JP7345372B2 - 保持装置、制御方法、制御装置及びロボットシステム - Google Patents

Description

本開示は、保持装置、制御方法、制御装置及びロボットシステムに関する。

従来、ロボットは、人の作業を代替するために用いられてきた。例えば、特許文献１は、食品をトレイに詰め込むロボットを開示している。特許文献１のロボットは、右アームの右ハンド部と左アームの左ハンド部とのそれぞれに、供給部及び把持部を備える。供給部は、下方及び側方に向きを変えることができる吸着ヘッドを有する。把持部は、板形状の把持部材を有する。ロボットは、各アームにより、吸着ヘッドで吸着した食品をベルトコンベヤから仮置台に移送し、複数の食品を向きを揃えて並べる。さらに、ロボットは、左右のアームの把持部材により、並べられた食品の全体を側方から挟持しトレイに移送する。

特開２０１７－２１８２６８号公報

特許文献１の供給部及び把持部は、食品に対して異なる目的の作業を行う。さらに、左右のハンド部の把持部は、単独で食品を把持することができない。しかしながら、ロボットには、対象物に対する吸着による保持と、当該対象物に対する把持を伴った作用とを連動させた作業が要求される場合がある。

本開示は、対象物に対して吸着による保持と把持を伴った作用とを加えることができる保持装置、制御方法、制御装置及びロボットシステムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本開示の一態様に係る保持装置は、主部材を吸着する第１吸着部と、第１方向と交差する方向で前記第１吸着部と隣り合って配置され且つ第１補助部材を把持する第１把持部とを備え、前記第１吸着部及び前記第１把持部はそれぞれ、前記第１方向に位置する前記主部材及び前記第１補助部材を吸着及び把持するように方向付けられている。

本開示の技術によれば、対象物を２つの位置で保持し且つ作用を加えることが可能になる。

実施の形態に係るロボットシステムの一例を示す斜視図 実施の形態に係るロボットの構成の一例を示す側面図 実施の形態に係る第１エンドエフェクタの構成の一例を示す斜視図 実施の形態に係る第２エンドエフェクタの構成の一例を示す斜視図 実施の形態に係る制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図 実施の形態に係る制御装置の機能的構成の一例を示すブロック図 実施の形態に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャート 図７のフローチャートに従った動作中のロボットシステムの状態の一例を示す斜視図 図７のフローチャートに従った動作中のロボットシステムの状態の一例を示す斜視図 図７のフローチャートに従った動作中のロボットシステムの状態の一例を示す斜視図 図７のフローチャートに従った動作中のロボットシステムの状態の一例を示す斜視図 図７のフローチャートに従った動作中のロボットシステムの状態の一例を示す斜視図 図７のフローチャートに従った動作中のロボットシステムの状態の一例を示す斜視図 図７のフローチャートに従った動作中のロボットシステムの状態の一例を示す斜視図 変形例に係る第１エンドエフェクタの構成の一例を示す斜視図 変形例に係る第１エンドエフェクタの構成の一例を示す斜視図

まず、本開示の態様例を説明する。本開示の一態様に係る保持装置は、主部材を吸着する第１吸着部と、第１方向と交差する方向で前記第１吸着部と隣り合って配置され且つ第１補助部材を把持する第１把持部とを備え、前記第１吸着部及び前記第１把持部はそれぞれ、前記第１方向に位置する前記主部材及び前記第１補助部材を吸着及び把持するように方向付けられている。

上記態様によると、保持装置は、同方向に位置する主部材及び第１補助部材それぞれに対して、吸着及び把持による保持を行うことができる。例えば、保持装置は、主部材及び第１保持部材の保持を同時に行うことができる。さらに、第１吸着部と第１把持部とは隣り合い且つ保持されている主部材及び第１補助部材は同方向に位置するため、保持装置は、第１補助部材を用いて主部材に作用を加えることができる。例えば、保持装置は、吸着を解除することで主部材を配置し、その後、把持を解除することで第１補助部材を主部材の上に載せることができる。よって、保持装置は、対象物である主部材に対して吸着による保持と把持を伴った作用とを加えることができる。

本開示の一態様に係る保持装置において、前記第１吸着部及び前記第１把持部は、第１ロボットアームに配置されてもよい。上記態様によると、第１ロボットアームによる第１吸着部及び第１把持部の自在な移動が可能になる。

本開示の一態様に係る保持装置は、前記第１吸着部及び前記第１把持部を支持する第１支持部と、前記第１支持部と回動可能に連結された第１基部と、前記第１支持部を回動させる第１回動装置とをさらに備えてもよい。上記態様によると、第１吸着部及び第１把持部に回動させることが可能になる。例えば、第１吸着部及び第１把持部が配置されたロボットアームが静止した状態での第１吸着部及び第１把持部の回動が可能である。

本開示の一態様に係る保持装置は、前記主部材を吸着する第２吸着部と、前記第１方向と交差する方向で前記第２吸着部と隣り合って配置され且つ第２補助部材を把持する第２把持部とをさらに備え、前記第２吸着部及び前記第２把持部はそれぞれ、前記第１方向に位置する前記主部材及び前記第２補助部材を吸着及び把持するように方向付けられてもよい。上記態様によると、保持装置は、２つの吸着部により２つの保持位置で主部材を保持することができる。さらに、保持装置は、各保持位置に隣り合う位置で、補助部材を用いた作用を主部材に加えることができる。よって、主部材の確実な保持と、各保持位置での主部材への作用の付与とが可能になる。

本開示の一態様に係る保持装置において、前記第２吸着部及び前記第２把持部は、第２ロボットアームに配置されてもよい。上記態様によると、第２吸着部及び第２把持部は、第２ロボットアームにより、第１吸着部及び第１把持部から独立して自在に移動されることが可能になる。

本開示の一態様に係る保持装置において、前記第１吸着部、前記第１把持部、前記第２吸着部及び前記第２把持部は、１つのロボットアームに配置されてもよい。上記態様によると、１つのロボットアームのみを用いて、主部材の２つの保持位置での保持と、各保持位置での主部材への作用の付与との実施が可能になる。

本開示の一態様に係る保持装置は、前記第２吸着部及び前記第２把持部を支持する第２支持部と、前記第２支持部と回動可能に連結された第２基部と、前記第２支持部を回動させる第２回動装置とをさらに備えてもよい。上記態様によると、第２吸着部及び第２把持部に回動させることが可能になる。例えば、第２吸着部及び第２把持部が配置されたロボットアームが静止した状態での第２吸着部及び第２把持部の回動が可能である。

本開示の一態様に係る保持装置は、前記把持部を前記第１方向に移動させる移動装置をさらに備えてもよい。上記態様によると、保持装置は、補助部材を第１方向に移動させて補助部材の把持を解除することができる。よって、保持装置は、把持の解除の際、補助部材を落下させずに確実に載置することができる。

本開示の一態様に係る保持装置において、前記吸着部は、伸縮可能な部分を含んでもよい。上記態様によると、保持装置は、第１方向の載置面に向かって吸着部を押し付け収縮させることで、把持部が把持している補助部材を載置面に近づけることができる。保持装置は、把持の解除の際、補助部材を落下させずに確実に載置することができる。

本開示の一態様に係る保持装置において、前記主部材は、板状部材であり、前記補助部材は、前記主部材を押さえるための重しであってもよい。上記態様によると、保持装置は、吸着を解除することで主部材を載置し、その後、把持を解除することで補助部材を主部材の上に載せることができる。よって、載置された主部材は、補助部材によって、移動しないように留め付けられる。

本開示の一態様に係る制御方法は、第１方向と交差する方向で隣り合う第１吸着部及び第１把持部を備える第１ロボットアームと、前記第１方向と交差する方向で隣り合う第２吸着部及び第２把持部を備える第２ロボットアームとを用いて主部材を搬送するための制御方法であって、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、前記第１把持部及び前記第２把持部それぞれに、前記第１方向に位置する第１補助部材及び第２補助部材を把持させることと、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、前記第１把持部及び前記第２把持部それぞれに前記第１補助部材及び前記第２補助部材を把持させた状態で、前記第１吸着部及び前記第２吸着部に、前記第１方向に位置する前記主部材を吸着させ保持させることと、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、吸着されている前記主部材を移動し搬送先の配置面上に載せることと、前記第１把持部及び前記第２把持部それぞれに把持を解除させ、前記第１補助部材及び前記第２補助部材を前記主部材上に配置することとを含む。

上記態様によると、第１及び第２ロボットアームはそれぞれ、第１及び第２把持部を用いて第１及び第２補助部材を保持しつつ、第１及び第２吸着部を用いて主部材を保持し、搬送先に移送することができる。さらに、第１及び第２ロボットアームはそれぞれ、吸着を解除することで主部材を搬送先の配置面に載せ、把持を解除することで第１及び第２補助部材を主部材上に載せることができる。よって、２つのロボットアームを用いて、吸着による主部材の保持と、主部材の搬送と、主部材への把持を伴った作用の付与とを実施することができる。

本開示の一態様に係る制御方法は、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、前記主部材の位置を検出する位置検出装置に、吸着されている前記主部材を検出させることと、前記位置検出装置の検出結果に基づき、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、前記配置面上での前記第１吸着部と前記第２吸着部との間隔を調節することとをさらに含んでもよい。上記態様によると、第１及び第２吸着部に対する主部材の位置の検出が可能になる。これにより、第１及び第２ロボットアームを用いた搬送先に対する主部材の位置決めの精度を向上することができる。

本開示の一態様に係る制御方法において、前記第１吸着部及び前記第１把持部は、第１支持部及び第１基部を介して前記第１ロボットアームに取り付けられ、前記第１支持部は、前記第１吸着部及び前記第１把持部を支持し、前記第１基部は、前記第１支持部と回動可能に連結され且つ前記第１ロボットアームに取り付けられ、前記第１支持部は、第１回動装置によって回動され、前記第２吸着部及び前記第２把持部は、第２支持部及び第２基部を介して前記第２ロボットアームに取り付けられ、前記第２支持部は、前記第２吸着部及び前記第２把持部を支持し、前記第２基部は、前記第２支持部と回動可能に連結され且つ前記第２ロボットアームに取り付けられ、前記第２支持部は、第２回動装置によって回動されてもよい。上記態様によると、第１吸着部及び第１把持部の第１ロボットアームに対する回動と、第２吸着部及び第２把持部の第２ロボットアームに対する回動とが可能になる。よって、第１吸着部、第１把持部、第２吸着部及び第２把持部の姿勢を様々な姿勢に変化させることが可能になる。

本開示の一態様に係る制御方法は、前記第１把持部及び前記第２把持部それぞれを前記第１方向に移動させる第１移動装置及び第２移動装置に、前記第１把持部及び前記第２把持部を前記第１方向に移動させることで、前記第１把持部及び前記第２把持部が把持している前記第１補助部材及び前記第２補助部材を前記主部材上に載せることをさらに含んでもよい。上記態様によると、把持の解除の際、補助部材を落下させずに主部材上に確実に載置することができる。

本開示の一態様に係る制御方法は、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、伸縮可能な部分を含む前記第１吸着部及び前記第２吸着部を前記主部材に押し付け収縮させることで、前記第１把持部及び前記第２把持部が把持している前記第１補助部材及び前記第２補助部材を前記主部材上に載せることをさらに含んでもよい。上記態様によると、把持の解除の際、補助部材を落下させずに主部材上に確実に載置することができる。

本開示の一態様に係る制御装置は、本開示の一態様に係る制御方法を実行する制御装置である。上記態様によると、本開示の一態様に係る制御方法と同様の効果が得られる。

本開示の一態様に係るロボットシステムは、第１ロボットアームと、第２ロボットアームと、前記第１ロボットアームに、第１方向と交差する方向で互いに隣り合って配置される第１吸着部及び第１把持部と、前記第２ロボットアームに、前記第１方向と交差する方向で互いに隣り合って配置される第２吸着部及び第２把持部と、前記第１ロボットアーム、前記第２ロボットアーム、前記第１把持部及び前記第２把持部の動作を制御する制御装置とを備え、前記第１吸着部、前記第１把持部、前記第２吸着部及び前記第２把持部は、前記第１方向に位置する主部材及び補助部材を吸着又は把持するように方向付けられ、前記制御装置は、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させることで、前記第１把持部及び前記第２把持部それぞれに、前記第１方向に位置する第１補助部材及び第２補助部材を把持させ、前記第１補助部材及び前記第２補助部材を把持しているとき、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させることで、前記第１吸着部及び前記第２吸着部に、前記第１方向に位置する前記主部材を吸着させ保持させ、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させることで、吸着されている前記主部材を移動し搬送先の配置面上に載せ、前記第１把持部及び前記第２把持部それぞれに把持を解除させ、前記第１補助部材及び前記第２補助部材を前記主部材上に配置する。上記態様によると、本開示の一態様に係る保持装置と同様の効果が得られる。

本開示の一態様に係るロボットシステムは、ロボットアームと、前記ロボットアームに、第１方向と交差する方向で互いに隣り合って配置される第１吸着部及び第１把持部と、前記ロボットアームに、前記第１方向と交差する方向で互いに隣り合って配置される第２吸着部及び第２把持部と、前記ロボットアーム、前記第１把持部及び前記第２把持部の動作を制御する制御装置とを備え、前記第１吸着部、前記第１把持部、前記第２吸着部及び前記第２把持部は、前記第１方向に位置する主部材及び補助部材を吸着又は把持するように方向付けられ、前記制御装置は、前記ロボットアームを動作させることで、前記第１把持部及び前記第２把持部それぞれに、前記第１方向に位置する第１補助部材及び第２補助部材を把持させ、前記第１補助部材及び前記第２補助部材を把持しているとき、前記ロボットアームを動作させることで、前記第１吸着部及び前記第２吸着部に、前記第１方向に位置する前記主部材を吸着させ保持させ、前記ロボットアームを動作させることで、吸着されている前記主部材を移動し搬送先の配置面上に載せ、前記第１把持部及び前記第２把持部それぞれに把持を解除させ、前記第１補助部材及び前記第２補助部材を前記主部材上に配置する。上記態様によると、本開示の一態様に係る保持装置と同様の効果が得られる。

本開示の一態様に係るロボットシステムは、前記主部材の位置を検出し且つ検出結果を前記制御装置に出力する位置検出装置をさらに備え、前記制御装置は、前記位置検出装置の検出結果に基づき、前記第１吸着部及び前記第２吸着部に対する前記主部材の相対位置を検出し、前記相対位置に基づき、前記ロボットアームを動作させ、前記配置面上での前記第１吸着部及び前記第２吸着部の位置を調節してもよい。上記態様によると、第１及び第２吸着部に対する主部材の位置の検出が可能になる。これにより、ロボットアームを用いた搬送先に対する主部材の位置決めの精度を向上することができる。

本開示の一態様に係るロボットシステムにおいて、前記第１吸着部及び前記第１把持部は、第１支持部及び第１基部を介して前記ロボットアームに取り付けられ、前記第１支持部は、前記第１吸着部及び前記第１把持部を支持し、前記第１基部は、前記第１支持部と回動可能に連結され且つ前記ロボットアームに取り付けられ、前記第１支持部は、第１回動装置によって回動され、前記第２吸着部及び前記第２把持部は、第２支持部及び第２基部を介して前記ロボットアームに取り付けられ、前記第２支持部は、前記第２吸着部及び前記第２把持部を支持し、前記第２基部は、前記第２支持部と回動可能に連結され且つ前記ロボットアームに取り付けられ、前記第２支持部は、第２回動装置によって回動されてもよい。上記態様によると、上記態様によると、第１吸着部、第１把持部、第２吸着部及び第２把持部のロボットアームに対する回動が可能になる。よって、第１吸着部、第１把持部、第２吸着部及び第２把持部の姿勢を様々な姿勢に変化させることが可能になる。

本開示の一態様に係るロボットシステムは、前記ロボットアームに、前記第１把持部及び前記第２把持部をそれぞれ、前記第１方向に移動させる第１移動装置及び第２移動装置をさらに備え、前記制御装置は、前記第１移動装置及び前記第２移動装置に前記第１把持部及び前記第２把持部を前記第１方向に移動させることで、前記第１把持部及び前記第２把持部が把持している前記第１補助部材及び前記第２補助部材を前記主部材上に載せてもよい。上記態様によると、把持の解除の際、補助部材を落下させずに主部材上に確実に載置することができる。

本開示の一態様に係るロボットシステムにおいて、前記吸着部は、伸縮可能な部分を含み、前記制御装置は、前記ロボットアームを動作させ、前記吸着部を前記主部材に押し付け収縮させることで、前記第１把持部及び前記第２把持部が把持している前記第１補助部材及び前記第２補助部材を前記主部材上に載せてもよい。上記態様によると、把持の解除の際、補助部材を落下させずに主部材上に確実に載置することができる。

本開示の一態様に係るロボットシステムは、前記配置面を有し且つ磁性を有する材料で構成される配置台をさらに備え、前記主部材は、板状部材であり、前記補助部材は、前記主部材を押さえるための磁石であってもよい。上記態様によると、ロボットシステムは、吸着を解除することで主部材を配置台上に載置し、その後、把持を解除することで補助部材を主部材の上に載せることができる。よって、載置された主部材は、補助部材の重量及び磁力によって、移動しないように確実に留め付けられる。

（実施の形態）
以下において、本開示の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、添付の図面における各図は、模式的な図であり、必ずしも厳密に図示されたものでない。さらに、各図において、実質的に同一の構成要素に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。また、本明細書及び特許請求の範囲では、「装置」とは、１つの装置を意味し得るだけでなく、複数の装置からなるシステムも意味し得る。

［ロボットシステムの構成］
実施の形態に係るロボットシステム１の構成を説明する。図１は、実施の形態に係るロボットシステム１の一例を示す斜視図である。図１に示すように、実施の形態に係るロボットシステム１は、ロボット１００と、位置検出装置２００と、搬送装置３００、４００及び５００と、制御装置６００とを備える。本実施の形態では、ロボット１００は、第３作業場所ＷＳ３に配置され、可撓性を有する板状部材の一例である基材Ｗに電気回路が形成された基板（「ＦＰＣ（フレキシブルプリント基板）」とも呼ばれる）を生成する工程の１つを行うものとして、以下の説明を行う。当該工程では、ロボットシステム１は、ロボット１００に、他の作業工程が行われる第１作業場所ＷＳ１から搬送された基材Ｗを、他の作業工程が行われる第２作業場所ＷＳ２から搬送された配置台４１０上に設置させ、当該配置台４１０を、基材Ｗへの圧着工程が行われる第４作業場所ＷＳ４へ送り出させる。第４作業場所ＷＳ４では圧着装置（図示せず）が配置される。ロボットシステム１が備えるロボット１００、位置検出装置２００、搬送装置３００～５００それぞれの数量は、図１のように１つに限定されず、いかなる数量でもよい。

ＦＰＣの基材Ｗは、例えば、絶縁性のベースフィルムの上に接着層を介して導電性の導体が貼り合された構成を有する。ベースフィルムは、ポリイミド又はポリエステル等のプラスチックで構成され、接着層は、エポキシ樹脂系若しくはアクリル樹脂系の接着剤又はプリプレグ等で構成され、導体は、銅箔又は銀箔等で構成される。なお、ロボットシステム１が扱う対象物は、ＦＰＣの基材Ｗに限定されず、いかなる部材であってもよい。ロボットシステム１は、対象物を所定の位置に配置するように構成されればよい。基材Ｗは主部材の一例である。

制御装置６００は、ロボットシステム１の全体を制御する。具体的には、制御装置６００は、ロボット１００、位置検出装置２００、及び搬送装置３００～５００を、これらの動作を連携させて制御する。例えば、制御装置６００は、コンピュータ装置を含む。

図２は、実施の形態に係るロボット１００の構成の一例を示す側面図である。図２に示すように、本実施の形態では、ロボット１００は産業用ロボットであるが、これに限定されない。ロボット１００は、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂと、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂと、基台１３０とを備える。エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂは、基材Ｗに作用を加え、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂはそれぞれ、当該作用を実行するようにエンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂを動かす。ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂは基台１３０によって回動可能に支持される。ロボット１００は、基台１３０を移動させる装置を備えてもよい。

ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂは、それぞれの先端のエンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂを動かすことができる構成を有すれば、特に限定されないが、本実施の形態では、水平多関節型アームである。ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂは、例えば、垂直多関節型、極座標型、円筒座標型、直角座標型、又はその他の型式のロボットアームであってもよい。ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂは、鉛直方向の第１軸Ｓ１を中心とする同軸上で水平面内で回動可能である。第１ロボットアーム１２０Ａは第２ロボットアーム１２０Ｂに対して第１軸Ｓ１の方向に下方へずらして配置される。よって、ロボット１００は、同軸双腕ロボットを構成する。

第１ロボットアーム１２０Ａは、リンク１２１Ａ～１２４Ａと、関節ＪＴＡ１～ＪＴＡ４と、アーム駆動装置ＭＡ１～ＭＡ４とを含む。第２ロボットアーム１２０Ｂは、リンク１２１Ｂ～１２４Ｂと、関節ＪＴＢ１～ＪＴＢ４と、アーム駆動装置ＭＢ１～ＭＢ４とを含む。アーム駆動装置ＭＡ１～ＭＡ４及びＭＢ１～ＭＢ４は、電力を動力源として電気モータ等を含み、本実施の形態ではサーボモータを含む。アーム駆動装置ＭＡ１～ＭＡ４及びＭＢ１～ＭＢ４はそれぞれ、制御装置６００による制御のもと、関節ＪＴＡ１～ＪＴＡ４及びＪＴＢ１～ＪＴＢ４を駆動する。よって、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂは互いから独立して動作する。なお、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂの関節の数量は、４つに限定されず、５つ以上又は３つ以下であってもよい。

リンク１２１Ａ及び１２１Ｂはそれぞれ、回転関節ＪＴＡ１及びＪＴＢ１を介して、第１軸Ｓ１を中心に水平面内で回動可能に基台１３０と接続される。リンク１２２Ａ及び１２２Ｂはそれぞれ、回転関節ＪＴＡ２及びＪＴＢ２を介して、鉛直方向の第２軸Ｓ２ａ及びＳ２ｂを中心に水平面内で回動可能にリンク１２１Ａ及び１２１Ｂの先端と接続される。リンク１２３Ａ及び１２３Ｂはそれぞれ、直動関節ＪＴＡ３及びＪＴＢ３を介して、鉛直方向の第３軸Ｓ３ａ及びＳ３ｂに沿って昇降可能にリンク１２２Ａ及び１２２Ｂの先端と接続される。リンク１２４Ａ及び１２４Ｂはそれぞれ、回転関節ＪＴＡ４及びＪＴＢ４を介して、リンク１２３Ａ及び１２３Ｂの長手方向の第４軸Ｓ４ａ及びＳ４ｂを中心に回動可能にリンク１２３Ａ及び１２３Ｂの下端と接続される。第４軸Ｓ４ａ及びＳ４ｂは、鉛直方向の軸である。リンク１２４Ａ及び１２４Ｂはそれぞれ、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂと接続するためのメカニカルインタフェースを構成する。

ここで、「水平方向」とは、ロボット１００が水平な床面等の水平な表面上に配置された場合での水平方向を意味し、上記表面に平行な方向でもある。「鉛直方向」とは、同様の場合での鉛直方向を意味し、上記表面に垂直な方向である。「上方」とは、同様の場合での下方から上方に向かう方向を意味し、「下方」とは、同様の場合での上方から下方に向かう方向を意味する。「側方」とは、同様の場合での上記表面に沿う方向を意味する。

図３は、実施の形態に係る第１エンドエフェクタ１１０Ａの構成の一例を示す斜視図である。図４は、実施の形態に係る第２エンドエフェクタ１１０Ｂの構成の一例を示す斜視図である。図３及び図４に示すように、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂはそれぞれ、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂと、基部１１２Ａ及び１１２Ｂと、回動支持部１１３Ａ及び１１３Ｂと、把持支持部１１４Ａ及び１１４Ｂと、回動装置１１５Ａ及び１１５Ｂと、把持部１１６Ａ及び１１６Ｂと、力センサ１１７Ａ及び１１７Ｂとを含む。本実施の形態では、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂは、把持部１１６Ａ及び１１６Ｂの位置を除き同様である。

吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂは、特に限定されないが、例えばノズル状の中空の形状を有し、配管を介して負圧発生装置７００（図５参照）と接続される。吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂは、それぞれの内部に負圧発生装置７００が発生する負圧によって、その開放端において基材Ｗ等の対象物を吸着する。本実施の形態では、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂの開放端及びその近傍は、可撓性又は弾性を有する材料で構成される及び／又はベローズ（蛇腹）状の中空形状を有し、伸縮可能であるが、これに限定されない。例えば、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂの開放端及びその近傍は、バネ等の弾性を有する部材を含んでもよい。例えば、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂの開放端及びその近傍は、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂが延びる方向に伸縮可能である。伸縮可能な吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂは、基材Ｗとの気密性を向上させ、確実な吸着を可能にする。さらに、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂは、基材Ｗに押し付けられても基材Ｗに与える損傷を抑えることができる。

負圧発生装置７００の構成は、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂ内に負圧を発生させることができれば特に限定されず、既存のいかなる構成であってもよい。例えば、負圧発生装置７００は、空気を吸引することで負圧又は真空を発生する真空ポンプ又は空圧シリンダの構成を有してもよく、圧縮空気を送入することで負圧又は真空を発生するエジェクタの構成を有してもよい。負圧発生装置７００の駆動は、制御装置６００によって制御される。

基部１１２Ａ及び１１２Ｂはそれぞれ、Ｌ字状の断面形状の板状部材で構成され、互いに略垂直である長手部１１２１及び短手部１１２２を含む。基部１１２Ａ及び１１２Ｂそれぞれの長手部１１２１は、力センサ１１７Ａ及び１１７Ｂを介してリンク１２４Ａ及び１２４Ｂのメカニカルインタフェースと着脱自在に接続されるように構成される。力センサ１１７Ａ及び１１７Ｂはそれぞれ、基部１１２Ａ及び１１２Ｂとリンク１２４Ａ及び１２４Ｂとによって挟まれる。基部１１２Ａ及び１１２Ｂそれぞれの短手部１１２２は、回動支持部１１３Ａ及び１１３Ｂと第５軸Ｓ５ａ及びＳ５ｂを中心に回動可能に連結される。第５軸Ｓ５ａ及びＳ５ｂの方向はそれぞれ、基部１１２Ａ及び１１２Ｂそれぞれの短手部１１２２と略垂直である。第５軸Ｓ５ａ及びＳ５ｂの方向はそれぞれ、第４軸Ｓ４ａ及びＳ４ｂの方向と直交するが、第４軸Ｓ４ａ及びＳ４ｂの方向と交差する方向でよい。基部１１２Ａ及び１１２Ｂそれぞれの短手部１１２２は、第４軸Ｓ４ａ及びＳ４ｂから離れている。

回動支持部１１３Ａ及び１１３Ｂはそれぞれ、対向する２つの対向部１１３１及び１１３３と、対向部１１３１及び１１３３を繋ぐ中間部１１３２とを含む。例えば、回動支持部１１３Ａ及び１１３Ｂは、Ｕ字状の断面形状の板状部材で構成される。吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂがそれぞれ、回動支持部１１３Ａ及び１１３Ｂの対向部１１３１に取り付けられ、当該対向部１１３１と略垂直な方向であり且つ対向部１１３３と反対の方向に向かう方向Ｄ１Ａ及びＤ１Ｂに延びる。回動支持部１１３Ａ及び１１３Ｂそれぞれの中間部１１３２は、基部１１２Ａ及び１１２Ｂと回動可能に連結される。回動支持部１１３Ａ及び１１３Ｂそれぞれの対向部１１３１及び１１３３は、第４軸Ｓ４ａ及びＳ４ｂ並びに第５軸Ｓ５ａ及びＳ５ｂから離れている。

把持支持部１１４Ａ及び１１４Ｂはそれぞれ、Ｌ字状の断面形状の板状部材で構成され、互いに略垂直である板状部１１４１及び１１４２を含む。第１板状部１１４１は、対向部１１３３と着脱可能に接合されるように構成される。本実施の形態では、上記接合は、ボルトを用いた接合であるが、嵌合、接着又は溶接等のいかなる方法を用いた接合であってもよい。第２板状部１１４２は、中間部１１３２の側方に配置され、第５軸Ｓ５ａ又はＳ５ｂと略平行であり且つ第５軸Ｓ５ａ又はＳ５ｂから離れている。

回動装置１１５Ａ及び１１５Ｂはそれぞれ、基部１１２Ａ及び１１２Ｂそれぞれの短手部１１２２に配置され、回動支持部１１３Ａ及び１１３Ｂと接続され且つ回動支持部１１３Ａ及び１１３Ｂを回動させる。回動装置１１５Ａ及び１１５Ｂは、電力を動力源として電気モータ等を含み、本実施の形態ではサーボモータを含む。回動装置１１５Ａ及び１１５Ｂの駆動は制御装置６００によって制御される。

把持部１１６Ａ及び１１６Ｂはそれぞれ、把持支持部１１４Ａ及び１１４Ｂの第２板状部１１４２に、回動支持部１１３Ａ及び１１３Ｂと反対側で取り付けられる。把持部１１６Ａ及び１１６Ｂはそれぞれ、１対の把持爪１１６１及び１１６２と、把持駆動装置１１６３とを含む。把持部１１６Ａ及び１１６Ｂそれぞれの把持爪１１６１及び１１６２は、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂと同様に第１方向Ｄ１Ａ及びＤ１Ｂに延び、第１方向Ｄ１Ａ及びＤ１Ｂそれぞれと略垂直な水平方向である第２方向Ｄ２Ａａ及びＤ２Ｂａに並ぶ。第１把持部１１６Ａの把持爪１１６１及び１１６２は、互いに接近及び離れるように第２方向Ｄ２Ａａ及びＤ２Ａｂに移動可能である。第２把持部１１６Ｂの把持爪１１６１及び１１６２は、互いに接近及び離れるように第２方向Ｄ２Ｂａ及びＤ２Ｂｂに移動可能である。第２方向Ｄ２Ａａ及びＤ２Ａｂは、互いに反対方向であり、第５軸Ｓ５ａに略平行な方向である。第２方向Ｄ２Ｂａ及びＤ２Ｂｂは、互いに反対方向であり、第５軸Ｓ５ｂに略平行な方向である。

第１把持部１１６Ａと第１吸着部１１１Ａとは、第１方向Ｄ１Ａと交差する方向で隣り合って配置される。本実施の形態では、第１把持部１１６Ａと第１吸着部１１１Ａとは、第１方向Ｄ１Ａと略垂直な方向で隣り合って配置され、且つ、第５軸Ｓ５ａ並びに第２方向Ｄ２Ａａ及びＤ２Ａｂと略垂直な水平方向に並んで配置されるが、これに限定されない。第２把持部１１６Ｂと第２吸着部１１１Ｂとは、第１方向Ｄ１Ｂと交差する方向で隣り合って配置される。本実施の形態では、第２把持部１１６Ｂと第２吸着部１１１Ｂとは、第１方向Ｄ１Ｂと略垂直な方向で隣り合って配置され、且つ、第５軸Ｓ５ｂ並びに第２方向Ｄ２Ｂａ及びＤ２Ｂｂと略垂直な水平方向に並んで配置されるが、これに限定されない。

また、第１把持部１１６Ａの把持爪１１６１及び１１６２の先端は、第１方向Ｄ１Ａで、第１吸着部１１１Ａの先端よりも後退した位置にある。第２把持部１１６Ｂの把持爪１１６１及び１１６２の先端は、第１方向Ｄ１Ｂで、第２吸着部１１１Ｂの先端よりも後退した位置にある。よって、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂを下方に向けてエンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂを下降させた場合、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂは、把持爪１１６１及び１１６２よりも先に下方の水平面と接触する。

把持駆動装置１１６３は、互いに接近する又は互いから離れるように把持爪１１６１及び１１６２を移動させる。把持駆動装置１１６３は、電力を動力源として電気モータ等を含み、本実施の形態ではサーボモータを含む。把持駆動装置１１６３の駆動は制御装置６００によって制御される。なお、把持駆動装置１１６３はモータに限定されず、空気圧又は液圧を用いて把持爪１１６１及び１１６２を駆動する構成を有してもよい。

力センサ１１７Ａは、第１エンドエフェクタ１１０Ａからリンク１２４Ａに作用する力である反力を検出し制御装置６００に出力する。力センサ１１７Ｂは、第２エンドエフェクタ１１０Ｂからリンク１２４Ｂに作用する反力を検出し制御装置６００に出力する。反力は、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂが対象物から受ける力であり、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂが対象物に与える作用力でもある。本実施の形態では、力センサ１１７Ａ及び１１７Ｂは、直交する３軸方向の力と当該３軸周りの回転力（「モーメント」とも呼ばれる）との６つの軸の力を検出するが、これに限定されず、少なくとも１つの軸の力を検出してもよい。

上記構成により、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂそれぞれと把持部１１６Ａ及び１１６Ｂそれぞれの把持爪１１６１及び１１６２とは、第４軸Ｓ４ａ及びＳ４ｂを中心とする回動と第５軸Ｓ５ａ及びＳ５ｂを中心とする回動とによって、リンク１２３Ａ及び１２３Ｂに対して様々な姿勢をとり且つ先端を様々な向きに向けることができる。さらに、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂそれぞれと把持部１１６Ａ及び１１６Ｂそれぞれの把持爪１１６１及び１１６２とは、第４軸Ｓ４ａ及びＳ４ｂを中心とする円周と第５軸Ｓ５ａ及びＳ５ｂを中心とする円周とに沿って移動し位置を変える。

図１に示すように、第１搬送装置３００は、第１作業場所ＷＳ１から第３作業場所ＷＳ３に基材Ｗを搬送する装置である。第１作業場所ＷＳ１で実施される工程は、第３作業場所ＷＳ３で実施される工程の前の工程であり、例えば、基材Ｗを準備する工程である。第１搬送装置３００は、移送装置３１０と、ロボット３２０と、仮置台３３０と、搬送センサ３４０とを備える。移送装置３１０は、第１作業場所ＷＳ１からロボット３２０の前に、複数の基材Ｗが搭載されたプレートＷＰを搬送し、例えば、ベルトコンベヤ式の移送装置である。ロボット３２０は、プレートＷＰ上の基材Ｗを仮置台３３０上の所定の位置に搬送し載置する。ロボット３２０の構成はロボット１００と同様であるが、これに限定さない。搬送センサ３４０は、仮置台３３０上の所定の位置に存在する基材Ｗを検知し、当該検知を表す検知信号を制御装置６００に出力する。移送装置３１０及びロボット３２０等の第１搬送装置３００の構成要素の駆動は制御装置６００によって制御される。

第２搬送装置４００は、第２作業場所ＷＳ２から第３作業場所ＷＳ３に配置台４１０を搬送する装置である。第２作業場所ＷＳ２で実施される工程は、第３作業場所ＷＳ３で実施される工程の前の工程であり、例えば、配置台４１０の上面である配置面４１０ａ上の所定の位置に磁石４２０を配置する工程である。第２搬送装置４００は、複数の配置台４１０と、移送装置４３０と、搬送センサ４４０及び４５０とを備える。配置台４１０は、磁石４２０が磁力により付着することができるように磁性を有する材料で構成される。磁石４２０は永久磁石である。

移送装置４３０は、第２作業場所ＷＳ２からロボット１００の前に、磁石４２０が配置された配置台４１０が載せられた移送台４３１を搬送し、例えば、ベルトコンベヤ式で移送台４３１を移送する装置である。移送台４３１は、ロボット１００の前で配置台４１０を第３搬送装置５００の移送装置５１０に移す動作をできるように構成されている。搬送センサ４４０は、ロボット１００の前の所定の位置に存在する配置台４１０を検知し、当該検知を表す検知信号を制御装置６００に出力する。搬送センサ４５０は、上記所定の位置の配置台４１０上に存在する基材Ｗを検知し、当該検知を表す検知信号を制御装置６００に出力する。移送装置４３０等の第２搬送装置４００の構成要素の駆動は制御装置６００によって制御される。磁石４２０は補助部材の一例である。

第３搬送装置５００は、第３作業場所ＷＳ３から第４作業場所ＷＳ４に配置台４１０を搬送する装置である。第４作業場所ＷＳ４で実施される工程は、第３作業場所ＷＳ３で実施される工程の次の工程であり、例えば、配置台４１０上の基材Ｗに端子、コネクタ、タブ及び変換器等の電子部品を圧着する工程である。第３搬送装置５００は、移送装置５１０と、搬送センサ５２０とを備える。移送装置５１０は、ロボット１００の前から第４作業場所ＷＳ４の圧着装置（図示せず）に、基材Ｗが配置された配置台４１０が載せられた移送台５１１を搬送し、例えば、ベルトコンベヤ式で移送台５１１を移送する装置である。搬送センサ５２０は、移送装置５１０上の所定の位置に存在する配置台４１０を検知し、当該検知を表す検知信号を制御装置６００に出力する。移送装置５１０等の第３搬送装置５００の構成要素の駆動は制御装置６００によって制御される。

なお、搬送装置３００～５００の構成は上記構成に限定されず、作業場所間で対象物を搬送できる構成であればよい。例えば、搬送装置３００～５００は、ベルトコンベヤ、搬送車、軌道装置、ボールねじ構造を用いて搬送する装置、ラックアンドピニオン構造を用いて搬送する装置、及び／又はロボット等を備えてもよい。搬送センサ３４０、４４０、４５０及び５２０は、基材Ｗ及び配置台４１０等の対象物の存在を検出できるセンサであればよく、例えば、光電センサ（「ビームセンサ」とも呼ばれる）、レーザセンサ、リミットスイッチ及び接触センサ等であってもよい。

位置検出装置２００は、ロボット１００の作業範囲内に配置される。位置検出装置２００は、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂによって保持されている基材Ｗの位置を検出し、検出結果を制御装置６００に出力する。位置検出装置２００は、基材Ｗを検出する複数のセンサを備え、本実施の形態では３つのセンサ２０１ａ～２０１ｃを備える。センサ２０１ａ～２０１ｃは、鉛直方向で同等の高さ位置に配置されている。センサ２０１ａ～２０１ｃは、水平方向に延びる直角三角形の辺を構成するように配置されている。センサ２０１ａ及び２０１ｂは、上記直角三角形の長辺上に互いから間隔をあけて配置され、センサ２０１ｃは、上記直角三角形の短辺上に配置されている。

センサ２０１ａ～２０１ｃは、当該センサに対する基材Ｗの位置を検出できればよく、光電センサ及びレーザセンサ等であってもよい。例えば、センサ２０１ａ～２０１ｃは、鉛直方向で対向して配置された発光部及び受光部を有し、発光部及び受光部の間に存在する基材Ｗを検知する。

［制御装置のハードウェア構成］
制御装置６００のハードウェア構成を説明する。図５は、実施の形態に係る制御装置６００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、制御装置６００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）６０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）６０３と、メモリ６０４と、アーム駆動回路６０５と、把持駆動回路６０６と、負圧駆動回路６０７と、回動駆動回路６０８と、入出力Ｉ／Ｆ（インタフェース：Interface）６０９～６１２とを構成要素として含む。上記構成要素はそれぞれ、バス、有線通信又は無線通信を介して接続されている。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。例えば、上記構成要素の一部が、制御装置６００の外部に配置され制御装置６００と接続されてもよい。

例えば、ＣＰＵ６０１はプロセッサであり、制御装置６００の動作の全体を制御する。ＲＯＭ６０２は不揮発性半導体メモリ等で構成され、ＣＰＵ６０１に動作を制御させるためのプログラム及びデータ等を格納する。ＲＡＭ６０３は揮発性半導体メモリ等で構成され、ＣＰＵ６０１で実行するプログラム及び処理途中又は処理済みのデータ等を一時的に格納する。メモリ６０４は、揮発性メモリ及び不揮発性メモリなどの半導体メモリ、ハードディスク（ＨＤＤ：Hard Disc Drive）及びＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置で構成され、種々の情報を記憶する。

例えば、ＣＰＵ６０１が動作するためのプログラムは、ＲＯＭ６０２又はメモリ６０４に予め保持されている。ＣＰＵ６０１は、ＲＯＭ６０２又はメモリ６０４からプログラムをＲＡＭ６０３に読み出して展開する。ＣＰＵ６０１は、ＲＡＭ６０３に展開されたプログラム中のコード化された各命令を実行する。

制御装置６００の各機能は、ＣＰＵ６０１、ＲＯＭ６０２及びＲＡＭ６０３等からなるコンピュータシステムにより実現されてもよく、電子回路又は集積回路等の専用のハードウェア回路により実現されてもよく、上記コンピュータシステム及びハードウェア回路の組み合わせにより実現されてもよい。

アーム駆動回路６０５は、ＣＰＵ６０１の指令に従って、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂのアーム駆動装置ＭＡ１～ＭＡ４及びＭＢ１～ＭＢ４のサーボモータに電力を供給し各サーボモータの駆動を制御する。把持駆動回路６０６は、ＣＰＵ６０１の指令に従って、把持部１１６Ａ及び１１６Ｂの把持駆動装置１１６３のサーボモータに電力を供給し各サーボモータの駆動を制御する。負圧駆動回路６０７は、ＣＰＵ６０１の指令に従って、負圧発生装置７００の駆動と、負圧発生装置７００と吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂそれぞれとを接続する配管に設けられた開閉弁（図示せず）の駆動とを制御することで、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂに発生させる負圧を制御する。回動駆動回路６０８は、ＣＰＵ６０１の指令に従って、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂの回動装置１１５Ａ及び１１４Ｂのサーボモータに電力を供給し各サーボモータの駆動を制御する。

第１入出力Ｉ／Ｆ６０９は、移送装置３１０、ロボット３２０及び搬送センサ３４０等の第１搬送装置３００の構成要素と接続され、当該構成要素に対して情報、データ及び指令等を入出力する。第２入出力Ｉ／Ｆ６１０は、移送装置４３０並びに搬送センサ４４０及び４５０等の第２搬送装置４００の構成要素と接続され、当該構成要素に対して情報、データ及び指令等を入出力する。第３入出力Ｉ／Ｆ６１１は、移送装置５１０及び搬送センサ５２０等の第３搬送装置５００の構成要素と接続され、当該構成要素に対して情報、データ及び指令等を入出力する。第４入出力Ｉ／Ｆ６１２は、位置検出装置２００のセンサ２０１ａ～２０１ｃと接続され、センサ２０１ａ～２０１ｃに対して指令及び検知信号等を入出力する。

［制御装置の機能的構成］
制御装置６００の機能的構成を説明する。図６は、実施の形態に係る制御装置６００の機能的構成の一例を示すブロック図である。図６に示すように、制御装置６００は、第１アーム制御部６００１と、第２アーム制御部６００２と、第１把持制御部６００３と、第２把持制御部６００４と、吸着制御部６００５と、第１回動制御部６００６と、第２回動制御部６００７と、保持位置検出部６００８と、第１搬送制御部６００９と、第２搬送制御部６０１０と、第３搬送制御部６０１１と、記憶部６０１２とを機能的構成要素として含む。上記機能的構成要素の全てが必須ではない。記憶部６０１２を除く機能的構成要素の機能は、ＣＰＵ６０１等によって実現され、記憶部６０１２の機能は、メモリ６０４、ＲＯＭ６０２及び／又はＲＡＭ６０３によって実現される。

記憶部６０１２は、種々の情報を記憶し、記憶している情報の読み出しを可能にする。例えば、記憶部６０１２は、制御装置６００を動作させるプログラムを記憶してもよい。記憶部６０１２は、ロボット１００の搬送対象の基材の形状及びサイズ等の基材情報を記憶してもよい。記憶部６０１２は、位置検出装置２００のセンサ２０１ａ～２０１ｃの３次元位置等の位置情報を記憶してもよい。３次元位置は、ロボットシステム１が配置される３次元空間内での位置である。

第１アーム制御部６００１は、プログラムに従って第１ロボットアーム１２０Ａに自動で所定の作業を実行させる。第１アーム制御部６００１は、アーム駆動装置ＭＡ１～ＭＡ４にそれぞれを動作させるための指令を出力する。これにより、第１ロボットアーム１２０Ａが所定の作業に従った位置、姿勢、位置及び姿勢の移動速度、並びに、作用力で第１エンドエフェクタ１１０Ａを動かすように、アーム駆動装置ＭＡ１～ＭＡ４が駆動する。

第２アーム制御部６００２は、プログラムに従って第２ロボットアーム１２０Ｂに自動で所定の作業を実行させる。第２アーム制御部６００２は、アーム駆動装置ＭＢ１～ＭＢ４にそれぞれを動作させるための指令を出力する。これにより、第２ロボットアーム１２０Ｂが所定の作業に従った位置、姿勢、位置及び姿勢の移動速度、並びに、作用力で第２エンドエフェクタ１１０Ｂを動かすように、アーム駆動装置ＭＢ１～ＭＢ４が駆動する。

アーム駆動装置ＭＡ１～ＭＡ４及びＭＢ１～ＭＢ４はそれぞれ、サーボモータの回転子の回転量を検出するエンコーダ等の回転センサ（図示せず）と、サーボモータの駆動電流を検出する電流センサ（図示せず）とを備える。アーム制御部６００１及び６００２は、各サーボモータの回転センサ及び電流センサから出力される回転量及び駆動電流値と、力センサ１１７Ａ及び１１７Ｂから出力される力の大きさ及び方向とをフィードバック情報として用いて、回転開始、回転停止、回転速度及び回転トルク等の各サーボモータの駆動を制御する。

第１把持制御部６００３は、プログラムに従って第１把持部１１６Ａに自動で所定の動作を実行させる。第１把持制御部６００３は、第１把持部１１６Ａの把持駆動装置１１６３にこれを動作させるための指令を出力する。これにより、当該把持駆動装置１１６３は、所定の動作に従って第１把持部１１６Ａの把持爪１１６１及び１１６２を動かすように駆動する。

第２把持制御部６００４は、プログラムに従って第２把持部１１６Ｂに自動で所定の動作を実行させる。第２把持制御部６００４は、第２把持部１１６Ｂの把持駆動装置１１６３にこれを動作させるための指令を出力する。これにより、当該把持駆動装置１１６３は、所定の動作に従って第２把持部１１６Ｂの把持爪１１６１及び１１６２を動かすように駆動する。

把持制御部６００３及び６００４はそれぞれ、把持部１１６Ａ及び１１６Ｂの把持駆動装置１１６３に備えられるサーボモータの回転センサ（図示せず）及び電流センサ（図示せず）から出力される回転量及び駆動電流値をフィードバック情報として用いて、当該サーボモータの駆動を制御する。

吸着制御部６００５は、プログラムに従って吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂに負圧を発生させる。吸着制御部６００５は、負圧発生装置７００にこれを動作させるための指令を出力することで、負圧発生装置７００の動作を制御する。吸着制御部６００５は、第１吸着部１１１Ａと負圧発生装置７００とを連通する配管の開閉弁（図示せず）に、これを動作させるための指令を出力することで、第１吸着部１１１Ａに発生させる負圧を制御する。吸着制御部６００５は、第２吸着部１１１Ｂと負圧発生装置７００とを連通する配管の開閉弁（図示せず）に、これを動作させるための指令を出力することで、第２吸着部１１１Ｂに発生させる負圧を制御する。

第１回動制御部６００６は、プログラムに従って第１エンドエフェクタ１１０Ａの第１回動装置１１５Ａに自動で所定の動作を実行させる。第１回動制御部６００６は、第１回動装置１１５Ａにこれを動作させるための指令を出力する。これにより、第１回動装置１１５Ａは、所定の動作に従った姿勢、及び姿勢の移動速度で第１回動支持部１１３Ａを動かすように、駆動する。

第２回動制御部６００７は、プログラムに従って第２エンドエフェクタ１１０Ｂの第２回動装置１１５Ｂに自動で所定の動作を実行させる。第２回動制御部６００７は、第２回動装置１１５Ｂにこれを動作させるための指令を出力する。これにより、第２回動装置１１５Ｂは、所定の動作に従った姿勢、及び姿勢の移動速度で第２回動支持部１１３Ｂを動かすように、駆動する。

回動制御部６００６及び６００７はそれぞれ、回動装置１１５Ａ及び１１４Ｂそれぞれに備えられるサーボモータの回転センサ（図示せず）及び電流センサ（図示せず）から出力される回転量及び駆動電流値をフィードバック情報として用いて、当該サーボモータの駆動を制御する。

保持位置検出部６００８は、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂと、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂによって保持されている基材Ｗとの相対的な位置関係を検出する。具体的には、保持位置検出部６００８は、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂと基材Ｗとの相対的な位置関係を検出する。制御装置６００は、上記位置関係に基づき、ロボット１００の動作中の基材Ｗの位置決めをする。

具体的には、制御装置６００は、ロボット１００に基材Ｗを保持させる場合、基材Ｗの長手方向ＤＷ１の両端付近の位置で、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂに基材Ｗを吸着させる。制御装置６００は、保持されている基材Ｗを位置検出装置２００にセンシングさせる場合、基材Ｗをセンサ２０１ａ及び２０１ｂに向かって移動させることで、基材Ｗの長手方向ＤＷ１に沿った縁部Ｗ１をセンサ２０１ａ及び２０１ｂに検知させ、基材Ｗをセンサ２０１ｃに向かって移動させることで、基材Ｗの短手方向ＤＷ２に沿った縁部Ｗ２をセンサ２０１ｃに検知させる。短手方向ＤＷ２は、長手方向ＤＷ１に直交する方向である。

保持位置検出部６００８は、センサ２０１ａ～２０１ｃが基材Ｗを検知した各タイミングでの吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂの位置及び姿勢を検出する。吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂそれぞれの位置及び姿勢は、３次元位置及び３次元姿勢であってもよい。３次元姿勢は、ロボットシステム１が配置される３次元空間内での姿勢であり、例えば、直交する３軸周りの姿勢角であってもよい。

さらに、保持位置検出部６００８は、記憶部６０１２から基材Ｗの基材情報とセンサ２０１ａ～２０１ｃの位置情報とを読み出す。保持位置検出部６００８は、基材Ｗの形状及びサイズと、センサ２０１ａ及び２０１ｂの３次元位置と、各タイミングでの吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂの位置及び姿勢とに基づき、基材Ｗの縁部Ｗ１及びＷ２と吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂとの相対的な位置及び姿勢を検出する。

このように、保持位置検出部６００８は、基材Ｗの縁部Ｗ１及びＷ２と吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂとの相対的な位置及び姿勢を検出することで、基材Ｗと吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂとの相対的な位置関係を検出する。

なお、保持位置検出部６００８は、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂの位置及び姿勢を以下のように検出してもよい。保持位置検出部６００８は、アーム駆動装置ＭＡ１～ＭＡ４の回転センサの検出値に基づき、第１エンドエフェクタ１１０Ａの位置及び姿勢を検出する。例えば、第１エンドエフェクタ１１０Ａの位置及び姿勢は、第１エンドエフェクタ１１０Ａとリンク１２４Ａとの接続部の第４軸Ｓ４ａの位置での３次元位置及び３次元姿勢であってもよい。さらに、保持位置検出部６００８は、第１エンドエフェクタ１１０Ａの位置及び姿勢と、第１回動装置１１５Ａの回転センサの検出値とに基づき、第１吸着部１１１Ａの位置及び姿勢を検出する。

同様に、保持位置検出部６００８は、アーム駆動装置ＭＢ１～ＭＢ４の回転センサの検出値に基づき、第２エンドエフェクタ１１０Ｂの位置及び姿勢を検出する。さらに、保持位置検出部６００８は、第２エンドエフェクタ１１０Ｂの位置及び姿勢と、第２回動装置１１５Ｂの回転センサの検出値とに基づき、第２吸着部１１１Ｂの位置及び姿勢を検出する。

第１搬送制御部６００９は、プログラムに従って第１搬送装置３００の移送装置３１０及びロボット３２０に自動で基材Ｗを搬送させる。例えば、第１搬送制御部６００９は、仮置台３３０上の基材Ｗがロボット１００によって取り除かれることで、搬送センサ３４０が基材Ｗの検知信号の出力を停止すると、基材Ｗを仮置台３３０に搬送する指令をロボット３２０に出力する。つまり、第１搬送制御部６００９は、仮置台３３０から基材Ｗが取り除かれる毎に次の基材Ｗを仮置台３３０に搬送させるように、ロボット３２０の駆動を制御する。また、第１搬送制御部６００９は、移送装置３１０によって搬送されたプレートＷＰ上の複数の基材Ｗの全てがロボット３２０よって搬送され、当該プレートＷＰがロボット３２０によって移送装置３１０から取り除かれると、次のプレートＷＰを搬送する指令を移送装置３１０に出力する。なお、第１搬送制御部６００９は、搬送センサ３４０の検知信号の代わりに、アーム制御部６００１及び６００２等から仮置台３３０からの基材Ｗの除去を示す情報を受け取り、当該情報に基づき上記指令を出力してもよい。

第２搬送制御部６０１０は、プログラムに従って第２搬送装置４００の移送装置４３０に自動で配置台４１０を搬送させる。例えば、第２搬送制御部６０１０は、ロボット１００によってその前の配置台４１０の配置面４１０ａ上に基材Ｗが配置されることで、搬送センサ４５０が基材Ｗの検知信号を出力すると、配置台４１０を移送装置５１０に移動させる指令を移送装置４３０に出力する。さらに、第２搬送制御部６０１０は、ロボット１００の前の配置台４１０が移送装置５１０に移動されると、次の配置台４１０をロボット１００の前に搬送する指令を移送装置４３０に出力する。そして、第２搬送制御部６０１０は、搬送センサ４４０が配置台４１０の検知信号を出力すると、移送装置４３０に搬送を停止させる。なお、第２搬送制御部６０１０は、搬送センサ４５０の検知信号の代わりに、アーム制御部６００１及び６００２等から配置台４１０への基材Ｗの配置を示す情報を受け取り、当該情報に基づき上記指令を出力してもよい。

第３搬送制御部６０１１は、プログラムに従って第３搬送装置５００の移送装置５１０に自動で配置台４１０を搬送させる。例えば、第３搬送制御部６０１１は、移送装置４３０によって配置台４１０が移送装置５１０に移動されることで、搬送センサ５２０が配置台４１０の検知信号を出力すると、配置台４１０を第４作業場所ＷＳ４へ搬送する指令を移送装置５１０に出力する。なお、第３搬送制御部６０１１は、搬送センサ５２０の検知信号の代わりに、第２搬送制御部６０１０等から移送装置５１０への配置台４１０の移動を示す情報を受け取り、当該情報に基づき上記指令を出力してもよい。

［ロボットシステムの動作］
実施の形態に係るロボットシステム１の動作を図７を参照しつつ説明する。図７は、実施の形態に係るロボットシステム１の動作の一例を示すフローチャートである。図８～図１４はそれぞれ、図７のフローチャートに従った動作中のロボットシステム１の状態の一例を示す斜視図である。

ステップＳ１０１において、図１に示すように、制御装置６００は、第１搬送装置３００の移送装置３１０に、基材Ｗを搭載したプレートＷＰを、第１作業場所ＷＳ１からロボット３２０の前に搬送させる。さらに、制御装置６００は、ロボット３２０に、プレートＷＰ上の基材Ｗを、第２作業場所ＷＳ２の目的位置である仮置台３３０上の所定の位置に搬送させる。

次いで、ステップＳ１０２において、図８に示すように、制御装置６００は、搬送センサ３４０の検知信号に基づき、仮置台３３０上の基材Ｗの存在を検出する。検出後、制御装置６００は、ロボット１００のロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂに、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂを第２搬送装置４００の配置台４１０の上方に移動させる。上記配置台４１０は、ロボット１００の正面の所定の位置にある配置台であり、制御装置６００は、搬送センサ４４０の検知信号に基づき、当該配置台４１０の存在を検出する。さらに、制御装置６００は、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂにエンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂを下降させ、把持部１１６Ａ及び１１６Ｂに把持爪１１６１及び１１６２（図３及び図４参照）を用いて配置台４１０上の２つの磁石４２０を把持させる。ステップＳ１０２以降において、把持部１１６Ａ及び１１６Ｂの把持爪１１６１及び１１６２並びに吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂは、下方に指向されている。

次いで、ステップＳ１０３において、図９に示すように、制御装置６００は、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂに、磁石４２０を把持しているエンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂを、仮置台３３０上の基材Ｗの長手方向ＤＷ１の両端の上方に移動させ、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂに基材Ｗを保持させる。具体的には、制御装置６００は、負圧発生装置７００（図５参照）を予め駆動させておく。制御装置６００は、基材Ｗの上方のエンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂを下降させ、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂが基材Ｗの両端に接近又は接触するタイミングで開閉弁（図示せず）を開くことで、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂに基材Ｗを吸着させる。

次いで、ステップＳ１０４において、図１０に示すように、制御装置６００は、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂに基材Ｗを位置検出装置２００に移動させ、位置検出装置２００に基材Ｗをセンシングさせる。例えば、制御装置６００は、縁部Ｗ１をセンサ２０１ａ及び２０１ｂに近づけるように基材Ｗを移動させることで、縁部Ｗ１をセンサ２０１ａ及び２０１ｂに検知させる。さらに、制御装置６００は、縁部Ｗ２をセンサ２０１ｃに近づけるように基材Ｗを移動させることで、縁部Ｗ２をセンサ２０１ｃに検知させる。

次いで、ステップＳ１０５において、制御装置６００は、センサ２０１ａ～２０１ｃの検知結果等に基づき、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂと基材Ｗとの相対的な位置関係、つまり、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂと基材Ｗとの相対的な位置関係を検出する。

次いで、ステップＳ１０６において、制御装置６００は、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂに、基材Ｗを保持しているエンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂを配置台４１０の上方に移動させる。上記配置台４１０は、ステップＳ１０２において磁石４２０が取り除かれた配置台である。さらに、図１１に示すように、制御装置６００は、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂに、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂを下降させ、基材Ｗを配置台４１０の配置面４１０ａ上の所定の位置に載せさせる。制御装置６００は、力センサ１１７Ａ及び１１７Ｂの検知信号に基づき、基材Ｗと配置台４１０との接触を検出することができる。このとき、制御装置６００は、ステップＳ１０５で検出された位置関係に基づき、配置台４１０に対して基材Ｗを位置決めする。

次いで、ステップＳ１０７において、図１２に示すように、制御装置６００は、第１ロボットアーム１２０Ａに、第１エンドエフェクタ１１０Ａを第２エンドエフェクタ１１０Ｂに向かって移動させる。具体的には、制御装置６００は、第１吸着部１１１Ａを、第２吸着部１１１Ｂに向かって基材Ｗの長手方向ＤＷ１に移動させる。このとき、制御装置６００は、ステップＳ１０５で検出された位置関係に基づき、基材Ｗの縁部Ｗ３の位置を配置台４１０上の所定の位置に合致させる。縁部Ｗ３は、縁部Ｗ２と反対側の基材Ｗの縁部である。

次いで、ステップＳ１０８において、図１３に示すように、制御装置６００は、第２ロボットアーム１２０Ｂに、第２エンドエフェクタ１１０Ｂを第１エンドエフェクタ１１０Ａに向かって移動させる。具体的には、制御装置６００は、第２吸着部１１１Ｂを、第１吸着部１１１Ａに向かって長手方向ＤＷ１に移動させる。このとき、制御装置６００は、ステップＳ１０５で検出された位置関係に基づき、基材Ｗの縁部Ｗ２の位置を配置台４１０上の所定の位置に合致させる。これにより、基材Ｗは、中央で盛り上がるように撓む。

次いで、ステップＳ１０９において、制御装置６００は、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂに、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂを下降させ、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂの先端部を押し潰しつつ、把持部１１６Ａ及び１１６Ｂを配置台４１０に接近させる。さらに、制御装置６００は、把持部１１６Ａ及び１１６Ｂに把持を解除させ、それぞれの磁石４２０を基材Ｗ上に載置させる。基材Ｗは、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂに押圧されて所定の位置に保持された状態で、磁石４２０の重量及び磁力により配置台４１０に固定される。把持部１１６Ａ及び１１６Ｂを配置台４１０に接近することで、磁石４２０の安定した載置が可能である。

なお、基材Ｗには、長手方向ＤＷ１での寸法公差が存在し得る。基材Ｗを撓ました状態で配置することで、寸法公差に関係なく基材Ｗの縁部Ｗ２及びＷ３を配置台４１０の所定の位置に配置することができる。これにより、基材Ｗの縁部Ｗ２及びＷ３に対する正確な位置での圧着処理が可能になる。

次いで、ステップＳ１１０において、制御装置６００は、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂに、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂを上昇させる。さらに、図１４に示すように、制御装置６００は、搬送センサ４５０の検知信号により配置台４１０上の基材Ｗの存在を検出し、移送装置４３０の移送台４３１に、配置台４１０を移送装置５１０の移送台５１１に移動させる。さらに、制御装置６００は、搬送センサ５２０の検知信号により移送装置５１０上の配置台４１０を検出し、移送装置５１０に配置台４１０を第４作業場所ＷＳ４へ搬送させる。また、制御装置６００は、移送装置５１０上の配置台４１０を検出すると、搬送装置４３０に、次の配置台４１０をロボット１００の前の所定の位置に搬送させる。

上述のようなステップＳ１０１～Ｓ１１０の処理により、ロボットシステム１は、第１作業場所ＷＳ１から第３作業場所ＷＳ３に搬送された基材Ｗを、第２作業場所ＷＳ２から第３作業場所ＷＳ３に搬送された配置台４１０に配置し、基材Ｗを載せた配置台４１０を第４作業場所ＷＳ４へ搬送する。さらに、制御装置６００は、ステップＳ１０３の処理の完了後、ステップＳ１０４の処理と並行して、ステップＳ１０１以降の処理を実行し、さらに、ステップＳ１１０の処理の完了後、ステップＳ１０２の処理を実行することで、プレートＷＰ上の複数の基材Ｗを連続的に第４作業場所ＷＳ４に搬送することができる。

（変形例）
変形例に係るエンドエフェクタの構成を説明する。本変形例に係るエンドエフェクタは、把持爪１１６１及び１１６２を昇降させる構成を有する。以下、本変形例について、実施の形態と異なる点を中心に説明し、実施の形態と同様の点の説明を適宜省略する。

図１５及び図１６は、変形例に係る第１エンドエフェクタ１１０Ａ１の構成の一例を示す斜視図である。図１５は、把持爪１１６１及び１１６２が上昇された状態を示し、図１６は、把持爪１１６１及び１１６２が下降された状態を示す。本変形例に係る第１エンドエフェクタ１１０Ａ１の構成は、実施の形態に係るエンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂと同様に、本変形例に係る第２エンドエフェクタと対照な構成を有する。このため、以下において、第１エンドエフェクタ１１０Ａ１のみを説明し、第２エンドエフェクタの説明を省略する。

図１５及び図１６に示すように、第１エンドエフェクタ１１０Ａ１は、吸着部１１１Ａと、基部１１２Ａと、回動支持部１１３Ａと、回動装置１１５Ａと、把持部１１６Ａと、力センサ１１７Ａ（図示せず）と、昇降支持部１１８Ａと、把持支持部１１４Ａ１と、昇降装置１１９Ａとを含む。吸着部１１１Ａ、基部１１２Ａ、回動支持部１１３Ａ、回動装置１１５Ａ、把持部１１６Ａ及び力センサ１１７Ａの構成は、実施の形態と同様である。

昇降支持部１１８Ａは、Ｌ字状の断面形状の板状部材で構成され、互いに略垂直である板状部１１８１及び１１８２を含む。第１板状部１１８１は、回動支持部１１３Ａの対向部１１３３と着脱可能に接合されるように構成される。第２板状部１１８２は、中間部１１３２の側方で対向部１１３３から離れるように第１方向Ｄ１Ａと反対方向に延びる。第２板状部１１８２は、第５軸Ｓ５ａと略平行である。

昇降装置１１９Ａは、昇降支持部１１８Ａの第１板状部１１８１と反対側で第２板状部１１８２に取り付けられる。昇降装置１１９Ａは、その昇降軸１１９Ａａを第１方向Ｄ１Ａ及びその反対方向に軸方向に移動するように構成される。昇降装置１１９Ａは、電力を動力源として電気モータ等を含み、本実施の形態ではサーボモータを含む。さらに、昇降装置１１９Ａは、サーボモータの回転駆動力を直線駆動力に変換して昇降軸１１９Ａａに伝達する伝達機構（図示せず）を備える。なお、昇降装置１１９Ａは、リニアアクチュエータ、ソレノイド等の他の駆動装置を備えてもよい。昇降装置１１９Ａは移動装置の一例である。

把持支持部１１４Ａ１は、Ｌ字状の断面形状の板状部材で構成され、互いに略垂直である板状部１１４３及び１１４４を含む。第１板状部１１４３は、昇降軸１１９Ａａの第１方向Ｄ１Ａの端部に取り付けられ、把持支持部１１４Ａ１は昇降軸１１９Ａａと一緒に第１方向Ｄ１Ａ及びその反対方向に移動する。第２板状部１１４４は、昇降装置１１９Ａに対して昇降支持部１１８Ａと反対側で、第１板状部１１４３から第１方向Ｄ１Ａと反対方向に延びる。第２板状部１１４４は、昇降支持部１１８Ａの第２板状部１１８２と、昇降装置１１９Ａを介して対向する。

把持部１１６Ａは、昇降装置１１９Ａと反対側で把持支持部１１４Ａ１の第２板状部１１４４に取り付けられる。把持部１１６Ａの把持爪１１６１及び１１６２は、第１方向Ｄ１Ａに延び、第２方向Ｄ２Ａａ及びＤ２Ｂａに並ぶ。把持部１１６Ａと第１吸着部１１１Ａとは、第５軸Ｓ５ａ並びに第２方向Ｄ２Ａａ及びＤ２Ａｂと略垂直な水平方向に並んで配置される。

上記のような第１エンドエフェクタ１１０Ａ１において、昇降装置１１９Ａは、把持部１１６Ａを第１方向Ｄ１Ａ及びその反対方向に移動させることができる。例えば、図１５に示すように、第１方向Ｄ１Ａに沿う高さ位置に関して、昇降装置１１９Ａは、把持部１１６Ａを第１方向Ｄ１Ａと反対方向に上昇させることで、把持爪１１６１及び１１６２の先端の高さ位置を、吸着部１１１Ａの先端よりも第１方向Ｄ１Ａと反対方向にシフトした上方の高さ位置にすることができる。また、図１６に示すように、昇降装置１１９Ａは、把持部１１６Ａを第１方向Ｄ１Ａに下降させることで、把持爪１１６１及び１１６２の先端の高さ位置を、吸着部１１１Ａの先端よりも第１方向Ｄ１Ａにシフトした下方の高さ位置、又は、吸着部１１１Ａの先端と同等の高さ位置にすることができる。

よって、第１エンドエフェクタ１１０Ａ１は、吸着部１１１Ａにより保持している基材Ｗを配置台４１０上に載せている状態において、昇降装置１１９Ａを動作させることで、把持爪１１６１及び１１６２により把持されている磁石４２０を基材Ｗの上に置くことができる。このとき、実施の形態のように、第１エンドエフェクタ１１０Ａ１を下降させて吸着部１１１Ａの先端部を押し潰す必要がない。

また、本変形例に係るエンドエフェクタは、把持爪１１６１及び１１６２を昇降させる構成を有していたが、これに限定されず、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂを昇降させる構成を有してもよい。この場合、エンドエフェクタは、昇降装置１１９Ａと同様の昇降装置を備え、当該昇降装置を用いて吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂを昇降させるように構成されてもよい。又は、エンドエフェクタは、把持爪１１６１及び１１６２を昇降させる構成と、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂを昇降させる構成とを有してもよい。

（その他の実施の形態）
以上、本開示の実施の形態の例について説明したが、本開示は、上記実施の形態及び変形例に限定されない。すなわち、本開示の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。例えば、各種変形を実施の形態及び変形例に施したもの、及び、異なる実施の形態及び変形例における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。

例えば、実施の形態及び変形例では、ロボット１００は、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂを備える双腕ロボットとして構成されていたが、これに限定されない。例えば、ロボット１００は、１つのアームのみを備えてもよく、３つ以上のアームを備えてもよい。例えば、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂは異なるロボットに搭載されてもよい。

また、実施の形態及び変形例では、第１エンドエフェクタと第２エンドエフェクタとは、第１ロボットアーム１２０Ａと第２ロボットアーム１２０Ｂとに別々に配置されるように構成されていたが、これに限定されない。例えば、第１エンドエフェクタと第２エンドエフェクタとは一体化されてもよい。つまり、１つのエンドエフェクタが、第１及び第２吸着部、第１及び第２把持部、第１及び第２回動装置を備え、さらに、第１及び第２昇降装置を備えてもよい。この場合、基部１１２Ａ及び１１２Ｂが、連結部材等で互いに連結されてもよく、一体化されもよい。前者の場合、基部１１２Ａ及び１１２Ｂの間隔を変えるように連結部材を伸縮させる伸縮装置が、連結部材に設けられてもよい。例えば、伸縮装置は、ボールねじ構造及びラックアンドピニオン構造等で構成される伸縮機構と、伸縮機構を駆動する電気モータ等の駆動装置とを備えてもよい。

また、実施の形態及び変形例では、エンドエフェクタ１１０Ａ～１１０Ｃの吸着部１１１Ａ、１１１Ｂ、１１１Ｃ及び１１２Ｃは、負圧を発生することで物体を吸着するように構成されていたが、これに限定されない。例えば、吸着部は、粘着力により物体を付着させるように構成されてもよい。又は、吸着部は、可撓性を有するゴム又は樹脂等で構成される吸盤を備え、吸盤を押し付けることで物体を吸着してもよい。さらに、吸着力の増加のために、吸盤の吸着面の空気を吸い出す機構が設けられてもよい。

また、実施の形態及び変形例では、エンドエフェクタ１１０Ａ～１１０Ｃの吸着部１１１Ａ、１１１Ｂ、１１１Ｃ及び１１２Ｃそれぞれの数量は１つであったが、これに限定されず、２つ以上であってもよい。

また、実施の形態及び変形例では、本開示の技術が適用可能である機械装置として、産業用ロボットであるロボット１００を例示したが、本開示の技術が適用可能である機械装置は、産業用ロボット以外の機械装置であってもよい。例えば、当該機械装置は、サービスロボット、建設機械、トンネル掘削機、クレーン、荷役搬送車、及びヒューマノイド等であってもよい。サービスロボットは、介護、医療、清掃、警備、案内、救助、調理、商品提供等の様々なサービス業で使用されるロボットである。

また、本開示の技術は、制御方法であってもよい。例えば、本開示の一態様に係る制御方法は、第１方向と交差する方向で隣り合う第１吸着部及び第１把持部を備える第１ロボットアームと、前記第１方向と交差する方向で隣り合う第２吸着部及び第２把持部を備える第２ロボットアームとを用いて主部材を搬送するための制御方法であって、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、前記第１把持部及び前記第２把持部それぞれに、前記第１方向に位置する第１補助部材及び第２補助部材を把持させることと、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、前記第１把持部及び前記第２把持部それぞれに前記第１補助部材及び前記第２補助部材を把持させた状態で、前記第１吸着部及び前記第２吸着部に、前記第１方向に位置する主部材を吸着させ保持させることと、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、吸着されている前記主部材を移動し搬送先の配置面上に載せることと、前記第１把持部及び前記第２把持部それぞれに把持を解除させ、前記第１補助部材及び前記第２補助部材を前記主部材上に配置することとを含む。上記制御方法は、ＣＰＵ、ＬＳＩなどの回路、ＩＣカード又は単体のモジュール等によって、実現されてもよい。

また、本開示の技術は、上記制御方法を実行するためのプログラムであってもよく、上記プログラムが記録された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体であってもよい。また、上記プログラムは、インターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。

また、上記で用いた序数、数量等の数字は、全て本開示の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本開示は例示された数字に制限されない。また、構成要素間の接続関係は、本開示の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の機能を実現する接続関係はこれに限定されない。

また、機能ブロック図におけるブロックの分割は一例であり、複数のブロックを一つのブロックとして実現する、一つのブロックを複数に分割する、及び／又は、一部の機能を他のブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数のブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。

１ ロボットシステム
１００ ロボット
１１０Ａ，１１０Ａ１，１１０Ｂ エンドエフェクタ
１１１Ａ，１１１Ｂ，１１１Ｃ 吸着部
１１２Ａ 基部
１１３Ａ，１１３Ｂ 回動支持部
１１４Ａ，１１４Ａ１，１１４Ｂ 把持支持部
１１５Ａ，１１５Ｂ 回動装置
１１６Ａ，１１６Ｂ 把持部
１１９Ａ 昇降装置（移動装置）
１２０Ａ，１２０Ｂ ロボットアーム
２００ 位置検出装置
４１０ 配置台
４１０ａ 配置面
４２０ 磁石（補助部材）
６００ 制御装置
Ｗ 基材（主部材）

Claims (24)

1. 主部材を吸着する第１吸着部と、
   第１方向と交差する方向で前記第１吸着部と隣り合って配置され且つ第１補助部材を把持する第１把持部と、
   前記主部材を吸着する第２吸着部と、
   前記第１方向と交差する方向で前記第２吸着部と隣り合って配置され且つ第２補助部材を把持する第２把持部とを備え、
   前記第１吸着部及び前記第１把持部はそれぞれ、前記第１方向に位置する前記主部材及び前記第１補助部材を吸着及び把持するように方向付けられており、
   前記第２吸着部及び前記第２把持部はそれぞれ、前記第１方向に位置する前記主部材及び前記第２補助部材を吸着及び把持するように方向付けられている
   保持装置。
2. 前記第１吸着部及び前記第１把持部は、第１ロボットアームに配置される
   請求項１に記載の保持装置。
3. 前記第２吸着部及び前記第２把持部は、第２ロボットアームに配置される
   請求項１または２に記載の保持装置。
4. 前記第１吸着部、前記第１把持部、前記第２吸着部及び前記第２把持部は、１つのロボットアームに配置される
   請求項１に記載の保持装置。
5. 前記第１吸着部及び前記第１把持部を支持する第１支持部と、
   前記第１支持部と回動可能に連結された第１基部と、
   前記第１支持部を回動させる第１回動装置とをさらに備える
   請求項１～４のいずれか一項に記載の保持装置。
6. 前記第２吸着部及び前記第２把持部を支持する第２支持部と、
   前記第２支持部と回動可能に連結された第２基部と、
   前記第２支持部を回動させる第２回動装置とをさらに備える
   請求項１～５のいずれか一項に記載の保持装置。
7. 前記第１把持部及び前記第２把持部をそれぞれ前記第１方向に移動させる第１移動装置及び第２移動装置をさらに備える
   請求項１～６のいずれか一項に記載の保持装置。
8. 前記第１吸着部及び前記第２吸着部は、伸縮可能な部分を含む
   請求項１～７のいずれか一項に記載の保持装置。
9. 第１方向と交差する方向で隣り合う第１吸着部及び第１把持部を備える第１ロボットアームと、前記第１方向と交差する方向で隣り合う第２吸着部及び第２把持部を備える第２ロボットアームとを用いて主部材を搬送するための制御方法であって、
   前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、前記第１把持部及び前記第２把持部それぞれに、前記第１方向に位置する第１補助部材及び第２補助部材を把持させることと、
   前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、前記第１把持部及び前記第２把持部それぞれに前記第１補助部材及び前記第２補助部材を把持させた状態で、前記第１吸着部及び前記第２吸着部に、前記第１方向に位置する前記主部材を吸着させ保持させることと、
   前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、吸着されている前記主部材を移動し搬送先の配置面上に載せることと、
   前記第１把持部及び前記第２把持部それぞれに把持を解除させ、前記第１補助部材及び前記第２補助部材を前記主部材上に配置することとを含む
   制御方法。
10. 前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、前記主部材の位置を検出する位置検出装置に、吸着されている前記主部材を検出させることと、
    前記位置検出装置の検出結果に基づき、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、前記配置面上での前記第１吸着部と前記第２吸着部との間隔を調節することとをさらに含む
    請求項９に記載の制御方法。
11. 前記第１吸着部及び前記第１把持部は、第１支持部及び第１基部を介して前記第１ロボットアームに取り付けられ、
    前記第１支持部は、前記第１吸着部及び前記第１把持部を支持し、
    前記第１基部は、前記第１支持部と回動可能に連結され且つ前記第１ロボットアームに取り付けられ、
    前記第１支持部は、第１回動装置によって回動され、
    前記第２吸着部及び前記第２把持部は、第２支持部及び第２基部を介して前記第２ロボットアームに取り付けられ、
    前記第２支持部は、前記第２吸着部及び前記第２把持部を支持し、
    前記第２基部は、前記第２支持部と回動可能に連結され且つ前記第２ロボットアームに取り付けられ、
    前記第２支持部は、第２回動装置によって回動される
    請求項９または１０に記載の制御方法。
12. 前記第１把持部及び前記第２把持部それぞれを前記第１方向に移動させる第１移動装置及び第２移動装置に、前記第１把持部及び前記第２把持部を前記第１方向に移動させることで、前記第１把持部及び前記第２把持部が把持している前記第１補助部材及び前記第２補助部材を前記主部材上に載せることをさらに含む
    請求項９～１１のいずれか一項に記載の制御方法。
13. 前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、伸縮可能な部分を含む前記第１吸着部及び前記第２吸着部を前記主部材に押し付け収縮させることで、前記第１把持部及び前記第２把持部が把持している前記第１補助部材及び前記第２補助部材を前記主部材上に載せることをさらに含む
    請求項９～１２のいずれか一項に記載の制御方法。
14. 請求項９～１３のいずれか一項に記載の制御方法を実行する制御装置。
15. 第１ロボットアームと、
    第２ロボットアームと、
    前記第１ロボットアームに、第１方向と交差する方向で互いに隣り合って配置される第１吸着部及び第１把持部と、
    前記第２ロボットアームに、前記第１方向と交差する方向で互いに隣り合って配置される第２吸着部及び第２把持部と、
    前記第１ロボットアーム、前記第２ロボットアーム、前記第１把持部及び前記第２把持部の動作を制御する制御装置とを備え、
    前記第１吸着部、前記第１把持部、前記第２吸着部及び前記第２把持部は、前記第１方向に位置する主部材及び補助部材を吸着又は把持するように方向付けられ、
    前記制御装置は、
    前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させることで、前記第１把持部及び前記第２把持部それぞれに、前記第１方向に位置する第１補助部材及び第２補助部材を把持させ、
    前記第１補助部材及び前記第２補助部材を把持しているとき、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させることで、前記第１吸着部及び前記第２吸着部に、前記第１方向に位置する前記主部材を吸着させ保持させ、
    前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させることで、吸着されている前記主部材を移動し搬送先の配置面上に載せ、
    前記第１把持部及び前記第２把持部それぞれに把持を解除させ、前記第１補助部材及び前記第２補助部材を前記主部材上に配置する
    ロボットシステム。
16. 前記主部材の位置を検出し且つ検出結果を前記制御装置に出力する位置検出装置をさらに備え、
    前記制御装置は、前記位置検出装置の検出結果に基づき、前記第１吸着部及び前記第２吸着部に対する前記主部材の相対位置を検出し、前記相対位置に基づき、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、前記配置面上での前記第１吸着部及び前記第２吸着部の位置を調節する
    請求項１５に記載のロボットシステム。
17. 前記第１吸着部及び前記第１把持部は、第１支持部及び第１基部を介して前記第１ロボットアームに取り付けられ、
    前記第１支持部は、前記第１吸着部及び前記第１把持部を支持し、
    前記第１基部は、前記第１支持部と回動可能に連結され且つ前記第１ロボットアームに取り付けられ、
    前記第１支持部は、第１回動装置によって回動され、
    前記第２吸着部及び前記第２把持部は、第２支持部及び第２基部を介して前記第２ロボットアームに取り付けられ、
    前記第２支持部は、前記第２吸着部及び前記第２把持部を支持し、
    前記第２基部は、前記第２支持部と回動可能に連結され且つ前記第２ロボットアームに取り付けられ、
    前記第２支持部は、第２回動装置によって回動される
    請求項１５または１６に記載のロボットシステム。
18. 前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームにそれぞれ、前記第１把持部及び前記第２把持部をそれぞれ、前記第１方向に移動させる第１移動装置及び第２移動装置をさらに備え、
    前記制御装置は、前記第１移動装置及び前記第２移動装置に前記第１把持部及び前記第２把持部を前記第１方向に移動させることで、前記第１把持部及び前記第２把持部が把持している前記第１補助部材及び前記第２補助部材を前記主部材上に載せる
    請求項１５～１７のいずれか一項に記載のロボットシステム。
19. 前記第１吸着部及び前記第２吸着部は、伸縮可能な部分を含み、
    前記制御装置は、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、前記第１吸着部及び前記第２吸着部を前記主部材に押し付け収縮させることで、前記第１把持部及び前記第２把持部が把持している前記第１補助部材及び前記第２補助部材を前記主部材上に載せる
    請求項１５～１８のいずれか一項に記載のロボットシステム。
20. ロボットアームと、
    前記ロボットアームに、第１方向と交差する方向で互いに隣り合って配置される第１吸着部及び第１把持部と、
    前記ロボットアームに、前記第１方向と交差する方向で互いに隣り合って配置される第２吸着部及び第２把持部と、
    前記ロボットアーム、前記第１把持部及び前記第２把持部の動作を制御する制御装置とを備え、
    前記第１吸着部、前記第１把持部、前記第２吸着部及び前記第２把持部は、前記第１方向に位置する主部材及び補助部材を吸着又は把持するように方向付けられ、
    前記制御装置は、
    前記ロボットアームを動作させることで、前記第１把持部及び前記第２把持部それぞれに、前記第１方向に位置する第１補助部材及び第２補助部材を把持させ、
    前記第１補助部材及び前記第２補助部材を把持しているとき、前記ロボットアームを動作させることで、前記第１吸着部及び前記第２吸着部に、前記第１方向に位置する前記主部材を吸着させ保持させ、
    前記ロボットアームを動作させることで、吸着されている前記主部材を移動し搬送先の配置面上に載せ、
    前記第１把持部及び前記第２把持部それぞれに把持を解除させ、前記第１補助部材及び前記第２補助部材を前記主部材上に配置する
    ロボットシステム。
21. 前記主部材の位置を検出し且つ検出結果を前記制御装置に出力する位置検出装置をさらに備え、
    前記制御装置は、前記位置検出装置の検出結果に基づき、前記第１吸着部及び前記第２吸着部に対する前記主部材の相対位置を検出し、前記相対位置に基づき、前記ロボットアームを動作させ、前記配置面上での前記第１吸着部及び前記第２吸着部の位置を調節する
    請求項２０に記載のロボットシステム。
22. 前記第１吸着部及び前記第１把持部は、第１支持部及び第１基部を介して前記ロボットアームに取り付けられ、
    前記第１支持部は、前記第１吸着部及び前記第１把持部を支持し、
    前記第１基部は、前記第１支持部と回動可能に連結され且つ前記ロボットアームに取り付けられ、
    前記第１支持部は、第１回動装置によって回動され、
    前記第２吸着部及び前記第２把持部は、第２支持部及び第２基部を介して前記ロボットアームに取り付けられ、
    前記第２支持部は、前記第２吸着部及び前記第２把持部を支持し、
    前記第２基部は、前記第２支持部と回動可能に連結され且つ前記ロボットアームに取り付けられ、
    前記第２支持部は、第２回動装置によって回動される
    請求項２０または２１に記載のロボットシステム。
23. 前記ロボットアームに、前記第１把持部及び前記第２把持部をそれぞれ、前記第１方向に移動させる第１移動装置及び第２移動装置をさらに備え、
    前記制御装置は、前記第１移動装置及び前記第２移動装置に前記第１把持部及び前記第２把持部を前記第１方向に移動させることで、前記第１把持部及び前記第２把持部が把持している前記第１補助部材及び前記第２補助部材を前記主部材上に載せる
    請求項２０～２２のいずれか一項に記載のロボットシステム。
24. 前記第１吸着部及び前記第２吸着部は、伸縮可能な部分を含み、
    前記制御装置は、前記ロボットアームを動作させ、前記第１吸着部及び前記第２吸着部を前記主部材に押し付け収縮させることで、前記第１把持部及び前記第２把持部が把持している前記第１補助部材及び前記第２補助部材を前記主部材上に載せる
    請求項２０～２３のいずれか一項に記載のロボットシステム。

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