JP2018176291A - 食品保持装置とその動作方法 - Google Patents
食品保持装置とその動作方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018176291A JP2018176291A JP2017073834A JP2017073834A JP2018176291A JP 2018176291 A JP2018176291 A JP 2018176291A JP 2017073834 A JP2017073834 A JP 2017073834A JP 2017073834 A JP2017073834 A JP 2017073834A JP 2018176291 A JP2018176291 A JP 2018176291A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- food
- holding
- unit
- base
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
- B25J9/0087—Dual arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
- A23L—FOODS, FOODSTUFFS, OR NON-ALCOHOLIC BEVERAGES, NOT COVERED BY SUBCLASSES A21D OR A23B-A23J; THEIR PREPARATION OR TREATMENT, e.g. COOKING, MODIFICATION OF NUTRITIVE QUALITIES, PHYSICAL TREATMENT; PRESERVATION OF FOODS OR FOODSTUFFS, IN GENERAL
- A23L15/00—Egg products; Preparation or treatment thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/0045—Manipulators used in the food industry
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
- A23L—FOODS, FOODSTUFFS, OR NON-ALCOHOLIC BEVERAGES, NOT COVERED BY SUBCLASSES A21D OR A23B-A23J; THEIR PREPARATION OR TREATMENT, e.g. COOKING, MODIFICATION OF NUTRITIVE QUALITIES, PHYSICAL TREATMENT; PRESERVATION OF FOODS OR FOODSTUFFS, IN GENERAL
- A23L35/00—Food or foodstuffs not provided for in groups A23L5/00 – A23L33/00; Preparation or treatment thereof
Abstract
Description
図1は、本発明の一実施形態に係るロボットの全体の構成を示す斜視図である。以下では、一対のアームを広げた方向を左右方向と称し、基軸の軸心に平行な方向を上下方向と称し、左右方向および上下方向に直交する方向を前後方向と称する。ロボット11は、食品60の製造現場に導入される。本実施形態では食品60は所定の容器に収容された機内食である。以下では、食品の容器とその内容物を総称して単に食品60と称する。食品の容器は頂部が開放され、かつ、底部が閉鎖された形状を有する。食品の内容物は例えばトンカツを含む。ロボット11は、食品60の盛り付け作業を行うための装置である。
尚、本実施形態では、載置部32は基部30に固定されており、食品60の保持動作(図6のステップS1)では、保持部31により食品60を保持した状態で、保持部31を、基部30の方向に移動させることにより、食品60を載置部32に載せたが(図7参照)、載置部32は移動可能に構成されていてもよい。図11は、載置部32を動かした場合のロボットの動作の一例を示す模式図である。図11では、載置部32Aは基部30の方向又はその逆方向に移動可能に構成されている。図11(a)に示すように、エンドエフェクタ18Aの保持部31により所定の位置に配置された食品60の側部60aを保持する。そして、図11(b)に示すように、エンドエフェクタ18Aの保持部31により食品60を保持した状態で、載置部32Aを、基部30の方向とは逆の方向に移動させることにより、食品60を載置部32Aに載せる。食品60は保持部31により保持されたままであるので、食品60の移動量が少なくてすむ。食品60の容器の内容物の状態を維持し易い。その他の例として、基部30に対する保持部31および載置部32の双方の動作を制御することにより、食品60を載置部32に載せてもよい。
13 ロボットアーム
14 制御装置
18 エンドエフェクタ
19 エンドエフェクタ
19a 基部
19b 先端部
20 コンベア
20a 規制部材(コンベア)
30 基部
31 保持部
32 載置部
40 基部
41 回動部
42 先端部
42a 凹部
42b 柄部
60 食品(機内食)
60a 食品の側部
70 容器
71 食材(ソース)
Claims (7)
- 食品を保持可能な食品保持装置であって、
基部と、
前記基部に設けられ、前記食品の側部を保持するように構成された保持部と、
前記基部に設けられ、前記食品を載置するように構成された載置部と、
前記保持部および前記載置部の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記保持部により食品の側部を保持した状態で、前記基部に対する前記保持部および前記載置部の少なくとも一方の動作を制御することにより、前記食品を前記載置部に載せる、食品保持装置。 - 前記保持部は、前記基部の方向又はその逆方向に移動可能に構成されており、
前記制御部は、
前記保持部により所定の位置に配置された前記食品の側部を保持し、
前記保持部により前記食品の側部を保持した状態で、前記保持部を、前記基部の方向に移動させることにより、前記食品を前記載置部に載せる、請求項1に記載の食品の保持装置。 - 前記載置部は、前記基部の方向又はその逆方向に移動可能に構成されており、
前記制御部は、
前記保持部により所定の位置に配置された前記食品の側部を保持し、
前記保持部により前記食品の側部を保持した状態で、前記載置部を、前記基部に対して当該食品の方向に移動させることにより、前記食品を前記載置部に載せる、請求項1に記載の食品の保持装置。 - 前記制御部は、
前記保持部により食品の側部を保持し、かつ、前記食品を前記載置部に載せた状態で、前記基部に対する前記保持部および前記載置部の少なくとも一方の動作を制御することにより、前記食品を所定の位置に解放する、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の食品の保持装置。 - 前記所定の位置は、コンベア上に対向して設けられた一対の規制部材の間の位置であって、前記一対の規制部材の間隔は前記食品の幅よりも僅かに大きい、請求項2乃至4のいずれか一項に記載の食品の保持装置。
- 前記保持部は、前記食品の側部を保持した状態で上下方向に移動可能に構成されており、
前記制御部は、前記保持部により前記食品の側部を保持した状態で、当該食品を僅かに上方に持ち上げた後に、前記基部に対する前記保持部および前記載置部の少なくとも一方の動作を制御する、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の食品の保持装置。 - 基部と、前記基部に設けられ、前記食品の側面を保持するように構成された保持部と、前記基部に設けられ、前記食品を載置するように構成された載置部と、前記保持部および前記載置部の動作を制御する制御部と、を備えた食品保持装置の動作方法であって、
前記保持部により食品の側面を保持した状態で、前記基部に対する前記保持部および前記載置部の少なくとも一方の動作を制御することにより、前記食品を前記載置部に載せる、食品保持装置の動作方法。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017073834A JP6894745B2 (ja) | 2017-04-03 | 2017-04-03 | 食品保持装置とその動作方法 |
US16/500,564 US20200101602A1 (en) | 2017-04-03 | 2018-04-02 | Food holding apparatus and method of operating same |
PCT/JP2018/014071 WO2018186332A1 (ja) | 2017-04-03 | 2018-04-02 | 食品保持装置とその動作方法 |
CN201880023703.2A CN110520254A (zh) | 2017-04-03 | 2018-04-02 | 食品保持装置和其动作方法 |
DE112018001864.4T DE112018001864T5 (de) | 2017-04-03 | 2018-04-02 | Lebensmittelhaltevorrichtung und Verfahren zum Betreiben derselben |
KR1020197029564A KR20190123779A (ko) | 2017-04-03 | 2018-04-02 | 식품 유지 장치와 그 동작 방법 |
TW107111758A TWI674177B (zh) | 2017-04-03 | 2018-04-03 | 食品保持裝置與其動作方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017073834A JP6894745B2 (ja) | 2017-04-03 | 2017-04-03 | 食品保持装置とその動作方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018176291A true JP2018176291A (ja) | 2018-11-15 |
JP6894745B2 JP6894745B2 (ja) | 2021-06-30 |
Family
ID=63712255
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017073834A Active JP6894745B2 (ja) | 2017-04-03 | 2017-04-03 | 食品保持装置とその動作方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20200101602A1 (ja) |
JP (1) | JP6894745B2 (ja) |
KR (1) | KR20190123779A (ja) |
CN (1) | CN110520254A (ja) |
DE (1) | DE112018001864T5 (ja) |
TW (1) | TWI674177B (ja) |
WO (1) | WO2018186332A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6660157B2 (ja) * | 2015-11-16 | 2020-03-11 | 川崎重工業株式会社 | ロボット及びロボットによる作業方法 |
US11033122B1 (en) * | 2020-12-10 | 2021-06-15 | Guillermo Enrique Sulbaran | Buffet serving apparatus for preventing and substantially reducing spread of airborne viral contaminants, including COVID-19 virus |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007093774A1 (en) * | 2006-02-15 | 2007-08-23 | Aew Delford Systems Limited | Improved pick and place handling device |
JP2009214194A (ja) * | 2008-03-07 | 2009-09-24 | Okura Yusoki Co Ltd | 積付装置および積付方法 |
JP2015085494A (ja) * | 2013-11-01 | 2015-05-07 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法 |
JP2015166126A (ja) * | 2014-03-04 | 2015-09-24 | ファナック株式会社 | ロボットハンドを用いたコンテナ搬送装置 |
JP2015226946A (ja) * | 2014-05-30 | 2015-12-17 | 株式会社東芝 | 運搬装置 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0938882A (ja) | 1995-07-31 | 1997-02-10 | Kubota Corp | ロボットハンド |
JP4647856B2 (ja) * | 2001-08-30 | 2011-03-09 | セコム株式会社 | 食事支援装置 |
IS2320B (is) * | 2006-01-23 | 2007-11-15 | Valka Ehf. | Tæki til flokkunar á hlutum |
US8287270B2 (en) * | 2009-09-30 | 2012-10-16 | Printpack Illinois Inc. | Methods and systems for thermoforming with billets |
JP5516610B2 (ja) * | 2012-01-19 | 2014-06-11 | 株式会社安川電機 | ロボット、ロボットハンドおよびロボットハンドの保持位置調整方法 |
JP5983150B2 (ja) * | 2012-07-27 | 2016-08-31 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよびロボットハンド |
JP6326694B2 (ja) | 2013-04-18 | 2018-05-23 | マッスル株式会社 | ロボットアームおよびその利用方法 |
US9623569B2 (en) * | 2014-03-31 | 2017-04-18 | Intelligrated Headquarters, Llc | Autonomous truck loader and unloader |
DE102014211397B4 (de) * | 2014-06-13 | 2016-06-23 | IPR-Intelligente Peripherien für Roboter GmbH | Roboter zur Handhabung von Transportgütern und Reinigungseinrichtung hierfür sowie Betriebsverfahren zum Betrieb eines Roboters |
GB2543033B (en) * | 2015-09-30 | 2019-07-24 | Olympus Automation Ltd | Ingredient processing system & method |
CN205466165U (zh) * | 2016-01-26 | 2016-08-17 | 安徽理工大学 | 三自由度混联式全向移动搬运机器人 |
-
2017
- 2017-04-03 JP JP2017073834A patent/JP6894745B2/ja active Active
-
2018
- 2018-04-02 DE DE112018001864.4T patent/DE112018001864T5/de not_active Ceased
- 2018-04-02 KR KR1020197029564A patent/KR20190123779A/ko active Search and Examination
- 2018-04-02 US US16/500,564 patent/US20200101602A1/en not_active Abandoned
- 2018-04-02 CN CN201880023703.2A patent/CN110520254A/zh active Pending
- 2018-04-02 WO PCT/JP2018/014071 patent/WO2018186332A1/ja active Application Filing
- 2018-04-03 TW TW107111758A patent/TWI674177B/zh not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007093774A1 (en) * | 2006-02-15 | 2007-08-23 | Aew Delford Systems Limited | Improved pick and place handling device |
JP2009214194A (ja) * | 2008-03-07 | 2009-09-24 | Okura Yusoki Co Ltd | 積付装置および積付方法 |
JP2015085494A (ja) * | 2013-11-01 | 2015-05-07 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法 |
JP2015166126A (ja) * | 2014-03-04 | 2015-09-24 | ファナック株式会社 | ロボットハンドを用いたコンテナ搬送装置 |
JP2015226946A (ja) * | 2014-05-30 | 2015-12-17 | 株式会社東芝 | 運搬装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20190123779A (ko) | 2019-11-01 |
TWI674177B (zh) | 2019-10-11 |
JP6894745B2 (ja) | 2021-06-30 |
US20200101602A1 (en) | 2020-04-02 |
CN110520254A (zh) | 2019-11-29 |
TW201900357A (zh) | 2019-01-01 |
DE112018001864T5 (de) | 2020-01-02 |
WO2018186332A1 (ja) | 2018-10-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6831723B2 (ja) | ロボットとロボットの運転方法 | |
US20200122335A1 (en) | Food holding apparatus and method for operating the same | |
WO2018186350A1 (ja) | 食品保持装置およびその動作方法 | |
JP2010030744A (ja) | 板状ワークの移送設備および移送方法 | |
WO2018008558A1 (ja) | ワークの袋詰め装置 | |
JP6626411B2 (ja) | 食品の詰め込み装置 | |
JP2006263895A (ja) | ロボットハンドリング装置 | |
JP7117192B2 (ja) | ロボットハンド、ロボット及びロボットシステム | |
WO2016186060A1 (ja) | ロボットシステム及びロボット装置 | |
WO2016166952A1 (ja) | 基板搬送ロボット及びそのエンドエフェクタ | |
WO2017213014A1 (ja) | 食品の詰め込み装置 | |
KR20190055217A (ko) | 식품 지지 장치 | |
WO2018186332A1 (ja) | 食品保持装置とその動作方法 | |
WO2020040284A1 (ja) | 食品供給装置及び食品供給装置の動作方法 | |
JP7033201B2 (ja) | ロボット及びロボットの制御方法 | |
JP5076153B2 (ja) | パレット給排装置およびそれを具えるセル生産システム | |
JP6741544B2 (ja) | ロボット | |
JP2018094676A (ja) | 搬送装置及びその運転方法 | |
JPS62110764A (ja) | 塗布装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200402 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210209 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210304 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210511 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210604 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6894745 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |