JP7033201B2 - ロボット及びロボットの制御方法 - Google Patents
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Description
11 ロボット
12 ベース
13L,13R ロボットアーム
14 制御装置
15 アーム部
17 リスト部
18、19 エンドエフェクタ
20 基部
21 第1保持部
21a 押し下げ部
22 第2保持部
30 基部
31 保持部
32 食品供給装置
32a ノズル
32b カバー部材
40 容器(ワーク)
41 容器集合体
50 搬送装置
51 搬送経路
70 計量器
80,81 テーブル
82 容器置台
Claims (5)
- ベースと、
前記ベースに取り付けられた第1ロボットアームと、
前記第1ロボットアームの先端に取り付けられ、ワークを保持する第1エンドエフェクタと、
前記ベースに取り付けられた第2ロボットアームと、
前記第2ロボットアームの先端に取り付けられ、ワークに対し所定の作業を行う第2エンドエフェクタと、
前記第1および第2ロボットアームの動作を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記第1エンドエフェクタによって保持されたワークを、第1の位置から、前記第1ロボットアームによって前記ワークが載置される第2の位置まで搬送するよう前記第1ロボットアームの動作を制御するとともに、
前記ワークを搬送している前記第1ロボットアームに追従しながら、前記搬送中のワークに対し、前記第2エンドエフェクタにより搬送作業以外の所定の作業を行うように第2ロボットアームの動作を制御する、ロボット。 - 前記ワークは、上面が開口した食品用の容器であり、
前記第2エンドエフェクタは、所定の食品を上方から供給可能に構成された食品供給装置を有し、
前記所定の作業は、前記食品供給装置によって前記容器に対し上方から食品を供給する作業である、請求項1に記載のロボット。 - 前記食品供給装置は、液状の食品を供給可能なノズルを有し、
前記ノズルの先端に前記容器の上面の開口を覆うような所定の形状を有するカバー部材が設けられている、請求項2に記載のロボット。 - 前記食品供給装置は、液状の食品を供給可能なノズルを有し、
前記制御装置は、前記第2ロボットアームの動作を制御して、前記ノズル先端の位置を前記容器の底面の近くに配置し、前記食品供給装置により食品の供給を開始し、食品の液面が上昇するにしたがって前記ノズル先端の位置を上昇させるように前記第2ロボットアームの動作を制御する、請求項2又は3に記載のロボット。 - ベースと、前記ベースに取り付けられた第1ロボットアームと、前記第1ロボットアームの先端に取り付けられ、ワークを保持する第1エンドエフェクタと、前記ベースに取り付けられた第2ロボットアームと、前記第2ロボットアームの先端に取り付けられ、ワークに対し所定の作業を行う第2エンドエフェクタと、前記第1および第2ロボットアームの動作を制御する制御装置と、を備えるロボットの制御方法であって、
前記制御装置は、
前記第1エンドエフェクタによって保持されたワークを、第1の位置から、前記第1ロボットアームによって前記ワークが載置される第2の位置まで搬送するよう前記第1ロボットアームの動作を制御するとともに、
前記ワークを搬送している前記第1ロボットアームに追従しながら、前記搬送中のワークに対し、前記第2エンドエフェクタにより搬送作業以外の所定の作業を行うように第2ロボットアームの動作を制御する、ロボットの制御方法。
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