JP4901884B2 - 工作機械 - Google Patents
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Description
ところが、加工領域を囲む面のうち、コラム側の面に加えて、左右の2面も障害物に塞がれてしまう場合がある。例えば、主軸の回転軸線が上下方向(すなわち、Z軸方向)に延びる立形工作機械では、高度の加工を可能とさせるために、水平左右方向(すなわち、X軸方向)に延びる旋回軸線周りにパレットを旋回させることができるようになったいわゆるトラニオンテーブルが使用される場合がある。この場合、パレット取付台を旋回軸線周りに旋回可能にテーブル上に支持するために、一対の支持柱がX軸方向に対向するように設けられるので、工作機械の加工領域の左右側の面は支持柱という障害物に塞がれてしまう。したがって、障害物のない前側の面(正面側)に、作業領域を設けると共に、パレット交換装置を設置せざるを得ず、作業領域と加工領域との間にパレット搬送装置を配置することになる。このため、パレット搬送装置が監視や切屑除去などの作業の障害となって不都合を生じていた。
このような問題を解決するために、特開平9−155677号公報及び特開2003−80433号公報は、パレットを搬送するためのパレットローダーを移動できるようにし、パレット交換完了後に、加工領域正面(テーブルに対してコラムと反対側)のパレット交換位置からパレットローダーを退避させて、作業領域を確保できるようにしたパレット搬送装置を提案している。
しかしながら、特開平9−155677号公報及び特開2003−80433号公報に開示されるパレット搬送装置の何れもテーブル上のパレットを加工領域の正面側の作業領域に引き出すため、パレット交換中は作業領域に入れない問題があった。また、特開平9−155677号公報及び特開2003−80433号公報に開示されるパレット搬送装置の何れも、作業領域内をパレットローダーが移動するため、作業者の安全性が低くなる問題があった。
本発明によれば、工具とワークを相対移動させワークを加工する工作機械において、前記工作機械上に設けられ、前記ワークを取り付けるパレットを装着するパレット装着部を有したテーブルと、前記工作機械の側方に設けられ、前記パレットを載置するパレット載置台を有したパレットステーションと、前記工作機械のテーブルとコラムとの間に前記パレットを保持する搬送アームを有し、前記搬送アームを水平方向に移動させ、前記テーブルと前記パレットステーションとの間で前記パレットを搬送するパレット搬送装置とを具備する工作機械が提供される。
この構成により、パレット搬送装置の搬送アームは、テーブルとコラムとの間を通って移動し、テーブルとパレットステーションとの間でパレットが搬送される。
また、前記テーブルを水平軸線周りに旋回させる第1の旋回装置と、前記テーブルを鉛直軸線周りに旋回させる第2の旋回装置とを更に具備してもよい。また、前記テーブルは、前記パレットを昇降させるリフタを有して構成されてもよい。また、前記パレットステーションは、前記パレットを昇降させるパレット昇降装置を有して構成されてもよい。
また、前記パレット搬送装置は、前記搬送アームが前記テーブルとの間で前記パレットを移戴する位置及び前記パレットステーションとの間で前記パレットを移戴する位置にあるとき、前記搬送アームを昇降させる搬送アーム昇降装置を有して構成されてもよい。
以上説明したように本発明によれば、パレット搬送装置がテーブルとコラムとの間に配置されるので、パレット搬送装置が、加工領域の正面側を占有することがない。したがって、加工領域の正面側に、加工の監視や切屑除去などのための作業領域を確保することができ、これらの作業のし易さや作業の安全性が向上した。
図1は、本発明による工作機械の第1の実施の形態の全体構成図である。
図2は、図1の工作機械本体側の側面図である。
図3は、図1の工作機械のパレットステーション側の側面図である。
図4は、本発明による工作機械の第2の実施の形態の全体構成図である。
図5は、図4における線V−Vに沿った断面図である。
工作機械本体13は、例えば立形マシニングセンタであり、図2に示されているように、ベッド21と、ベッド21上に立設されたコラム23と、コラム23上に設けられたガイドレール25に沿ってX軸方向(図1における左右方向、図2における紙面垂直方向)に移動可能な主軸台27と、主軸台27上に設けられたガイドレール29に沿ってZ軸方向(図1及び図2における上下方向)に移動可能な主軸頭31と、主軸頭31に回転可能に支持されており且つ工具Tを装着される主軸33とを備える。また、工作機械本体13の加工領域を取り囲む4側面のうちコラム23が立設されている面以外の3側面は、加工屑や加工液が周囲に飛散することを防止するために、スプラッシュガード35によって取り囲まれている。なお、加工領域とパレットステーション17とを仕切るスプラッシュガード35の壁面には、パレット搬送装置19の通過を許容するために、シャッター37で開閉可能な開口部35aが設けられている。
サドル15は、ベッド21上に設けられたガイドレール39に沿ってY軸方向(図1における紙面垂直方向、図2における左右方向)に移動可能になっており、サドル15上には、第1の旋回装置であるトラニオンベース41を介して、X軸方向に延びる旋回軸線43周り(すなわちA軸方向)に旋回可能にテーブル旋回台45が支持されている。さらに、このテーブル旋回台45上には、第2の旋回装置であるZ軸方向に延びる回転軸線47周り(すなわちC軸方向)に回転可能にテーブル49が取り付けられている。テーブル49上のパレット装着部には、テーパコーン51とクランプ装置(図示せず)が設けられており、テーパコーン51をパレットPの底面に設けられたテーパ穴に係合させることによりパレットPを位置決めした後、クランプ装置によってパレットPをテーブル49上にクランプできるようになっている。また、テーブル49には、昇降可能なリフタ53がさらに設けられており、テーブル49上に載置されたパレットPを昇降させることができるようになっている。このような構成により、テーブル49に取り付けられたパレットP及びワークWをA軸方向に旋回させ且つC軸方向に回転させると共に、上下方向(Z軸方向)に昇降させることができるようになり、高度な加工を可能にさせている。
パレットステーション17には、図3に示されているように、油圧シリンダ55によって昇降可能な昇降台57が設けられており、昇降台57上には、二つのパレットストッカ59が併設されている。各パレットストッカ59には、移動台61が設けられており、各移動台61は、それぞれ、空圧シリンダ63によって駆動され、昇降台57上に設けられたガイドレール65に沿ってY軸方向(図1の紙面に垂直な方向)に移動するように構成されている。各移動台61上には、Z軸方向に延びる旋回軸線67周りに旋回可能なパレット載置台69が設けられており、これらパレット載置台69上に支持ピン71を介してパレットPが載置されるようになっている。パレット昇降装置である油圧シリンダ55は、パレット載置台69にそれぞれ設けられ、パレットを直接昇降させるように構成されていてもよい。
パレット搬送装置19は、コラム23の前面(サドル15側の面)とコラム23の側方に併設されたストッカフレーム73の前面とにまたがってX軸方向(図1中の左右方向)に延びるガイドレール75と、ガイドレール75に沿って移動する搬送アーム77と、搬送アーム77を駆動するための駆動装置79とから構成されている。搬送アーム77は、ガイドレール75に係合するリニアガイド81を取り付けられている平板状の本体部77aと、Y軸方向に水平に延びる二股フォーク状のアーム部77bとを含んでいる。また、搬送アーム77のアーム部77b上には、パレットPの底面のテーパ穴に係合するテーパコーン83が設けられている。なお、図1に示されている実施の形態では、駆動装置79として、ボールねじ機構とボールねじを回転させるためのモータとの組み合わせが使用されているが、後述のチェーン駆動機構など他の種類の機構を使用することも可能である。
次に、図1から図3に示されている工作機械11のパレット搬送装置19によるパレット交換手順を説明する。
工作機械本体13がテーブル49上にクランプされたパレットPに装着されたワークWの加工を行っている間に、パレットステーション17の二つのパレットストッカ59の一方のパレット載置台69上に段取り済みのワークWを装着したパレットPが載置される。このとき、パレットステーション17の昇降台57は段取り作業が行い易くパレット搬送装置19の移動を妨げない下降した位置に移動されており、移動台61はストッカフレーム73から離れた側の第1のストッカ位置(図3において左側の位置)に移動されている。また、加工中、パレット搬送装置19の搬送アーム77は、加工の妨げとならないように、パレットステーション17側に退避している。
テーブル49上にクランプされたパレットPに装着されたワークWの加工が終了すると、サドル15をガイドレール39に沿ってコラム23から離れた側の第1のサドル位置に移動させる。また、このとき、サドル15上のテーブル旋回台45はA軸方向の初期位置(テーブル旋回台45上のテーブル49上のパレットPが水平になる位置)に戻され、テーブル旋回台45上のテーブル49もC軸方向の初期位置に戻される。次に、工作機械本体13の加工領域とパレットステーション17とを仕切るスプラッシュガード35の壁面に設けられたシャッター37を開き、開口部35aを開放させる。併行して、テーブル49上のパレットPをアンクランプした状態でリフタ53によって上昇させ、テーブル49のテーパコーン51とパレットPのテーパ穴との係合を解除させる。
次に、駆動装置79によって搬送アーム77を駆動し、ガイドレール75に沿ってX軸方向にパレットステーション17から加工領域内のパレット交換位置に搬送アーム77を移動させる。搬送アーム77がテーブル49と対向する位置に移動すると、サドル15をガイドレール39に沿ってY軸方向にコラム23に接近した側の第2のサドル位置に移動させる。サドル15を第2のサドル位置に移動させると、テーブル49上のパレットPをリフタ53によって上昇させることにより生じたパレットPとテーブル49との隙間にパレット搬送装置19の搬送アーム77のアーム部77bが挿入される。次に、テーブル49上のリフタ53を下降させると、パレットPが搬送アーム77のアーム部77b上に載置された状態になる。このとき、搬送アーム77のアーム部77b上に設けられたテーパコーン83がパレットPのテーパ穴に係合し、搬送アーム77のアーム部77b上の所定の位置にパレットPが位置決めされる。
パレットPが搬送アーム77上に載置されると、サドル15をガイドレール39に沿ってY軸方向にコラム23から離れた側の第1のサドル位置に移動させる。これにより、搬送アーム77の移動の際に、サドル15上のトラニオンベース41やテーブル旋回台45などが搬送アーム77と干渉することが回避される。その後、パレット搬送装置19の搬送アーム77をガイドレール75に沿ってX軸方向に加工領域からパレットステーション17へ移動させる。このとき、搬送アーム77は、パレットステーション17内の二つのパレットストッカ59のうちパレットPが載置されていない側のパレットストッカ(図1では、右側のパレットストッカ)59と対向する位置に停止させられる。次に、そのパレットストッカ59の移動台61を空圧シリンダ63によって駆動して、ガイドレール65に沿ってストッカフレーム73から離れた側の第1のストッカ位置からストッカフレーム73に近い側の第2のストッカ位置へ移動させた後、油圧シリンダ55によって昇降台57を上昇させる。すると、搬送アーム77上のパレットPが移動台61上のパレット載置台69の支持ピン71に支持された状態になる。次に、移動台61をY軸方向に第2のストッカ位置から第1のストッカ位置へ移動させて、パレットPを搬送アーム77から離れた位置に移動させた後に、油圧シリンダ55によって昇降台57を下降させる。これにより、搬送アーム77を移動させても移動台61及びパレット載置台69が搬送アーム77と干渉しなくなる。
次に、駆動装置79によって搬送アーム77を他方のパレットストッカ59と対向する位置へ移動させる。この他方のパレットストッカ59のパレット載置台69上には、段取り済みのワークWが装着されたパレットPが載置されている。そこで、油圧シリンダ55によって昇降台57を上昇させた後に、空圧シリンダ63によってこのパレットストッカ59の移動台61をY軸方向にストッカフレーム73から離れた側の第1のストッカ位置からストッカフレーム73に近い側の第2のストッカ位置へ移動させる。これにより、搬送アーム77のアーム部77bがパレット載置台69上に支持ピン71を介して支持されたパレットPの下に挿入された状態になる。次に、油圧シリンダ55によって昇降台57を下降させることにより、パレット載置台69上に支持されたパレットPが搬送アーム77上に移載される。空圧シリンダ63によって移動台61をY軸方向に第2のパレット位置から第1のパレット位置に移動させる。これにより、搬送アーム77とパレットストッカ59の移動台61やパレット載置台69とが干渉することが回避され、搬送アーム77をX軸方向に移動させることが可能となる。
次に、駆動装置79によって搬送アーム77をパレットステーション17から工作機械本体13の加工領域のパレット交換位置へ移動させ、テーブル49と対向する位置で停止させる。次に、サドル15をY軸方向にコラム23から離れた側の第1のサドル位置からコラム23に近い側の第2のサドル位置へ移動させる。これにより、搬送アーム77のアーム部77bの下方にテーブル49が配置された状態になる。次に、テーブル49のリフタ53を上昇させて搬送アーム77上からパレットPを浮き上がらせた後、サドル15をY軸方向に第2のサドル位置から第1のサドル位置へ移動させ、リフタ53を再び下降させる。これにより、新しいパレットPが搬送アーム77からサドル15上のテーブル49へ引き渡され、テーブル49のテーパコーン51とパレットPのテーパ穴との係合によりテーブル49上の所定の位置に位置決めされる。また、サドル15が第1のサドル位置に移動すると、サドル15上のトラニオンベース41やテーブル旋回台45等が搬送アーム77に干渉しなくなるので、搬送アーム77をガイドレール75に沿ってX軸方向に加工領域からパレットステーション17側へ退避させ、シャッター37を閉じる。次に、パレットPがテーブル49にクランプされ、新しいパレットPに装着されたワークWを所望の姿勢にした後に加工が開始される。
次に本発明の工作機械の第2の実施の形態を図4及び図5を参照して説明する。第1の実施の形態との相違点は、リフタ53及び油圧シリンダ55に代えて、搬送アーム77を昇降させるシリンダ装置95を3箇所に設けたことである。つまり、テーブル49側やパレット戴置台69側を昇降させずに、搬送アーム77を昇降させてパレットPを搬送アーム77に係合させたり離脱させたりする構成を採用したことである。これに伴い、パレットステーション17の昇降台57は、固定された基台93となっている。
搬送アーム77の本体部77aの上部には、厚み寸法が大きくなった厚肉部77cが形成され、厚肉部77cの前側と後側には、ローラ97とスライドボールサポート99が取り付けられる。また、本体部77aの下部後側には、スライドボールサポート101が取り付けられる。さらに、厚肉部77cの上部にはT形部77dが形成されている。一方、コラム23からストッカフレーム73にわたってX軸方向に上レール103と下レール105が取り付けられる。搬送アーム77は、上レール103とローラ97及びスライドボールサポート99、並びに下レール105スライドボールサポート101とのころがり作用によって、X軸方向にスライド可能に支持される。
搬送アーム77が、X軸方向においてテーブル49との間でパレットPの授受を行うパレット交換位置、及びパレットステーションの2つのパレット戴置台69との間でそれぞれパレットPの授受を行うパレット交換位置の計3箇所で昇降する機構について説明する。パレット交換位置では、搬送アーム77のT形部77dと遊嵌するT溝107aを有したT溝ブロック107が上レール103内に上下にスライド可能に設けられている。T溝ブロック107の上方には、シリンダ装置95が上レール103に取り付けられ、そのピストン95aの下端とT溝ブロック107とは固定されている。シリンダ装置95の下シリンダ室95bに加圧流体を導入するとピストン95aが上昇し、T溝ブロック107がT形部77dを引き上げ、搬送アーム77は上昇する。上シリンダ95cに加圧流体を導入すると、搬送アーム77は下降する。スライドボールサポート99、101は、X軸方向のみならずZ軸方向にもスライド可能であり、上レール103の内面及び下レール105の前面と当接しながら転動する。
次に、搬送アーム77をX軸方向に移動させる機構について説明する。ストッカフレーム73の右端には、スプロケット109aによって長尺のチェーン109bを長手方向に移動させる駆動装置109が設けられる。上レール103の内部の長手方向のT溝ブロック107がない箇所には、T溝ブロック107と同一断面のT溝バー(図示せず)がT溝ブロック107と一直線に固定されており、チェーン109bの走行溝の働きをしている。チェーン109bは、上レール103内のT溝バー及びT溝ブロック107にわたる連続したT溝107a内を走行できる。チェーン109bの断面は、このT溝107aの断面と遊嵌する矩形をしており、スプロケット109aでチェーン109bを押し引きしても、チェーン109bがたるまないようになっている。チェーン109bの左端は搬送アーム77のT形部77dの右端と継手部材111を介して連結される。継手部材111は、チェーン109bのX軸方向の動きを搬送アーム77に伝達するが、パレット交換位置において搬送アーム77が昇降する動きを妨げない形状をしている。チェーン109bの他端は、搬送アーム77のX軸方向の位置に応じて上下動する。
次に、図4及び図5に示されている工作機械のパレット搬送装置19によるパレット交換手順を説明する。
ワークWの加工中に右側のパレットストッカ59には段取り済みのパレットPが戴置されており、移動台61はストッカフレーム73から離れた側の第1のストッカ位置に移動されているとする。ワークWの加工が終了すると、サドル15をコラム23から離れた第1のサドル位置に移動させ、シャッター37を開き、搬送アーム77を加工領域内のパレット交換位置に移動させる。そして、サドル15をコラムに接近した側の第2のサドル位置に移動して、パレットPの下方のテーブル49との隙間へアーム部77bを差し込む。シリンダ装置95により搬送アーム77を上昇させてパレットPを持ち上げる。サドル15を第1のサドル位置へ移動後、シリンダ装置95により搬送アーム77を下降させ、駆動装置109により搬送アーム77をパレットステーション17の左側のパレットストッカ59に対応したパレット交換位置まで移動する。搬送アーム77を上昇させ、移動台61をストッカフレーム73に接近した第2のストッカ位置に移動する。そして、搬送アーム77を下降することによって、パレットPはパレット戴置台69上に支持ピン71を介して戴置される。パレットPの戴置された移動台61を第1のストッカ位置に移動後、搬送アーム77を右側のパレットストッカ59に対応したパレット交換位置へ移動する。右側の移動台61を第2のストッカ位置へ移動し、パレットPの下方のパレット戴置台69との隙間へアーム部77bを差し込む。搬送アーム77を上昇させ、移動台61を第1のストッカ位置へ移動させ、搬送アームを下降してテーブル49に対応したパレット交換位置までX軸方向に移動する。搬送アーム77を上昇後、サドル15を第2のサドル位置へ移動し、搬送アーム77を下降することによってパレットPをテーブル49に戴置し、パレットPをテーブル49にクランプする。サドル15を第1のサドル位置に移動後、搬送アーム77をパレットステーション17の右側のパレットストッカ59に対応したパレット交換位置まで移動し、シャッター37を閉じる。その後、新しいパレットPに装着されたワークWの加工が開始される。
第2の実施の形態では、上レール103は、搬送アーム77が下降した位置に設けられていたが、上昇した位置に設けられる構成にしてもよい。
このように、本発明の工作機械11では、工作機械本体13のテーブル49とパレットステーション17との間のパレットPの交換がテーブル49とコラム23との間に設けられたパレット搬送装置19によって行われるので、工作機械本体13の加工領域の正面側をパレット搬送装置19が占有することはなく、加工の監視や切屑除去のための安全な作業領域を確保することができる。
以上、図示された実施の形態に基づいて本発明を説明したが、本発明の実施の形態は図示されるものに限定されるものではない。トラニオンテーブルを有した立形マシニングセンタを例にして説明したが、本発明は、横形マシニングセンタ、フライス盤、複合加工機、中ぐり盤、研削盤、放電加工機等のテーブルとコラムとの間にパレット搬送装置を設けることができるあらゆる工作機械に適用される。また、工作機械のテーブルは、旋回軸が1軸のもの、旋回軸のないもの、イケールが搭載されているもの等、他の形式のものでもよい。
Claims (5)
- 工具とワークを相対移動させワークを加工する工作機械において、
前記工作機械上に設けられ、前記ワークを取り付けるパレットを装着するパレット装着部を有したテーブルと、
前記工作機械の側方に設けられ、前記パレットを載置するパレット載置台を有したパレットステーションと、
前記工作機械のテーブルとコラムとの間に前記パレットを保持する搬送アームを有し、前記搬送アームを水平方向に移動させ、前記テーブルと前記パレットステーションとの間で前記パレットを搬送するパレット搬送装置と、
を具備することを特徴とした工作機械。 - 前記テーブルを水平軸線周りに旋回させる第1の旋回装置と、前記テーブルを鉛直軸線周りに旋回させる第2の旋回装置とを更に具備する請求項1に記載の工作機械。
- 前記テーブルは、前記パレットを昇降させるリフタを有してなる請求項1または2に記載の工作機械。
- 前記パレットステーションは、前記パレットを昇降させるパレット昇降装置を有してなる請求項1または2に記載の工作機械。
- 前記パレット搬送装置は、前記搬送アームが前記テーブルとの間で前記パレットを移戴する位置及び前記パレットステーションとの間で前記パレットを移戴する位置にあるとき、前記搬送アームを昇降させる搬送アーム昇降装置を有する請求項1または2に記載の工作機械。
Priority Applications (1)
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