KR102137192B1 - 식품의 투입 장치 - Google Patents

식품의 투입 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102137192B1
KR102137192B1 KR1020187038044A KR20187038044A KR102137192B1 KR 102137192 B1 KR102137192 B1 KR 102137192B1 KR 1020187038044 A KR1020187038044 A KR 1020187038044A KR 20187038044 A KR20187038044 A KR 20187038044A KR 102137192 B1 KR102137192 B1 KR 102137192B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
food
foods
gripping
pair
input device
Prior art date
Application number
KR1020187038044A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190013985A (ko
Inventor
야스히코 하시모토
쇼고 하세가와
겐지 반도
게이이치 다나카
히로시 가타후치
가즈노리 히라타
Original Assignee
카와사키 주코교 카부시키 카이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 filed Critical 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
Publication of KR20190013985A publication Critical patent/KR20190013985A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102137192B1 publication Critical patent/KR102137192B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0045—Manipulators used in the food industry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B25J9/0087—Dual arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B25J9/043—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm double selective compliance articulated robot arms [SCARA]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/10—Feeding, e.g. conveying, single articles
    • B65B35/16—Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/10—Feeding, e.g. conveying, single articles
    • B65B35/16—Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers
    • B65B35/18—Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers by suction-operated grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/30—Arranging and feeding articles in groups
    • B65B35/36—Arranging and feeding articles in groups by grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/06—Packaging groups of articles, the groups being treated as single articles
    • B65B5/068—Packaging groups of articles, the groups being treated as single articles in trays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
    • B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
    • B65G47/06—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines
    • B65G47/08—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines spacing or grouping the articles during feeding
    • B65G47/084—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines spacing or grouping the articles during feeding grouping articles in a predetermined 2-dimensional pattern
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/918—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers with at least two picking-up heads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/04—Arms extensible rotatable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B25/00—Packaging other articles presenting special problems
    • B65B25/16—Packaging bread or like bakery products, e.g. unsliced loaves
    • B65B25/18—Wrapping sliced bread
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/30—Arranging and feeding articles in groups
    • B65B35/36—Arranging and feeding articles in groups by grippers
    • B65B35/38—Arranging and feeding articles in groups by grippers by suction-operated grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0202—Agricultural and processed food products
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/905—Control arrangements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Container Filling Or Packaging Operations (AREA)

Abstract

식품(40)의 투입 장치(10)는, 식품(40)을 공급하는 공급부(20)와, 상기 공급부(20)에 의해 나열된 복수의 상기 식품(40)을 파지하는 파지부(30)와, 상기 파지부(30)에 의해 파지된 복수의 상기 식품(40)을 트레이(41) 상에 반송하는 반송부를 구비하고, 상기 파지부(30)는 복수의 상기 식품(40)이 나열된 방향에서 복수의 상기 식품(40)을 그 양쪽으로부터 끼우는 협지 부재(31)를 구비한다.

Description

식품의 투입 장치
본 발명은 식품을 트레이에 투입(packing)하는 식품의 투입 장치에 관한 것이다.
종래에, 식품을 트레이에 투입하는 장치로서, 예를 들어, 특허문헌 1에 도시된 식품의 컨테이너 투입 장치가 알려져 있다. 이 식품의 컨테이너 투입 장치에서는, 식품은 반송 컨베이어로부터 고정 슈트 판에 낙하한다. 이 고정 슈트 판에서 타이밍 홀더 및 유지(保持) 용기에 의해 식품은 순차적으로 방향을 바꾸면서 낙하해 간다. 그리고, 소정의 자세가 된 식품이 고정 슈트 판으로부터 낙하부에 낙하하고, 반송부에 의해 반송되는 컨테이너에 켜켜이 담아진다.
일본 특허공개 특개평 6-24408호 공보
특허문헌 1의 식품의 컨테이너 투입 장치에서는, 식품을 타이밍 홀더, 유지 용기 및 컨테이너에 순차적으로 낙하시키고 있다. 이러한 식품의 컨테이너 투입 장치로, 주먹밥과 샌드위치 등의 식품을 컨테이너에 투입하는 것이 고안되었다. 이러한 식품은 변형이 쉽고, 외력에 의해 한번 변형하면 외력을 제거하여도 원래의 형태로 돌아오지 않는다. 따라서, 식품이 낙하할 때 식품이 외력을 받아 변형하면 식품의 변형에 의해 상품 가치가 손상된다. 그 결과, 부적합품의 비율이 증가하고, 작업 효율이 저하될 우려가 있다.
본 발명은 상기와 같은 과제를 해결하기 위한 것으로, 작업 효율의 저하를 억제할 수 있는 식품의 투입 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 식품의 투입 장치는 식품을 공급하는 공급부와, 상기 공급부에 의해 나열된 복수의 상기 식품을 파지하는 파지부와, 상기 파지부에 의해 파지된 복수의 상기 식품을 트레이 상에 반송하는 반송부를 구비하고, 상기 파지부는 복수의 상기 식품이 나열된 방향에서 복수의 상기 식품을 그 양쪽으로부터 끼우는 협지(狹持) 부재를 구비한다.
이에 따르면, 변형하기 쉬운 식품도 한 쌍의 협지 부재에 의해 식품을 협지함으로써 변형되는 일 없이 식품을 트레이에 수용할 수 있다. 따라서, 부적합품의 증가를 방지하고 작업 효율이 저하되는 것을 억제할 수 있다.
이러한 식품의 투입 장치는, 한 쌍의 상기 협지 부재가 서로 평행하게 설치된 판상체에 의해 각각 구성되어 있어도 좋다. 이에 따르면, 협지 부재가 간단한 형상이기 때문에 제품 비용의 증가를 억제할 수 있다. 또한, 협지 부재는 얇기 때문에 먼저 트레이에 수용된 식품의 간격을 넓히지 않고, 식품을 트레이에 수용할 수 있다.
이러한 식품의 투입 장치는, 상기 공급부가 상기 식품을 흡착하는 흡착 헤드를 구비하고 있어도 좋다. 이에 따르면, 변형하기 쉬운 식품이라도 변형되는 일 없이 식품을 흡착 헤드에 의해 공급할 수 있다.
이러한 식품의 투입 장치는, 상기 파지부가 복수의 상기 식품이 나열된 방향의 양 쪽과는 다른 쪽에서 복수의 상기 식품을 지지하는 지지 부재를 더 구비하고 있어도 좋다. 이에 따르면, 협지 부재에 더하여 지지 부재에 의해 식품을 지지하여, 더 확실하게 식품을 파지할 수 있다.
이러한 식품의 투입 장치는, 상기 지지 부재가, 상기 지지 부재는 아래쪽으로 펼쳐지는 산(山) 형상을 가지고 있어도 좋다. 이에 따르면, 삼각형 모양의 식품의 상단에 산 형상의 지지 부재를 대어서, 더 확실하게 식품을 파지할 수 있다.
이러한 식품의 투입 장치는, 상기 식품의 외표면이 평행한 한 쌍의 평면을 가지고 있으며, 그 평면이 서로 접하도록 나열된 복수의 상기 식품을 한 쌍의 상기 협지 부재에 의해 끼워도 좋다. 따라서, 식품을 안정적으로 파지할 수 있는 동시에 트레이에서 식품의 수납율을 향상시키고 작업 효율의 향상을 도모할 수 있다.
이러한 식품의 투입 장치는, 상기 파지부를 선단에 각각 구비하는 한 쌍의 암을 구비한 로봇에 의해 구성되어 있어도 좋다. 이에 따르면, 예를 들어, 선단을 교체 가능한 범용 로봇을 사용함으로써 선단을 교체하는 것만으로 식품의 투입 작업이 가능해진다.
본 발명은 이상에서 설명한 구성을 구비하여, 작업 효율의 저하를 억제할 수 있는 효과를 가진다.
도 1은 실시예에 따른 식품의 투입 장치를 적용한 로봇의 일례의 전체적인 구성을 개략적으로 도시한 평면도이다.
도 2는 도 1의 로봇의 제어 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 기능 블록도이다.
도 3은 공급부에 의해 식품을 작업대에 공급하고 있는 상태를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 4는 파지부에 의해 식품을 파지하고 있는 상태를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 5는 반송부에 의해 음식을 트레이에 반송하고 있는 상태를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
이하, 바람직한 실시예를 도면을 참조하면서 설명한다. 또한, 이하에서는 모든 도면을 통해 동일 또는 대응하는 요소에는 동일한 참조 부호를 부여하고 그 중복된 설명을 생략한다. 또한, 도면은 이해를 돕기 위해 각 구성 요소를 모식적으로 나타낸 것이다. 나아가, 한 쌍의 암을 펼친 방향을 좌우 방향으로 칭하고, 기축(基軸)의 축중심에 평행한 방향을 상하 방향으로 칭하며, 좌우 방향 및 상하 방향에 직교하는 방향을 전후 방향으로 칭한다.
(실시예)
본 실시예 1에 따른 식품(40)의 투입 장치(10)는 복수의 식품(40)을 트레이(41)에 투입하는 장치이다. 도 1에 도시된 로봇(11)에 의해 본 발명에 따른 식품(40)의 투입 장치(10)를 구성하는 경우에 대해 설명한다. 그러나, 식품(40)의 투입 장치(10)는 로봇(11)으로 구성된 경우에 한정되지 않는다. 여기서, 로봇(11)으로서 수평 다관절형의 쌍완(雙腕) 로봇을 설명하지만, 수평 다관절형·수직 다관절 형 등의 로봇(11)을 채용할 수 있다. 또한, 식품(40)은 일정한 형상을 가지는 식품이며, 예를 들어, 주먹밥과 샌드위치가 예시된다.
로봇(11)은 도 1에 도시된 바와 같이, 대차(台車)(12)와, 대차(12)에 지지된 한 쌍의 로봇 암(이하, 단순히 「암」이라고 기재하는 경우가 있다)(13, 13)과, 대차(12) 내에 수납되는 제어 장치(14)를 구비한다. 각각의 암(13)은 수평 다관절형 로봇 암이고, 암부(15)와, 손목부(17)과, 핸드부(18, 19)를 구비한다. 암부(15) 및 손목부(17)는 복수의 식품(40)을 트레이(41) 상으로 반송하는 반송부로서 기능을 한다. 여기서, 좌측 암(13) 및 우측 암(13)은 핸드부(18, 19)를 제외하고 실질적으로 동일한 구조로 되어 있어도 좋다. 또한, 좌측 암(13) 및 우측 암(13)은 독립적으로 작동하거나 서로 관련되어 동작할 수 있다.
암부(15)는 본 예에서는 제1 링크(15a) 및 제2 링크(15b)로 구성되어 있다. 제1 링크(15a)는 대차(12)의 상면에 고정된 기축(16)과 회전 관절(J1)에 의해 연결되고, 기축(16)의 축중심을 통과하는 회전 축선(L1) 둘레로 회동 가능하다. 제2 링크(15b)는 제1 링크(15a)의 선단과 회전 관절(J2)에 의해 연결되고, 제1 링크(15a)의 선단에 규정된 회전 축선(L2) 둘레로 회동 가능하다.
손목부(17)는 승강부(17a) 및 회동부(17b)로 구성되어 있다. 승강부(17a)는 제2 링크(15b)의 선단과 직동 관절(J3)에 의해 연결되고, 제2 링크(15b)에 대해 승강 이동 가능하다. 회동부(17b)는 승강부(17a)의 하단과 회전 관절(J4)에 의해 연결되고, 승강부(17a)의 하단에 규정된 회전 축선(L3) 둘레로 회동 가능하다.
우측 핸드부(18) 및 좌측 핸드부(19)는 손목부(17)의 회동부(17b)에 연결되어 있고, 식품(40)을 공급하는 공급부(20) 및 식품(40)을 파지하는 파지부(30)에 의해 구성되어 있다. 공급부(20)는 흡착 헤드(23)를 구비한다. 공급부(20) 및 파지부(30)는 암(13)의 선단에 설치되어 있다. 여기서, 우측 핸드부(18) 및 좌측 핸드부(19)에 대한 자세한 내용은 후술한다.
흡착 헤드(23)는 배관(24)을 통해 진공 발생 장치(25)에 연결되고, 진공 발생 장치(25)에 의해 부압을 발생시킬 수 있다. 진공 발생 장치(25)는 예를 들어, 진공 펌프나 CONVUM(등록 상표) 등이고, 대차(12)나 암(13)에 설치되어 있다. 배관(24)에는 예를 들어, 개폐 밸브(미도시)가 설치되어 있고, 개폐 밸브에 의해 배관(24)을 개방 및 폐쇄하여 흡착 헤드(23)에 의한 흡착 및 해제가 이루어진다. 이 진공 발생 장치(25)의 동작 및 개폐 밸브의 개폐는 제어 장치(14)에 의해 제어된다.
상기 구성의 각각의 암(13)는 각각의 관절(J1 ~ J4)을 구비한다. 그리고, 암(13)에는 각각의 관절(J1 ~ J4)에 대응해 부착되도록, 구동용 서보 모터(미도시) 및 그 서보 모터의 회전각을 검출하는 인코더(미도시) 등이 설치되어 있다. 또한, 2개의 암(13, 13)의 제1 링크(15a, 15a)의 회전 축선(L1)은 동일 선상에 있고, 한쪽 암(13)의 제1 링크(15a)와 다른쪽 암(13)의 제1 링크(15a)는 상하로 높이차를 가지고 배치되어 있다.
제어 장치(14)는 도 2에 도시된 바와 같이, CPU 등의 연산부(14a)와, ROM, RAM 등의 저장부(14b)와, 서보 제어부(14c)를 구비한다. 제어 장치(14)는 예를 들어 마이크로 컨트롤러 등의 컴퓨터를 구비한 로봇 컨트롤러이다. 여기서, 제어 장치(14)는 집중 제어하는 단독의 제어 장치(14)로 구성되어 있어도 좋고, 서로 협력하여 분산 제어하는 복수의 제어 장치(14)에 의해 구성되어 있어도 좋다.
저장부(14b)에는 로봇 컨트롤러로서의 기본 프로그램, 각종 고정 데이터 등의 정보가 저장되어 있다. 연산부(14a)는 저장부(14b)에 저장된 기본 프로그램 등의 소프트웨어를 읽어 실행함으로써, 로봇(11)의 각종 동작을 제어한다. 즉, 연산부(14a)는 로봇(11)의 제어 지령을 생성하고, 이를 서보 제어부(14c)에 출력한다. 서보 제어부(14c)는 연산부(14a)에 의해 생성된 제어 명령에 기초하여, 로봇(11)의 각각의 암(13)의 관절(J1 ~ J4)에 대응하는 서보 모터의 구동을 제어하도록 구성되어 있다.
다음으로, 우측 핸드부(18) 및 좌측 핸드부(19)에 대해서, 도 3을 참조하여 설명한다. 각각의 핸드부(18, 19)는 공급부(20) 및 파지부(30)를 구비한다. 공급부(20)와 파지부(30)의 상대 변위는 손목부(17)의 회동에 의해 좌우 방향 또는 전후 방향으로 변화한다.
공급부(20)는 받침대(21), 회전 부재(22) 및 흡착 헤드(23)를 구비한다. 한개 이상의(본 실시예에서는 2개)의 흡착 헤드(23)가 공급부(20)에 설치되어 있다.
받침대(21)는 손목부(17)로부터 하방으로 연장되고, 그 연장되는 방향에 대해 경사진 경사면(21a)을 구비하고 있다. 경사면(21a)은 전후 방향 또는 좌우 방향에 대해서 하방으로 향한다. 회전 부재(22)는 받침대(21)의 경사면(21a)에 대해 회전 가능하게 설치되어 있다. 회전 부재(22)는 경사면(21a)에 대해 수직인 축에 대해 회전한다. 흡착 헤드(22)는 회전 부재(22)에 설치되어 있다. 흡착 헤드(23)는 고무 등의 탄성 재료로 형성된 흡착 패드이고, 회전 부재(22)로부터 멀어지는 방향으로 개구된 캡 형상을 가지고 있다. 2개의 흡착 헤드(23)는 그 개구 가장자리에 단차가 없도록 배치되어 있다.
회전 부재(22)가 회전함으로써 흡착 헤드(23)의 개구는 하방 및 측방(좌우 방향)으로 방향을 바꾼다. 예를 들어, 도 3의 경우에는 좌측 핸드부(19)의 흡착 헤드(23)는 하방을 향하고, 우측 핸드부(18)의 흡착 헤드(23)는 좌측을 향하고 있다.
파지부(30)는 협지 부재(31) 및 지지 부재(32)를 구비한다. 협지 부재(31)는 예를 들어, 사각형의 판 형상이고, 하방으로 연장된다. 협지 부재(31)의 한 쪽의 주면(主面)(대향면)은 공급부(20)로부터 멀어지는 방향에 있고, 흡착 헤드(23)의 개구부가 향하는 측방의 반대쪽 측방을 향한다. 예를 들어, 도 3의 우측 핸드부(18)의 경우, 흡착 헤드(23)의 개구가 좌측을 향하는 반면, 협지 부재(31)의 대향면은 우측을 향한다.
우측 핸드부(18)의 협지 부재(31)와 좌측 핸드부(19)의 협지 부재(31)에 의해 한 쌍의 협지 부재(31)가 구성된다. 손목부(17)의 회동에 의해, 좌측 핸드부(18)의 협지 부재(31)의 대향면과 좌측 핸드부(19)의 협지 부재(31)의 대향면은 서로 평행하게 설치되어 마주하는 것이 가능하다. 예를 들어, 도 4의 경우에는, 우측 핸드부(18)의 대향면이 좌측을 향하고, 우측 핸드부(19)의 대향면이 우측을 향하며, 한 쌍의 대향면은 서로 마주한다.
지지 부재(32)는 협지 부재(31)의 대향면 측에서, 대향면에 대해 수직으로 배치된다. 지지 부재(32)는 나열되는 복수의 식품(40)의 양쪽 이외의 부분(예를 들어, 식품(40)의 상부)를 지지하는 것이 가능한 형상이라면 좋다. 본 실시예에서는, 식품(40)에 삼각형 모양의 주먹밥이 이용되고 있기 때문에, 지지 부재(32)는 하방으로 넓어지는 산 형상(역 V자 형상)으로 형성된다. 이것은 2 개의 판상체의 각 일단이 연결되어 형성되어도 좋고, 1 장의 판상체가 절곡되어 형성되어도 좋다. 또한, 지지 부재(32)의 치수는 나열된 식품(40)의 1 개 이상의 식품(40)에 따르는 크기라면 좋다. 그러나, 복수의 식품(40)에 지지 부재(32)가 걸쳐지는 치수가 된다면, 지지 부재(32)는 식품(40)을 더 안정적으로 지지할 수 있다.
다음으로, 상기 구성의 로봇(11)에 의한 식품(40)을 트레이(41)에 투입하는 방법에 대해서 도 3 ~ 도 5를 참조하여 설명한다. 이 방법은 제어 장치(14)에 의해 제어된다. 또한, 여기에서는 삼각형 모양의 주먹밥의 투입 방법에 대해 설명하였지만, 다른 식품(40)에서도 투입 방법이 동일하므로, 그 설명은 생략한다. 또한, 식품(40)의 외표면은 3개의 사각형 평면 및 2개의 삼각형 평면을 가지고 있다. 2개의 삼각형 평면은 서로 평행하게 형성되어 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 로봇(11)의 전방에는, 작업대(42) 및 벨트 컨베이어(43)가 배치되고, 로봇(11)의 측방(본 실시예에서는 좌측)에는 트레이(41)가 배치되어 있다. 작업대(42)는 식품(40)을 임시 거치하기 위한 대이고, 로봇(11)과 벤트 컨베이어(43)의 사이에 배치되어 있다. 벨트 컨베이어 벨트(43)는 식품(40)을 로봇(11)의 전방까지 이송하기 위한 장치이다. 본 실시예에서는 식품(40)의 삼각형 평면은 사각형 평면보다 면적이 크기 때문에 식품(40)은 삼각형 평면을 상하 방향으로 향하여 벨트 컨베이어(43)에 의해 좌우 방향으로 운송된다. 트레이(41)는 예를 들어 출하하기 위한 식품(40)을 유지하기 위한 용기이고, 상방으로 개구되어 있다.
먼저 로봇(11)은 우측 핸드부(18) 또는 좌측 핸드부(19)의 흡착 헤드(23)의 개구를 하방으로 향하여, 벨트 컨베이어(43) 상의 식품(40)의 삼각형 평면에 댄다. 이때, 진공 발생 장치(25)(도 1)를 작동시켜 두고, 개폐 밸브에 의해 배관(24)(도 1)을 개방시킨다. 이에 따라서, 식품(40)은 흡착 헤드(23)에 의해 흡착된다.
이어서, 암부(15)에 의해 흡착 헤드(23)를 작업대(42) 위로 이동시켜서, 식품(40)을 작업대(42)의 상측으로 운반한다. 또한, 회전 부재(22)를 회전시켜서, 흡착 헤드(23)의 개구를 하방에서 측방으로 향하게 한다. 이때, 우측 핸드부(18) 및 좌측 핸드부(19)의 한 쪽 핸드부(18, 19)의 흡착 헤드(23)의 개구는 다른 쪽 핸드부(18, 19) 쪽을 향하도록 한다. 예를 들어, 도 3의 경우에는, 우측 핸드부(18)의 흡착 헤드(23)의 개구는 좌측을 향하고 있다. 이에 따라서, 식품(40)은 사각형 평면이 하방이 되도록 자세가 바뀔 수 있다.
그리고, 손목부(17)에 의해 흡착 헤드(23)를 하강시키고, 개폐 밸브에 의해 배관(24)(도 1)을 폐쇄한다. 이에 따라서, 식품(40)에 대한 흡착 헤드(23)의 흡착이 해제되고, 식품(40)은 작업대(42)에 재치(戴置)된다. 이때, 식품(40)이 작업대(42)에 이미 놓여 있는 경우, 그 기존의 식품(40)에 대해서 좌측 또는 우측에 나열된다. 이때, 식품(40)의 삼각형 평면끼리가 접하도록 복수의 식품(40)이 나열된다.
이러한 식품(40)의 흡착에서 해제까지의 일련의 작업을 통해서, 식품(40)이 작업대(42)에 공급된다. 이 일련의 공급 작업은 우측 핸드부(18) 및 좌측 핸드부(19)로 이루어져도 좋고, 한쪽에서만 이루어져도 좋다. 우측 핸드부(18) 및 좌측 핸드부(19)가 교대로 실시하는 것에 의해, 작업 공정 시간을 단축할 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 일련의 공급 작업이 반복되어, 소정 개수(본 실시예에서는 6개)의 식품(40)이 나열된다. 이어서, 좌측 핸드부(19)의 대향면과 우측 핸드부(18)의 대향면이 서로 마주하도록, 손목부(17)을 회동한다. 또한, 나열된 복수의 식품(40)의 양측보다 외측에 파지부(30)를 암부(15)에 의해 배치한다. 우측 핸드부(18) 및 좌측 핸드부(19)를 손목부(17)에 의해 하강시켜서, 지지 부재(32)를 식품(40)의 상부에 댄다. 그런 다음, 좌측 핸드부(19)의 대향면과 우측 핸드부(18)의 대향면의 간격이 좁혀지도록, 좌측 핸드부(19)를 암부(15)에 의해 우측으로 이동시키고, 우측 핸드부(18)를 암부(15)에 의해 우측으로 이동시킨다. 이에 따라서, 복수의 식품(40)은 좌측 핸드부(19)의 협지부와 우측 핸드부(18)의 협지부 사이에 끼워져 협지된다. 따라서, 우측 핸드부(18) 및 좌측 핸드부(19)를 손목부(17)에 의해 상승시킨다. 이때, 우측 핸드부(18) 및 좌측 핸드부(19)를 동일한 높이로 함으로써, 삼각형 평면끼리가 접하도록 나열된 복수의 식품(40)이 작업대(42)로부터 들어올려진다.
도 5에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 암(13, 13)을 대차(12)에 대해 회동시켜서, 우측 핸드부(18) 및 좌측 핸드부(19)를 선회시킨다. 이에 따라서, 우측 핸드부(18) 및 좌측 핸드부(19)의 각각의 파지부(30)에 의해 협지된 식품(40)이 트레이(41)의 상측으로 운반된다.
그리고, 우측 핸드부(18) 및 좌측 핸드부(19)를 손목부(17)에 의해 하강시켜서, 식품(40)을 트레이(41) 상에 놓는다. 좌측 핸드부(19)의 대향면과 우측 핸드부(18)의 대향면의 간격이 넓어지도록, 우측 핸드부(18) 및 좌측 핸드부(19)를 이동시키면, 식품(40)이 트레이(41)에 수용된다. 여기서, 이와 같은 암부(15) 및 손목부(17)는 각각의 파지부(30)에 의해 파지된 복수의 식품(40)을 트레이(41) 상에 반송하는 반송부로서 가능한다.
상기 구성에 의하면, 파지부(30)는, 복수의 식품(40)이 나열된 방향에서 복수의 식품(40)을 그 양쪽에서 끼우는 한 쌍의 협지 부재(31)를 구비한다. 주먹밥과 샌드위치 같은 변형이 쉬운 식품(40)이라도, 식품(40)을 협지 부재(31)에 의해 협지하여 반송함으로써, 변형되는 일 없이 식품(40)을 트레이(41)에 수용할 수 있다. 따라서, 부적합품의 증가를 방지하여, 작업 효율이 저하되는 것을 억제할 수 있다.
또한, 한 쌍의 협지 부재(31)는 서로 평행하게 설치된 판상체에 의해 각각 구성되어 있다. 이와 같이, 협지 부재(31)는 간단한 형상이기 때문에 제품 비용을 줄일 수 있다. 또한, 협지 부재(31)는 얇기 때문에 먼저 트레이(41)에 수용된 식품(40)의 간격을 채우며 식품(40)을 트레이(41)에 수용할 수 있다.
나아가, 공급부(20)는 식품(40)을 흡착하는 흡착 헤드(23)를 구비한다. 이 흡착 헤드(23)에 의해 식품(40)을 흡착하여 작업대(42) 등에 공급한다. 따라서, 변형되기 쉬운 식품(40)이라도, 변형되는 일이 없이 식품(40)을 공급할 수 있다.
또한, 파지부(30)는 복수의 식품(40)이 나열된 방향의 양쪽과는 다른 쪽에서 복수의 식품(40)을 지지하는 지지 부재(32)를 더 구비하고 있다. 협지 부재(31)에 더하여 지지 부재(32)에 의해 식품(40)을 지지함으로써, 더 확실하게 식품(40)을 파지할 수 있다. 이에 따라서, 식품(40)의 낙하 등을 방지하고, 식품(40)의 변형을 방지할 수 있다.
나아가, 지지 부재(32)는 하방으로 넓어지는 산 형상을 가지고 있다. 예를 들어, 삼각형 형상의 주먹밥 및 샌드위치 등의 식품(40)의 상부에 산 형상의 지지 부재(32)를 맞춤으로써, 더 많은 방향에서 식품(40)을 지지할 수 있다. 따라서, 더 확실하게 식품(40)을 파지하고, 식품(40)의 변형을 방지할 수 있다.
또한, 식품(40)의 외표면은 평행한 한 쌍의 삼각형 평면을 가지고 있고, 그 삼각형 평면끼리가 접하도록 복수의 식품(40)이 나열되어 한 쌍의 협지 부재(31)에 의해 들어 올려진다. 이에 따라서, 식품(40)을 안정적으로 파지하는 것이 가능한 동시에, 트레이(41)에서 식품(40)의 수납율을 향상시켜 작업효율의 향상을 도모할 수 있다.
나아가, 식품의 투입 장치는, 파지부(30)를 선단에 구비하는 한 쌍의 암(13)을 구비하는 로봇(11)에 의해 구성되어 있다. 예를 들어, 공급부(20) 및 파지부(30)의 각각이 장착부(미도시)를 통해 손목부(17)에 탈착 가능하게 되어도 있어도 좋다. 공급부(20)가 장착부에 의해 손목부(17)에 장착되어 암(13)의 선단에 설치되고, 파지부(30)가 장착부에 의해 손목부(17)에 장착된 암(13)의 선단에 설치된다. 이에 따르면, 예를 들어, 선단을 교체 가능한 범용의 로봇(11)을 사용함으로써 선단을 교체하는 것만으로 식품의 투입 작업이 가능해진다.
(기타 실시예)
상기 실시예에서, 공급부(20)에 흡착 헤드(23)가 이용되고 있지만, 식품(40)을 작업대(42) 등에 공급할 수 있는 것이면, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 공급부(20)는 L자 형상의 판 부재라도 좋다. 이 경우, L자 모양의 판 부재로 식품(40)을 떠올려서 파지부(30)에 공급하여도 좋다.
상기 실시예에서, 지지 부재(32)에 산 형상의 판 부재를 이용하였지만, 지지 부재(32)는 식품(40)을 지지하는 형상이라면, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 지지 부재(32)는 평행한 판 부재라도 좋다. 이 경우, 지지 부재(32)로 직육면체 형상의 식품(40)의 상면을 지지하여도 좋고, 지지 부재(32)로 식품(40)의 측면을 지지하여도 좋으며, 지지 부재(32)로 식품(40)의 하면을 지지하여도 좋다. 이 가운데, 지지 부재(32)로 직육면체 형상의 식품(40)의 상면 및/또는 측면을 지지하면, 지지 부재(32)가 식품(40)의 하방에 설치되지 않는다. 이 경우, 파지부(30)로부터 식품(40)을 떼어낼 때, 한 쌍의 협지 부재(31)의 간격을 넓힐 필요가 없고, 식품(40)의 간격을 채워서 트레이(41)에 수용할 수 있다.
상기 실시예에서, 협지 부재(31)의 대향면에 미끄럼 방지 부재(33)를 더 포함할 수도 있다. 미끄럼 방지 부재(33)는 협지 부재(31)의 대향면과 식품(40) 사이의 마찰 계수를 크게 하는 부재이며, 예를 들어, 고무 등의 탄성 재료로 형성된다. 미끄럼 방지 부재(33)는 예를 들어, 얇은 시트 형태를 가지고 있다.
상기 실시예에서, 벨트 컨베이어(43)에 전달되는 식품(40)의 유무를 감지하는 센서(미도시)를 더 포함하여도 좋다. 센서는 로봇(11)의 전방에 설치되어 있고, 벨트 컨베이어(43)에 의해 로봇(11)에 운반되는 식품(40)의 존재를 감지한다. 로봇(11)의 제어 장치(14)는 센서에서 감지 신호를 받고, 흡착 헤드(23)에 식품을 흡착시킨다.
상기 실시예에서, 벨트 컨베이어(43)에 반송되는 식품(40)의 방향을 감지하는 카메라(미도시)를 더 구비하여도 좋다. 카메라는 벨트 컨베이어(43)보다 상측에 설치되어 있고, 벨트 컨베이어(43)에 의해 로봇(11)의 전방에 운반되어 오는 식품(40)을 촬영한다. 로봇(11)의 제어 장치(14)는 카메라에 의해 촬영된 식품(40)의 영상으로부터, 식품(40)의 방향을 감지한다. 그리고, 식품(40)의 방향에 기초하여 공급부(20)를 손목부(17)에 의해 회동시키고, 식품(40)의 사각형 평면이 아래가 되도록 식품(40)의 자세를 바꾼다.
상기 실시예에서, 산 형상의 지지 부재(32)가 이용되었다. 이 지지 부재(32)는 2 장의 판상체로 형성되어 있고, 2 장의 판상체의 간격은 조절 가능하여도 좋다. 이 경우, 실린더 등의 액츄에이터(미도시)가 2 장의 판상체의 한쪽 또는 양쪽에 설치되어 있고, 액츄에이터에 의해 2 장의 판상체의 한 쪽 또는 양쪽이 이동한다. 예를 들어, 한 쌍의 협지 부재(31)의 간격을 좁히는 동시에 2 장의 판상체의 간격을 좁혀서, 식품(40)을 파지한다. 이에 따르면, 더 확실하게 식품(40)을 파지할 수 있다.
상기 실시예에서, 지지 부재(32)에서 식품(40)에 접하는 당접면에 흡착구(吸着口)(미도시)가 설치되어 있어도 좋다. 이 경우, 흡착구에 진공 발생 장치(미도시)가 배관(미도시)를 통해 연결되고, 배관에 개폐 밸브가 설치된다. 이 진공 발생 장치의 동작 및 개폐 밸브의 개폐는 제어 장치(14)에 의해 제어된다. 예를 들어, 한 쌍의 협지 부재(31)의 간격을 좁히는 동시에, 흡착구에서 식품(40)을 흡착한다. 이에 따르면, 더 확실하게 식품(40)을 파지할 수 있다. 여기서, 흡착구에 연결되는 진공 발생 장치는 흡착 헤드(23)에 연결되는 진공 발생 장치(25)로 겸용하여도 좋다. 또한, 흡착구 및 진공 방생 장치 등은 지지 부재(32)에서 2 장의 판상체의 간격을 조절하는 액츄에이터와 함께, 투입 장치(10)에 설치되어도 좋다. 이에 따르면, 더 안정적으로 식품(40)을 파지부(30)에 의해 파지할 수 있다.
상기 설명으로부터 당업자에게는 본 발명의 많은 개량이나 다른 실시예가 명확할 것이다. 따라서, 상기 설명은 예시로서만 해석되어야 하고, 본 발명을 실시하는 최선의 형태를 당업자에게 교시할 목적으로 제공된 것이다. 본 발명의 사상을 벗어나지 않고, 그 구조 및/또는 기능의 상세를 실질적으로 변경할 수 있다.
본 발명은 작업 효율의 저하를 억제할 수 있는 식품의 투입 장치 등으로 유용하다.
10: 투입 장치
20: 공급부
23: 흡착 헤드
30: 파지부
31: 협지 부재
32: 지지 부재
40: 식품
41 : 트레이

Claims (7)

  1. 식품을 공급하는 공급부와,
    상기 공급부에 의해 재치면 상에 나열된 복수의 상기 식품을 파지하는 파지부와,
    상기 파지부에 의해 파지된 복수의 상기 식품을 트레이 상에 반송하는 반송부를 구비하고,
    상기 파지부는 복수의 상기 식품이 나열된 방향에서의 복수의 상기 식품의 양쪽으로부터, 복수의 상기 식품을 끼우는 한 쌍의 협지 부재를 구비하고,
    한 쌍의 상기 협지 부재는 서로 평행하게 설치된 판상체에 의해 각각 구성되며,
    상기 파지부는, 상기 식품의 하방이 개방된 상태로 복수의 상기 식품의 상면 및 측면 중 적어도 어느 한 면을 지지하는 지지 부재를 더 구비하고,
    상기 식품의 외표면은 평행한 한 쌍의 평면을 구비하고, 그 평면이 서로 접하도록 상기 재치면 상에 있어서 상기 재치면에 평행한 방향으로 나열된 복수의 상기 식품을, 상기 파지부가 상기 식품의 하방을 개방한 상태로 한 쌍의 상기 협지 부재에 의해 끼워 상기 재치면 상으로부터 들어 올리는 것을 특징으로 하는 식품의 투입 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 공급부는 상기 식품을 흡착하는 흡착 헤드를 구비하는 것을 특징으로 하는 식품의 투입 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 지지 부재는, 하방으로 넓어지는 산 형상을 가지는 것을 특징으로 하는 식품의 투입 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 파지부를 선단에 구비하는 한 쌍의 암을 구비한 로봇에 의해 구성되는 것을 특징으로 하는 식품의 투입 장치.

  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
KR1020187038044A 2016-06-06 2017-06-01 식품의 투입 장치 KR102137192B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2016-112777 2016-06-06
JP2016112777A JP6626411B2 (ja) 2016-06-06 2016-06-06 食品の詰め込み装置
PCT/JP2017/020428 WO2017213015A1 (ja) 2016-06-06 2017-06-01 食品の詰め込み装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190013985A KR20190013985A (ko) 2019-02-11
KR102137192B1 true KR102137192B1 (ko) 2020-07-24

Family

ID=60578613

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020187038044A KR102137192B1 (ko) 2016-06-06 2017-06-01 식품의 투입 장치

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20190161289A1 (ko)
EP (1) EP3466847A4 (ko)
JP (1) JP6626411B2 (ko)
KR (1) KR102137192B1 (ko)
CN (1) CN109153513B (ko)
TW (1) TWI630159B (ko)
WO (1) WO2017213015A1 (ko)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6496285B2 (ja) * 2016-08-30 2019-04-03 川崎重工業株式会社 食品の保持装置
JP7158897B2 (ja) * 2018-06-01 2022-10-24 川崎重工業株式会社 蓋部材取付装置及びシステム
JP7063236B2 (ja) * 2018-10-31 2022-05-09 株式会社ダイフク 物品移載設備
JP7126437B2 (ja) * 2018-12-11 2022-08-26 川崎重工業株式会社 蓋部材取付装置
JP6836282B2 (ja) * 2019-06-03 2021-02-24 スキューズ株式会社 物品挟持方法、物品挟持装置及び物品移載装置
JP7101998B2 (ja) * 2019-07-03 2022-07-19 株式会社フジキカイ 物品移載装置
JP7345372B2 (ja) 2019-11-29 2023-09-15 川崎重工業株式会社 保持装置、制御方法、制御装置及びロボットシステム
IT202000018799A1 (it) * 2020-07-31 2022-01-31 Gd Spa Unità e metodo di trattenimento e movimentazione di almeno un componente e di almeno un contenitore ed apparato di produzione di articoli ad essi correlati

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007217004A (ja) * 2006-02-15 2007-08-30 Mayekawa Mfg Co Ltd 寿司等の弁当容器盛付方法及び装置
JP2014094775A (ja) * 2012-11-12 2014-05-22 Fuji Seiki Co Ltd サンドイッチ袋詰め装置

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2020470C3 (de) * 1970-04-27 1978-05-03 Ganzhorn U. Stirn, 7170 Schwaebisch Hall Vorrichtung zum reihenweisen Einbringen von Gefäßen in Packbehälter
JPH053103U (ja) * 1991-07-03 1993-01-19 勝也 地主 袋詰機
JPH0624408A (ja) 1992-06-30 1994-02-01 N T Sanki:Kk 食品のコンテナ詰め装置
JPH07276277A (ja) * 1994-04-06 1995-10-24 Yasukawa Shoji Kk 吸着式ハンド
JP3602817B2 (ja) * 2001-10-24 2004-12-15 ファナック株式会社 食品盛り付けロボット及び食品盛り付け装置
US6860531B2 (en) * 2001-12-20 2005-03-01 Abb Inc. Gripping and vacuum end effector for transferring articles
ITBO20020379A1 (it) * 2002-06-13 2003-12-15 Gd Spa Metodo e macchina per l ' impacchettamento di un prodotto utilizzandoun incarto tubolare appiattito
JP4497479B2 (ja) * 2005-08-08 2010-07-07 株式会社前川製作所 食品の盛り付け方法及び装置
FR2902766B1 (fr) * 2006-06-21 2008-09-05 Sidel Participations Installation d'encaisssage d'objets du type bouteilles de formats varies
JP4683666B2 (ja) * 2008-03-12 2011-05-18 西部電機株式会社 段ばらし装置
JP5779843B2 (ja) * 2010-05-31 2015-09-16 株式会社寺岡精工 箱詰め装置
JP5549934B2 (ja) * 2010-10-04 2014-07-16 株式会社安川電機 双腕ロボット、梱包システム、及び梱包方法
ITPR20120027A1 (it) * 2012-05-07 2013-11-08 Gea Procomac Spa Metodo e sistema di formazione di uno strato di pacchi da pallettizzare
JP2014162531A (ja) * 2013-02-27 2014-09-08 Daiwa Can Co Ltd サンドイッチ製造装置
ITMI20131355A1 (it) * 2013-08-07 2015-02-08 Gampack S R L Macchina, procedimento, contenitore ed involucro per confezionare prodotti di forma tetraedrica
JP6219643B2 (ja) * 2013-09-09 2017-10-25 シブヤ精機株式会社 物品箱詰め装置
JP5949799B2 (ja) * 2014-01-24 2016-07-13 株式会社安川電機 パラレルリンクロボット、パラレルリンクロボット用ハンドおよびパラレルリンクロボットシステム
CN203794215U (zh) * 2014-04-24 2014-08-27 重庆社平科技有限公司 机械夹板总成
EP2947018B1 (en) * 2014-05-19 2016-12-28 Intrion Nv System for filling an open top box with packages
JP6360645B2 (ja) * 2014-07-10 2018-07-18 キユーピー株式会社 物品の整列収納方法及び整列収納装置
US10017285B2 (en) * 2014-08-05 2018-07-10 Premier Tech Technologies Ltee Apparatus and method for grouping and positioning items
JP6444686B2 (ja) * 2014-10-15 2018-12-26 大森機械工業株式会社 ピロー包装体の保持具、搬送装置、吸着保持方法
EP3138667B1 (en) * 2015-09-03 2018-12-26 Spisa Holding AB A robotic device for sleeving potted plants and a method for sleeving potted plants with the robotic sleeving device
CN105416634B (zh) * 2015-12-15 2018-07-06 杭州中亚机械股份有限公司 一种产品输送搬运装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007217004A (ja) * 2006-02-15 2007-08-30 Mayekawa Mfg Co Ltd 寿司等の弁当容器盛付方法及び装置
JP2014094775A (ja) * 2012-11-12 2014-05-22 Fuji Seiki Co Ltd サンドイッチ袋詰め装置

Also Published As

Publication number Publication date
TWI630159B (zh) 2018-07-21
JP6626411B2 (ja) 2019-12-25
JP2017218268A (ja) 2017-12-14
EP3466847A1 (en) 2019-04-10
CN109153513B (zh) 2020-07-17
KR20190013985A (ko) 2019-02-11
TW201803788A (zh) 2018-02-01
WO2017213015A1 (ja) 2017-12-14
US20190161289A1 (en) 2019-05-30
EP3466847A4 (en) 2020-03-11
CN109153513A (zh) 2019-01-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102137192B1 (ko) 식품의 투입 장치
KR102137191B1 (ko) 식품의 투입 장치
TWI674221B (zh) 食品之保持裝置
US20190351563A1 (en) Holding device for food
TWI691389B (zh) 食品之保持裝置
JP6539247B2 (ja) 食品の保持装置
JP2018140794A (ja) 箱詰め装置及び箱詰め方法
JP6738302B2 (ja) 食品の保持装置
TW202000533A (zh) 食品之裝箱裝置
WO2018105690A1 (ja) 食品の保持装置
JP6796121B2 (ja) 食品搬送機構及びロボット
JP7211078B2 (ja) 搬送装置、搬送システム及び搬送方法
JP2014108508A (ja) 吸着搬送装置および吸着搬送方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right