JP7063236B2 - 物品移載設備 - Google Patents
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Description
予め定められた基準方向をZ方向とし、当該Z方向視で互いに直交する2つの方向の一方をX方向、他方をY方向として、前記駆動部は、前記第1保持部を前記Z方向に案内しつつ移動させる第1Z軸駆動部と、前記第2保持部を前記Z方向に案内しつつ移動させる第2Z軸駆動部と、前記第1保持部を前記X方向に案内しつつ移動させる第1X軸駆動部と、前記第2保持部を前記X方向に案内しつつ移動させる第2X軸駆動部と、前記第1保持部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第1Y軸駆動部と、前記第2保持部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第2Y軸駆動部と、を備え、前記第1保持部と前記第2保持部とが、互いに独立して移動可能であり、前記第1保持部及び前記第2保持部の夫々は、吸着部と当接部とを有し、前記第1保持部の前記吸着部である第1吸着部と、前記第2保持部の前記吸着部である第2吸着部とが、互いに異なる特性を有するように構成され、前記制御部は、前記第1保持部と前記第2保持部との少なくとも一方の前記吸着部により移載対象の物品である対象物品を吸着して保持する吸着制御と、前記第1保持部の前記当接部と前記第2保持部の前記当接部とにより前記対象物品を挟んで保持する挟持制御と、を選択的に実行可能であると共に、前記吸着制御として、前記第1保持部の前記第1吸着部により物品を吸着して保持する第1吸着制御と、前記第2保持部の前記第2吸着部により物品を吸着して保持する第2吸着制御と、を実行可能であり、前記第1吸着制御と前記第2吸着制御との何れでも前記対象物品を吸着できなかった場合に前記挟持制御を実行する点にある。
そして、制御部が吸着制御を実行することで、第1保持部と第2保持部との少なくとも一方の吸着部により物品を吸着して保持することができる。そのため、このように対象物品を吸着により保持した状態で対象物品を移載することができる。また、制御部が挟持制御を実行することで、第1保持部の当接部と第2保持部の当接部とにより物品を挟んで保持することができる。そのため、第1保持部の吸着部や第2保持部の吸着部では物品を保持できない場合等であっても、第1保持部の当接部と第2保持部の当接部とにより物品を挟持し、対象物品を移載することができる。
このように、本特徴構成によれば、多様な物品の移載を行うことができる構成を、物品移載設備のコストを抑えつつ実現することができる。
更に、この特徴構成によれば、第1保持部の第1吸着部により吸着可能な物品の特性と、第2保持部の第2吸着部により吸着可能な物品の特性と、を異ならせることができるため、多様な物品を保持して移載することができる。また、第1保持部による第1吸着制御や第2保持部により第2吸着制御によって保持できない物品に対しては、挟持制御を実行することにより、第1保持部と第2保持部とにより物品を挟持して保持することができる。従って、更に多様な物品を保持して移載することができる。
物品移載設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図1に示すように、物品移載設備は、第1容器C1を搬送する第1搬送装置1と、第2容器C2を搬送する第2搬送装置2と、第1容器C1から第2容器C2に物品Wを移載する移載装置3と、を備えている。以下、物品移載設備の構成について説明を加えるが、予め定められた基準方向をZ方向Zとし、当該Z方向視で互いに直交する2つの方向の一方をX方向X、他方をY方向Yとして説明する。また、X方向Xの一方側をX方向第1側X1、その反対側をX方向第2側X2として説明する。また、Y方向Yの一方側をY方向第1側Y1、その反対側をY方向第2側Y2として説明する。本実施形態では、上下方向をZ方向Z(基準方向)としており、X方向X及びY方向Yは、いずれもZ方向Zに対して直交している。
次に、物品移載設備の第2の実施形態について、図15に示すフローチャートを用いて説明する。本実施形態では、制御装置Hが、吸着制御により物品Wを吸着できなかった場合に挟持制御を実行するのではなく、物品Wの種別に応じて、予め吸着制御と挟持制御とを選択する点で、上記第1の実施形態とは異なる。以下では、本実施形態に係る制御装置Hの制御内容について、上記第1の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第1の実施形態と同様とする。
次に、物品移載設備のその他の実施形態について説明する。
以下、上記において説明した物品移載設備の概要について説明する。
予め定められた基準方向をZ方向とし、当該Z方向視で互いに直交する2つの方向の一方をX方向、他方をY方向として、前記駆動部は、前記第1保持部を前記Z方向に案内しつつ移動させる第1Z軸駆動部と、前記第2保持部を前記Z方向に案内しつつ移動させる第2Z軸駆動部と、前記第1保持部を前記X方向に案内しつつ移動させる第1X軸駆動部と、前記第2保持部を前記X方向に案内しつつ移動させる第2X軸駆動部と、前記第1保持部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第1Y軸駆動部と、前記第2保持部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第2Y軸駆動部と、を備え、前記第1保持部及び前記第2保持部の夫々は、吸着部と当接部とを有し、前記制御部は、前記第1保持部と前記第2保持部との少なくとも一方の前記吸着部により移載対象の物品である対象物品を吸着して保持する吸着制御と、前記第1保持部の前記当接部と前記第2保持部の前記当接部とにより前記対象物品を挟んで保持する挟持制御と、を選択的に実行する。
そして、制御部が吸着制御を実行することで、第1保持部と第2保持部との少なくとも一方の吸着部により物品を吸着して保持することができる。そのため、このように対象物品を吸着により保持した状態で対象物品を移載することができる。また、制御部が挟持制御を実行することで、第1保持部の当接部と第2保持部の当接部とにより物品を挟んで保持することができる。そのため、第1保持部の吸着部や第2保持部の吸着部では物品を保持できない場合等であっても、第1保持部の当接部と第2保持部の当接部とにより物品を挟持し、対象物品を移載することができる。
このように、本特徴構成によれば、多様な物品の移載を行うことができる構成を、物品移載設備のコストを抑えつつ実現することができる。
12:第2保持部
15:駆動部
18:当接部
25:吸着部
25A:第1吸着部
25B:第2吸着部
21:第1Z軸駆動部
22:第2Z軸駆動部
46:第1Y軸駆動部
47:第2Y軸駆動部
71:第1X軸駆動部
72:第2X軸駆動部
H:制御装置(制御部)
W:物品
X:X方向
Y:Y方向
Z:Z方向
Claims (4)
- 物品を保持する第1保持部と、物品を保持する第2保持部と、前記第1保持部及び前記第2保持部を移動させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備えた物品移載設備であって、
予め定められた基準方向をZ方向とし、当該Z方向視で互いに直交する2つの方向の一方をX方向、他方をY方向として、
前記駆動部は、
前記第1保持部を前記Z方向に案内しつつ移動させる第1Z軸駆動部と、
前記第2保持部を前記Z方向に案内しつつ移動させる第2Z軸駆動部と、
前記第1保持部を前記X方向に案内しつつ移動させる第1X軸駆動部と、
前記第2保持部を前記X方向に案内しつつ移動させる第2X軸駆動部と、
前記第1保持部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第1Y軸駆動部と、
前記第2保持部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第2Y軸駆動部と、を備え、
前記第1保持部と前記第2保持部とが、互いに独立して移動可能であり、
前記第1保持部及び前記第2保持部の夫々は、吸着部と当接部とを有し、
前記第1保持部の前記吸着部である第1吸着部と、前記第2保持部の前記吸着部である第2吸着部とが、互いに異なる特性を有するように構成され、
前記制御部は、
前記第1保持部と前記第2保持部との少なくとも一方の前記吸着部により移載対象の物品である対象物品を吸着して保持する吸着制御と、前記第1保持部の前記当接部と前記第2保持部の前記当接部とにより前記対象物品を挟んで保持する挟持制御と、を選択的に実行可能であると共に、前記吸着制御として、前記第1保持部の前記第1吸着部により物品を吸着して保持する第1吸着制御と、前記第2保持部の前記第2吸着部により物品を吸着して保持する第2吸着制御と、を実行可能であり、
前記第1吸着制御と前記第2吸着制御との何れでも前記対象物品を吸着できなかった場合に前記挟持制御を実行する、物品移載設備。 - 前記制御部は、前記吸着制御を実行する場合、前記第1吸着制御及び前記第2吸着制御のいずれか一方を選択して実行し、前記対象物品を吸着できなかった場合に、前記第1吸着制御及び前記第2吸着制御のいずれか他方を実行する、請求項1に記載の物品移載設備。
- 前記第1吸着部及び前記第2吸着部の夫々は、1又は複数の吸着パッドを有し、
前記第1吸着部と前記第2吸着部とは、前記吸着パッドの硬度、前記吸着パッドの数、前記吸着パッドの大きさ、前記吸着パッドによる吸引力のうちの少なくとも1つが異なることにより、互いに異なる特性を有する、請求項1又は2に記載の物品移載設備。 - 前記制御部は、前記対象物品の種別に応じて、前記吸着制御と前記挟持制御とを選択する、請求項1から3のいずれか一項に記載の物品移載設備。
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JPH0739871Y2 (ja) * | 1989-09-06 | 1995-09-13 | 株式会社アマダ | 板材搬送装置 |
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