JPH07276277A - 吸着式ハンド - Google Patents
吸着式ハンドInfo
- Publication number
- JPH07276277A JPH07276277A JP10164894A JP10164894A JPH07276277A JP H07276277 A JPH07276277 A JP H07276277A JP 10164894 A JP10164894 A JP 10164894A JP 10164894 A JP10164894 A JP 10164894A JP H07276277 A JPH07276277 A JP H07276277A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction
- conveyed
- cylindrical case
- case
- type hand
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 従来の吸盤式ハンドでは吸着出来ないような
搬送物でも吸着搬送出来る吸着式ハンドを提供すること
を目的とする。 【構成】 下部開口部が搬送物Ｗの垂直投影形状に近似
する形状の筒状ケース２１に吸引ブロアーの接続口２４
を設け、且つ前記開口部に可撓性の鎧板状の垂れ板２８
を設け、その外側に、該垂れ板２８より長いゴム筒２９
を取付けると共に、筒状ケース２１内に押圧子３３を備
えたエアシリンダ２３を設ける。
搬送物でも吸着搬送出来る吸着式ハンドを提供すること
を目的とする。 【構成】 下部開口部が搬送物Ｗの垂直投影形状に近似
する形状の筒状ケース２１に吸引ブロアーの接続口２４
を設け、且つ前記開口部に可撓性の鎧板状の垂れ板２８
を設け、その外側に、該垂れ板２８より長いゴム筒２９
を取付けると共に、筒状ケース２１内に押圧子３３を備
えたエアシリンダ２３を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットや移動装置に
取付けて、搬送物を持ち上げて移動する場合に使用され
る吸着式ハンドに関するものである。
取付けて、搬送物を持ち上げて移動する場合に使用され
る吸着式ハンドに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の吸着式把持装置、即ち吸
着式ハンドとして、図１に示すように吸引ブロアー１に
接続されたゴムの吸着盤２が使用されており、他の方式
の把持装置に比べ構造が簡単で安価であるが、吸着でき
る搬送物３の形状は、吸着盤２がゴムの弾性、および大
気圧の作用により吸着面に密着できる物に限られてい
た。
着式ハンドとして、図１に示すように吸引ブロアー１に
接続されたゴムの吸着盤２が使用されており、他の方式
の把持装置に比べ構造が簡単で安価であるが、吸着でき
る搬送物３の形状は、吸着盤２がゴムの弾性、および大
気圧の作用により吸着面に密着できる物に限られてい
た。
【０００３】例えば、底面に通気性がない受け皿に載せ
られた小物を受け皿と一緒に把持したい場合、吸着盤２
が密着できる個所が無いためこの吸着方式では把持でき
なかった。
られた小物を受け皿と一緒に把持したい場合、吸着盤２
が密着できる個所が無いためこの吸着方式では把持でき
なかった。
【０００４】また、袋詰めされた物を吸着する場合は下
記の問題点を有している。
記の問題点を有している。
【０００５】イ．吸着したとき吸着盤を中心として袋に
放射状にしわが発生して空気が流入するため落下する危
険性がある。
放射状にしわが発生して空気が流入するため落下する危
険性がある。
【０００６】ロ．釈放した後、袋にしわの痕が残り、美
麗な袋の搬送物の把持には適用できない。
麗な袋の搬送物の把持には適用できない。
【０００７】ハ．移載の目的が箱詰め作業で、搬送物を
寸法的にあまり余裕のない箱の中に挿入するとき、袋の
端が箱よりはみ出す場合があり、袋と箱が干渉し搬送物
が落下する危険性がある。
寸法的にあまり余裕のない箱の中に挿入するとき、袋の
端が箱よりはみ出す場合があり、袋と箱が干渉し搬送物
が落下する危険性がある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、従来技術の
有するこのような問題点を解決するためになされたもの
で、その目的とするところは、
有するこのような問題点を解決するためになされたもの
で、その目的とするところは、
【０００９】イ．小物を受け皿に載せたような、吸着面
を確保できない搬送物も吸着把持する。
を確保できない搬送物も吸着把持する。
【００１０】ロ．美麗な袋の搬送物をしわの痕を残さぬ
よう吸着把持する。
よう吸着把持する。
【００１１】ハ． 袋詰めされた搬送物を寸法的にあま
り余裕のない箱に挿入できるように把持する
り余裕のない箱に挿入できるように把持する
【００１２】ことが出来る吸着ハンドを提供しようとす
るものである。
るものである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、図２の
（ａ）および（ｂ）に示すように、下部開口部が搬送物
３の垂直投影形状に近似する形状の筒状ケース６又は７
に吸着ブロアーを接続し、且つ前記開口部にゴム等の弾
性材から成る抱き込み用スカート部６ａ又は８を設けた
ことを特徴とする吸着式ハンドである。
（ａ）および（ｂ）に示すように、下部開口部が搬送物
３の垂直投影形状に近似する形状の筒状ケース６又は７
に吸着ブロアーを接続し、且つ前記開口部にゴム等の弾
性材から成る抱き込み用スカート部６ａ又は８を設けた
ことを特徴とする吸着式ハンドである。
【００１４】また、第２の発明は、図２の（ｃ）に示す
ように下部開口部が搬送物３の垂直投影形状に近似する
形状の筒状ケース９に吸引ブロアーを接続し、且つ前記
開口部にゴム等の弾性材から成る抱き込み用スカート部
１０を設けると共に、前記ケース９内に搬送物の押え兼
用の押し出し装置１１を設けたことを特徴とする吸着式
ハンドである。
ように下部開口部が搬送物３の垂直投影形状に近似する
形状の筒状ケース９に吸引ブロアーを接続し、且つ前記
開口部にゴム等の弾性材から成る抱き込み用スカート部
１０を設けると共に、前記ケース９内に搬送物の押え兼
用の押し出し装置１１を設けたことを特徴とする吸着式
ハンドである。
【００１５】また、第３の発明は、図２の（ｃ）に示す
ように、下部開口部が搬送物の垂直投影状に近似する形
状の筒状ケース９に吸引ブロアーを接続し、且つ前記開
口部に適数枚の可撓性の鎧板状の垂れ板１２，１２、１
２を設け、その外側又は内側に、該垂れ板より長いゴム
等の弾性材から成る抱き込み兼用スカート部１０を設け
たことを特徴とする吸着式ハンドである。
ように、下部開口部が搬送物の垂直投影状に近似する形
状の筒状ケース９に吸引ブロアーを接続し、且つ前記開
口部に適数枚の可撓性の鎧板状の垂れ板１２，１２、１
２を設け、その外側又は内側に、該垂れ板より長いゴム
等の弾性材から成る抱き込み兼用スカート部１０を設け
たことを特徴とする吸着式ハンドである。
【００１６】筒状ケースは吸引ブロアーの負圧に耐えら
れる強度を有した金属、プラスチック、ゴムまたは木材
の上板および側板より構成される。例えば図２の（ａ）
に示すように、筒状ケース６を肉厚にゴムで構成し、ス
カート部６ａは薄肉に構成したり、図２の（ｂ）及び
（ｃ）に示すように、筒状ケース７又は９を金属板で構
成し、下部開口部に薄ゴム筒から成るスカート部８，１
０を取付ける。
れる強度を有した金属、プラスチック、ゴムまたは木材
の上板および側板より構成される。例えば図２の（ａ）
に示すように、筒状ケース６を肉厚にゴムで構成し、ス
カート部６ａは薄肉に構成したり、図２の（ｂ）及び
（ｃ）に示すように、筒状ケース７又は９を金属板で構
成し、下部開口部に薄ゴム筒から成るスカート部８，１
０を取付ける。
【００１７】吸引ブロアーのホース接続口１５、１５’
を図２では筒状ケース６，７，９の上板に設けたが、側
板に設けてもよい。搬送物の押え兼用の押し出し装置１
１としては、押圧子１３を付したエアーシリンダ又はオ
イルシリンダが用いられる。筒状ケースの下部の開口部
は搬送物を取り込み易いように搬送物の外形より少しだ
け大きく開口される。そして、ケース開口部は搬送物を
収納するさいに傷をつけぬように端部を丸く滑らかに仕
上げる方がよい。
を図２では筒状ケース６，７，９の上板に設けたが、側
板に設けてもよい。搬送物の押え兼用の押し出し装置１
１としては、押圧子１３を付したエアーシリンダ又はオ
イルシリンダが用いられる。筒状ケースの下部の開口部
は搬送物を取り込み易いように搬送物の外形より少しだ
け大きく開口される。そして、ケース開口部は搬送物を
収納するさいに傷をつけぬように端部を丸く滑らかに仕
上げる方がよい。
【００１８】また筒状ケースは、空気の漏れが少ないよ
う搬送物３と筒状ケース間の隙間は少ない方がよいが、
正確な位置決めのできない搬送物をケースに収納するに
は筒状ケースの開口部は大きい方がよいため、図２の
（ｃ）のように側板の下側に適数枚の鎧板状の垂れ板１
２を設けるか或いは側板自体を鎧板状にし、その外側又
は内側に溝ゴム筒１４を取付け、垂れ板に何ら力が作用
しないときは垂れ板自体の弾性により外側に開き、そし
て搬送物３がケース内に入り吸引ブロアーにより筒状ケ
ース内が負圧になった時には垂れ板が閉じる方向に力が
作用して内側に曲がって、搬送物３との隙間をなくす構
造とすることが好ましい。
う搬送物３と筒状ケース間の隙間は少ない方がよいが、
正確な位置決めのできない搬送物をケースに収納するに
は筒状ケースの開口部は大きい方がよいため、図２の
（ｃ）のように側板の下側に適数枚の鎧板状の垂れ板１
２を設けるか或いは側板自体を鎧板状にし、その外側又
は内側に溝ゴム筒１４を取付け、垂れ板に何ら力が作用
しないときは垂れ板自体の弾性により外側に開き、そし
て搬送物３がケース内に入り吸引ブロアーにより筒状ケ
ース内が負圧になった時には垂れ板が閉じる方向に力が
作用して内側に曲がって、搬送物３との隙間をなくす構
造とすることが好ましい。
【００１９】搬送物の押え兼用の押し出し装置１１に設
ける押圧子１３は、搬送物３が筒状ケース内で安定した
姿勢を保つことができるような形状とすることが好まし
い。また、搬送物の押え兼用の押し出し装置１１は、ハ
ンドの稼働効率を上げるために筒状ケース内の搬送物が
吸引ブロアーの発生する最大の負圧により吸着された場
合でもこれを押し出すに充分な出力と、搬送物を筒状ケ
ースの外側へ完全に押し出すことができるストロークが
必要である。
ける押圧子１３は、搬送物３が筒状ケース内で安定した
姿勢を保つことができるような形状とすることが好まし
い。また、搬送物の押え兼用の押し出し装置１１は、ハ
ンドの稼働効率を上げるために筒状ケース内の搬送物が
吸引ブロアーの発生する最大の負圧により吸着された場
合でもこれを押し出すに充分な出力と、搬送物を筒状ケ
ースの外側へ完全に押し出すことができるストロークが
必要である。
【００２０】
【作用】第１の発明は、基本発明に係るもので、従来の
吸盤式のものとは発想を異にし、端的に言えば磯巾着方
式の吸着式ハンドである。即ち、吸着時に筒状ケース内
に搬送物を取り込むと、スカート部が内側に窄まって、
図２の（ａ）において、点線図示のように搬送物３の下
部周辺にスカート部が密着して気密性を高め、搬送物を
確実に吸着するもので、包装袋の上部に放射状にしわが
発生したとしても、従来の吸盤式の如く取り落すことが
ない。
吸盤式のものとは発想を異にし、端的に言えば磯巾着方
式の吸着式ハンドである。即ち、吸着時に筒状ケース内
に搬送物を取り込むと、スカート部が内側に窄まって、
図２の（ａ）において、点線図示のように搬送物３の下
部周辺にスカート部が密着して気密性を高め、搬送物を
確実に吸着するもので、包装袋の上部に放射状にしわが
発生したとしても、従来の吸盤式の如く取り落すことが
ない。
【００２１】第２の発明は、第１の発明にかゝる磯巾着
方式の吸着式ハンドにおいて、稼働効率が向上されると
いう効果があるものである。即ち、普通の考えによる運
転は、吸着時に切換弁を「作動」にして筒状ケースを吸
引ブロアーと連結させ、排出時は切換弁を排出に切換え
て「排出」させるものであるが、切換弁の動作から搬送
物の排出まで時間遅れがあり、高速運転に制約がある。
これに対し、第２の発明のように、押し出し装置を設け
て、強制排出を行うようにすると、吸引ブロアーを筒状
ケースに連結し運転状態のまゝ搬送物の吸着・排出を行
うことができるので高速化できることになる。
方式の吸着式ハンドにおいて、稼働効率が向上されると
いう効果があるものである。即ち、普通の考えによる運
転は、吸着時に切換弁を「作動」にして筒状ケースを吸
引ブロアーと連結させ、排出時は切換弁を排出に切換え
て「排出」させるものであるが、切換弁の動作から搬送
物の排出まで時間遅れがあり、高速運転に制約がある。
これに対し、第２の発明のように、押し出し装置を設け
て、強制排出を行うようにすると、吸引ブロアーを筒状
ケースに連結し運転状態のまゝ搬送物の吸着・排出を行
うことができるので高速化できることになる。
【００２２】第３の発明は、筒状ケースの動きが磯巾着
の捕獲運動により近い状態となり、搬送物がより取り込
み易い構造となる。
の捕獲運動により近い状態となり、搬送物がより取り込
み易い構造となる。
【００２３】
【実施例】図３乃至図５は本発明を袋詰めされたトレイ
付おにぎりのロボットハンドに適用した場合の実施例を
示すもので、図３は平面図、図４は一部截断正面図、図
５は一部截断右側面図である。
付おにぎりのロボットハンドに適用した場合の実施例を
示すもので、図３は平面図、図４は一部截断正面図、図
５は一部截断右側面図である。
【００２４】図３乃至図５において、搬送物Ｗは、巾１
２０ｍｍ、長さ１５０ｍｍの発泡スチロールのトレイ２
０に載せられたおにぎりで、高さ８０ｍｍ、重量５００
ｇであり、美麗な袋によりピロー包装されている。
２０ｍｍ、長さ１５０ｍｍの発泡スチロールのトレイ２
０に載せられたおにぎりで、高さ８０ｍｍ、重量５００
ｇであり、美麗な袋によりピロー包装されている。
【００２５】筒状ケース２１は、トレイ２０が楽に収納
出来る大きさのもので、ロボットアーム取付用ベース２
２とエアシリンダ２３と吸引ブロアーのホース接続口２
４を備えた天板２５と、止ネジ２６で着脱自在に固定し
た角筒状の金属製側板２７とから構成され、側板２７の
下部４辺には下端が少し開くように４枚の厚さ２ｍｍの
プラスチック製垂れ板２８，２８，２８，２８が鎧板状
に取付けられ、その外側にこの垂れ板よりも長いゴム筒
２９を重ねて抱き込み兼用スカート部Ｋを構成してい
る。実施例の場合スカート部Ｋの開口部は搬送物Ｗより
１０ｍｍ程度大きく開くように作られている。
出来る大きさのもので、ロボットアーム取付用ベース２
２とエアシリンダ２３と吸引ブロアーのホース接続口２
４を備えた天板２５と、止ネジ２６で着脱自在に固定し
た角筒状の金属製側板２７とから構成され、側板２７の
下部４辺には下端が少し開くように４枚の厚さ２ｍｍの
プラスチック製垂れ板２８，２８，２８，２８が鎧板状
に取付けられ、その外側にこの垂れ板よりも長いゴム筒
２９を重ねて抱き込み兼用スカート部Ｋを構成してい
る。実施例の場合スカート部Ｋの開口部は搬送物Ｗより
１０ｍｍ程度大きく開くように作られている。
【００２６】そして、エアーシリンダ２３のピストンロ
ッド３０の下端には、４本の手摺状の抑えバー３１（図
５参照）と搬送物センサ３２を設けた押圧子３３が取付
けられている。
ッド３０の下端には、４本の手摺状の抑えバー３１（図
５参照）と搬送物センサ３２を設けた押圧子３３が取付
けられている。
【００２７】また使用した吸引ブロアーは、最大風圧−
４５０ｍｍＡｇ，最大風量１．０ｍ３／ｍｉｎのものを
使用し、切換制御弁（図示せず）を介して吸引ブロアー
のホース接続口１４に接続されている。
４５０ｍｍＡｇ，最大風量１．０ｍ３／ｍｉｎのものを
使用し、切換制御弁（図示せず）を介して吸引ブロアー
のホース接続口１４に接続されている。
【００２８】次にその使用法について説明すれば、先
ず、図５に示すようにロボットアーム４にロボットアー
ム取付板２２を固定し、ホース接続口２４に制御切換弁
（図示せず）を介して吸引ブロアー（図示せず）を接続
すると共に、エアーシリンダ２３に制御切換弁（図示せ
ず）を介して吸引ブロアー（図示せず）を接続する。
ず、図５に示すようにロボットアーム４にロボットアー
ム取付板２２を固定し、ホース接続口２４に制御切換弁
（図示せず）を介して吸引ブロアー（図示せず）を接続
すると共に、エアーシリンダ２３に制御切換弁（図示せ
ず）を介して吸引ブロアー（図示せず）を接続する。
【００２９】ロボットアーム４をティーチング制御して
吸着搬送を行うに当たって吸引ブロアーは連続運転また
は必要に応じて運転される。実施例の場合は吸引ブロア
ーは連続運転とした場合である。
吸着搬送を行うに当たって吸引ブロアーは連続運転また
は必要に応じて運転される。実施例の場合は吸引ブロア
ーは連続運転とした場合である。
【００３０】さて、吸着を行おうとするときは、制御切
換弁を中立位置としエアーシリンダ２３をフリーの状態
にして、押圧子３３を自重により下がった状態にする。
押圧子３３が軽すぎるときは、制御切換弁を押し下げ側
に切換え、減圧弁により減圧された圧縮空気をエアーシ
リンダ２３に供給して軽く下方に押し下げた状態とす
る。
換弁を中立位置としエアーシリンダ２３をフリーの状態
にして、押圧子３３を自重により下がった状態にする。
押圧子３３が軽すぎるときは、制御切換弁を押し下げ側
に切換え、減圧弁により減圧された圧縮空気をエアーシ
リンダ２３に供給して軽く下方に押し下げた状態とす
る。
【００３１】そして、トレイ２０におにぎりを載せピロ
ー包装した搬送物Ｗを把持する場合は次のような作用に
て把持される。
ー包装した搬送物Ｗを把持する場合は次のような作用に
て把持される。
【００３２】筒状ケース２１を下降させると、先ず押え
バー３１が搬送物Ｗに接し、次に筒状ケース２１が搬送
物Ｗの周辺を覆う。
バー３１が搬送物Ｗに接し、次に筒状ケース２１が搬送
物Ｗの周辺を覆う。
【００３３】このとき筒状ケース２１内に流入する空気
は搬送物Ｗと筒状ケース２１の僅かな隙間を通るため、
筒状ケース内は吸引ブロアーの能力に見合った負圧にな
り搬送物Ｗは筒状ケース内に引き込まれようとするが、
押えバー３１によって保定され元の姿勢を保つことがで
きる。
は搬送物Ｗと筒状ケース２１の僅かな隙間を通るため、
筒状ケース内は吸引ブロアーの能力に見合った負圧にな
り搬送物Ｗは筒状ケース内に引き込まれようとするが、
押えバー３１によって保定され元の姿勢を保つことがで
きる。
【００３４】そしてトレイ２０に載せられた小物はたと
えそれが軽い物であっても押えバー３１が躍り防止具と
なって保護するため、流入する空気により飛散したり転
倒する事はない。
えそれが軽い物であっても押えバー３１が躍り防止具と
なって保護するため、流入する空気により飛散したり転
倒する事はない。
【００３５】さらに筒状ケース２１を下降させると、押
圧子３３の重量およびエアーシリンダ２３の抗力に打ち
勝って搬送物Ｗは押えバー３１に添った姿勢のまま筒状
ケース内に入る。
圧子３３の重量およびエアーシリンダ２３の抗力に打ち
勝って搬送物Ｗは押えバー３１に添った姿勢のまま筒状
ケース内に入る。
【００３６】スカート部Ｋの下縁が設置すると、筒状ケ
ース２１内が一層負圧になるため、スカート部Ｋがつぼ
まると同時にゴム筒２９の下縁が内側に吸引されて搬送
物Ｗの下部周緑に密着し、更に一層負圧になって搬送物
Ｗを筒状ケース２１内に完全に取り込むことになる。こ
の動作は磯巾着が魚を取り込むように一瞬にして行なわ
れる。
ース２１内が一層負圧になるため、スカート部Ｋがつぼ
まると同時にゴム筒２９の下縁が内側に吸引されて搬送
物Ｗの下部周緑に密着し、更に一層負圧になって搬送物
Ｗを筒状ケース２１内に完全に取り込むことになる。こ
の動作は磯巾着が魚を取り込むように一瞬にして行なわ
れる。
【００３７】目的位置において搬送物Ｗを釈放するとき
は、制御切換弁を押し下げ位置にして押圧子３３により
搬送物Ｗを強制的に筒状ケース２１より押し出す。
は、制御切換弁を押し下げ位置にして押圧子３３により
搬送物Ｗを強制的に筒状ケース２１より押し出す。
【００３８】袋詰めされた搬送物Ｗの箱詰め作業におい
ても、上記と同様の方法にて把持されるが、搬送物Ｗを
筒状ケースに完全に収納した後は袋の端部もケース内に
入るため、移動の途中において袋の端部が予期せぬ個所
に出て箱と干渉するようなことはない。
ても、上記と同様の方法にて把持されるが、搬送物Ｗを
筒状ケースに完全に収納した後は袋の端部もケース内に
入るため、移動の途中において袋の端部が予期せぬ個所
に出て箱と干渉するようなことはない。
【００３９】本発明にかゝる吸着式ハンドを取付けたロ
ボットによる搬送物Ｗの吸着→移動→排出作業に際し、
通常の操作の如く、吸引ブロアーを制御切換弁によっ
て、筒状ケース２１と連結・遮断を行ってもよいが、切
換動作と搬送物Ｗの実際の排出までにタイムラグがあ
り、例えば４秒程度の短時間で吸着→移動→排出動作を
行うことは出来ない。しかし、前記実施例のように吸引
ブロアーを作動させたまゝで運転し、押し出し装置であ
るエアーシリンダで強制排出を行う方法を採ることによ
り、短時間での搬送動作が可能となる。
ボットによる搬送物Ｗの吸着→移動→排出作業に際し、
通常の操作の如く、吸引ブロアーを制御切換弁によっ
て、筒状ケース２１と連結・遮断を行ってもよいが、切
換動作と搬送物Ｗの実際の排出までにタイムラグがあ
り、例えば４秒程度の短時間で吸着→移動→排出動作を
行うことは出来ない。しかし、前記実施例のように吸引
ブロアーを作動させたまゝで運転し、押し出し装置であ
るエアーシリンダで強制排出を行う方法を採ることによ
り、短時間での搬送動作が可能となる。
【００４０】
【発明の効果】第１及び第２の発明によると、恰も磯巾
着の捕獲運動のような搬送物の取り込み作用があるた
め、搬送物を的確に把持し、移動させることができる。
また第３の発明によると、搬送稼働効率を向上すること
ができる。
着の捕獲運動のような搬送物の取り込み作用があるた
め、搬送物を的確に把持し、移動させることができる。
また第３の発明によると、搬送稼働効率を向上すること
ができる。
【図１】従来の吸着式ハンドの説明図である。
【図２】本発明の構成を示す概略図である。
【図３】本発明の実施例の平面図である。
【図４】本発明実施例の一部截断正面図である。
【図５】本発明の実施例の一部截断右側面図である。
１ 吸引ブロアー ２ 吸着盤 ３ 搬送物 ４ ロボットアーム ５ 切換弁 ６，７，９ 筒状ケース ６ａ，８，１０ スカート部 １１ 押し出し装置 １２ 垂れ板 １３ 押圧子 １４ ゴム筒 １５，１５’ ホース接続口 ２０ トレイ ２１ 筒状ケース ２２ ロボットアーム取付用板 ２３ エアーシリンダ ２４ 吸引ブロアーのホース接続口 ２５ 天板 ２６ 止ネジ ２７ 側板 ２８ 垂れ板 ２９ ゴム筒 ３０ ピストンロッド ３１ 押えバー ３２ 搬送物センサ ３３ 押圧子
フロントページの続き (72)発明者 田中 秀明 東京都千代田区内神田２丁目16番９号 繊 維貿易会館 安川商事株式会社内 (72)発明者 岡▲崎▼ 美仁 神奈川県横浜市神奈川区青木町７番地６
Claims (3)
- 【請求項１】 下部開口部が搬送物の垂直投影形状に近
似する形状の筒状ケースに吸引ブロアーを接続し、且つ
前記開口部にゴム等の弾性材から成る抱き込み用スカー
ト部を設けたことを特徴とする吸着式ハンド。 - 【請求項２】 下部開口部が搬送物の垂直投影形状に近
似する形状の筒状ケースに吸引ブロアーを接続し、且つ
前記開口部にゴム等の弾性材から成る抱き込み用スカー
ト部を設けると共に、前記ケース内に搬送物の押え兼用
の押し出し装置を設けたことを特徴とする吸着式ハン
ド。 - 【請求項３】 下部開口部が搬送物の垂直投影形状に近
似する形状の筒状ケースに吸引ブロアーを接続し、且つ
前記開口部に可撓性の鎧板状の垂れ板を設け、その外側
又は内側に、該垂れ板より長いゴム等の弾性材から成る
抱き込み兼用スカート部を設けたことを特徴とする吸着
式ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10164894A JPH07276277A (ja) | 1994-04-06 | 1994-04-06 | 吸着式ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10164894A JPH07276277A (ja) | 1994-04-06 | 1994-04-06 | 吸着式ハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07276277A true JPH07276277A (ja) | 1995-10-24 |
Family
ID=14306207
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10164894A Pending JPH07276277A (ja) | 1994-04-06 | 1994-04-06 | 吸着式ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07276277A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017218268A (ja) * | 2016-06-06 | 2017-12-14 | 川崎重工業株式会社 | 食品の詰め込み装置 |
| WO2017213014A1 (ja) * | 2016-06-06 | 2017-12-14 | 川崎重工業株式会社 | 食品の詰め込み装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3093087B2 (ja) * | 1993-10-08 | 2000-10-03 | 日本電子株式会社 | 飛行時間型質量分析計 |
-
1994
- 1994-04-06 JP JP10164894A patent/JPH07276277A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3093087B2 (ja) * | 1993-10-08 | 2000-10-03 | 日本電子株式会社 | 飛行時間型質量分析計 |
Cited By (7)
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| KR20190013984A (ko) * | 2016-06-06 | 2019-02-11 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 식품의 투입 장치 |
| KR20190013985A (ko) * | 2016-06-06 | 2019-02-11 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 식품의 투입 장치 |
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