TWI672205B - 機器人與其動作方法 - Google Patents

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Abstract

本發明之機器人以如下方式構成：第2臂(13B)之第2手(19)固持容器積層體(41)之最下方之容器(42)之頂部而保持該容器積層體，其後，第1臂(13A)之第1手(18)固持容器積層體之最下方之容器之較由第2手保持之部分更靠下側之部分而保持該容器積層體，其後，第2臂之第2手將最下方之容器之頂部釋放，其後，固持容器積層體之自下方數起第2個容器之頂部而保持該容器積層體，其後，第1臂之第1手使最下方之容器向下方移動，將該最下方之容器自容器積層體分離。

Description

機器人與其動作方法
本發明係關於一種機器人與其動作方法。
先前以來，已知有自動地供給杯子之情況。例如，已知有如下技術：以卡合於堆積之杯子之方式設置杯子切斷凸輪，藉由該杯子切斷凸輪旋轉1次，僅將最下方之杯子切斷使其下落(例如參照專利文獻1)。
又，已知有將刀狀之止動部插入至相鄰之紙杯之飲用口之間而將堆積之紙杯切斷之技術(例如參照專利文獻2)。
又，已知有使氣缸之爪突出並推壓最下側之紙杯之上緣而將該紙杯自其上之紙杯分離之技術(例如參照專利文獻3)。
[先前技術文獻]
[專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開2002-230639公報(尤其參照第[0003]段及圖3)
[專利文獻2]日本專利特開平4-078109公報(尤其參照圖1)
[專利文獻3]日本實用新型專利第3090574號公報(尤其參照第[0006]段及圖4)
近年來，於各種領域中，就生產性提高之觀點而言，提出有機器人及作業人員於相同之作業空間內共同地進行作業。然而，上述習知技術未將機器人用於杯子之自動供給。又，杯子係容器之一例，較佳為自動供給儘可能大之範圍之容器。
本發明係為了解決如上述之課題而完成者，目的在於提供一種可使用臂自動地供給容器之機器人與其動作方法。
為了解決上述課題，本發明之某一態樣(aspect)之機器人係自容器積層體依序分離容器者，上述容器具有頂部開放、底部封閉且自頂部朝向底部變細之形狀，上述容器積層體係以於在上下方向鄰接之2個容器中，上側之容器自底部插入至下側之容器之內部空間且頂部露出之方式，依序積層有多個上述容器，上述機器人具備：第2臂，其於前端部具備可固持上述容器之第2手；第1臂，其於前端部具備可固持上述容器之第1手；及控制器，其控制上述第1及第2臂之動作；且上述控制器構成為以如下方式控制上述第1及第2臂：上述第2臂之上述第2手固持上述容器積層體之最下方之容器之頂部而保持該容器積層體，其後，上述第1臂之上述第1手固持上述容器積層體之上述最下方之容器之較由上述第2手保持之部分更靠下側的部分而保持該容器積層體，其後，上述第2臂之上述第2手將上述最下方之容器之頂部釋放，其後，固持上述容器積層體之自下方數起第2個容器之頂部而保持該容器積層體，其後，上述第1臂之第1手使上述最下方之容器向下方移動，將該最下方之容器自上述容器積層體分離。
根據該構成，第1及第2臂以第2臂、第1臂、第2臂之順序交替保持容器積層體，且於第2臂固持容器積層體之自下方數起第2個容器之頂部而保持該容器積層體之狀態下，第1臂使最下方之容器向下方移動，將該最下方之 容器自容器積層體分離，故可使用臂自動地供給容器。而且，由於容器之供給速度依存於臂之動作速度，故可藉由提昇臂之動作速度，來提高容器之供給速度(作業效率)。
上述控制器亦可構成為以如下方式控制上述第1及第2臂：於上述第2臂之上述第2手固持上述容器積層體之最下方之容器之頂部而保持該容器積層體時，上述第2手位於既定之高度位置，其後，於上述第2手固持上述容器積層體之自下方數起第2個容器之頂部之前，上述第2手上升既定之高度，並且於上述第1臂之第1手使上述最下方之容器向下方移動後，上述第2手返回至上述既定之高度位置。
根據該構成，由於第2臂之第2手將容器積層體保持於既定之高度位置之動作成為容器之分離動作之開始動作，且於第1臂之第1手使最下方之容器向下方移動後第2手返回至上述既定之高度位置之動作成為容器之分離動作之結束動作，故可反覆進行分離動作。
上述第1手及上述第2手亦可構成為：對上述容器於水平方向上作用夾持力而固持該容器。
根據該構成，可較佳地固持自下向上依序積層之容器積層體之容器。
上述容器亦可為杯子。
根據該構成，於第2臂固持容器積層體之自下方數起第2個容器之頂部而保持該容器積層體之狀態下，由於第1臂固持最下方之容器並使之向下方移動，藉此可將該最下方之容器自容器積層體分離，故即使容器積層體為藉由杯子之彈性而鄰接之杯子相互密接之杯子積層體，亦可較佳地將杯子分離。
又，本發明之另一態樣(aspect)之機器人之動作方法係自容器 積層體依序分離容器之機器人之動作方法，上述容器具有頂部開放、底部封閉且自頂部朝向底部變細之形狀，上述容器積層體係以於在上下方向鄰接之2個容器中，上側之容器自底部插入至下側之容器之內部空間且頂部露出之方式，依序積層有複數個上述容器，上述機器人具備：第2臂，其於前端部具備可固持上述容器之第2手；及第1臂，其於前端部具備可固持上述容器之第1手；且上述動作方法包括：藉由上述第2臂之上述第2手，固持上述容器積層體之最下方之容器之頂部而保持該容器積層體；其後，藉由上述第1臂之上述第1手，固持上述容器積層體之上述最下方之容器之較由上述第2手保持之部分更靠下側的部分而保持該容器積層體；其後，藉由上述第2臂之上述第2手，將上述最下方之容器之頂部釋放；其後，藉由上述第2臂之上述第2手，固持上述容器積層體之自下方數起第2個容器之頂部而保持該容器積層體；其後，藉由上述第1臂之第1手，使上述最下方之容器向下方移動，將該最下方之容器自上述容器積層體分離。
根據該構成，第1及第2臂以第2臂、第1臂、第2臂之順序交替保持容器積層體，且於第2臂固持容器積層體之自下方數起第2個容器之頂部而保持該容器積層體之狀態下，由於第1臂使最下方之容器向下方移動，而將該最下方之容器自容器積層體分離，故可使用臂自動地供給容器。而且，由於容器之供給速度依存於臂之動作速度，故可藉由提昇臂之動作速度，來提高容器之供給速度(作業效率)。
本發明發揮可提供一種能夠使用臂自動地供給容器之機器人與其動作方法之效果。
11‧‧‧雙臂機器人
12‧‧‧基座
13A‧‧‧第1臂
13B‧‧‧第2臂
14‧‧‧控制器
14a‧‧‧運算部(處理部)
14b‧‧‧記憶部
14c‧‧‧伺服控制部
15‧‧‧臂部
15a‧‧‧第1連桿
15b‧‧‧第2連桿
16‧‧‧基軸
17‧‧‧腕部
17a‧‧‧升降部
17b‧‧‧旋動部
18‧‧‧第1手(末端效應器)
19‧‧‧第2手(末端效應器)
21‧‧‧基座部
22‧‧‧第1固持部
23‧‧‧第2固持部
24‧‧‧基座部
25‧‧‧固持部
30‧‧‧飲食材供給裝置
31‧‧‧飲食材容器
32‧‧‧排出器
32a‧‧‧排出部
33‧‧‧排出器放置台
33a‧‧‧貫通孔
34‧‧‧台車
35‧‧‧容器放置台
41‧‧‧容器積層體
42‧‧‧容器
50‧‧‧搬送裝置
51‧‧‧搬送體
圖1係表示本發明之實施形態之機器人之構成之前視圖。
圖2係表示圖1之雙臂機器人之手之構成及雙臂機器人之應用例(使用例)之立體圖。
圖3係表示圖1之雙臂機器人之控制系統之構成之功能方塊圖。
圖4係表示圖1之雙臂機器人之動作之流程圖。
圖5A係表示圖1之雙臂機器人之動作之立體圖。
圖5B係表示圖1之雙臂機器人之動作之立體圖。
圖5C係表示圖1之雙臂機器人之動作之立體圖。
圖5D係表示圖1之雙臂機器人之動作之立體圖。
圖5E係表示圖1之雙臂機器人之動作之立體圖。
圖5F係表示圖1之雙臂機器人之動作之立體圖。
圖6係表示容器積層體之另一構成例之示意圖。
以下，一面參照隨附圖式，一面對本發明之實施形態進行說明。以下，於所有圖中，對相同或相當之元件標註相同之參照符號，並省略其重複說明。又，圖式係為了易於理解而模式性地表示各構成元件者。因此，存在省略與本發明無關之元件之情形、及複數個圖相互不一致之情形。又，各元件之尺寸未必準確。
(實施形態)
[構成]
圖1係表示本發明之實施形態之機器人之構成之前視圖。於本實施形態中，於圖1中，將雙臂機器人11之一對臂張開之方向稱為左右方向，將 平行於基軸之軸心之方向稱為上下方向，將與左右方向及上下方向正交之方向稱為前後方向。
若參照圖1，則雙臂機器人11具備固定於台車之基座12、支持於基座12之一對臂(以下，有時簡單記載為「臂」)13A、13B、及收納於基座12內之控制器14。基座12及一對臂13A、13B構成雙臂機器人11之本體。各臂13A、13B係可相對於基座12移動地構成之水平多關節型臂，具備臂部15、腕部17及末端效應器(18、19)。此外，第1臂(右臂)13A及第2臂(左臂)13B亦可為實質上相同之構造。又，右臂13A及左臂13B可獨立地動作、或相互關聯地動作。此外，各臂13A、13B只要為機械手臂即可，並不限定於水平多關節型臂。例如，亦可為一般之多關節型臂。又，亦可使左臂為第1臂，右臂為第2臂。
於本例中，臂部15由第1連桿15a及第2連桿15b構成。第1連桿15a藉由旋轉關節J1而與固定於基座12上表面之基軸16連結，可繞通過基軸16之軸心之旋轉軸線L1旋動。第2連桿15b藉由旋轉關節J2而與第1連桿15a之前端部連結，可繞第1連桿15a之前端部所規定之旋轉軸線L2旋動。
腕部17由升降部17a及旋動部17b構成。升降部17a藉由直線運動關節J3而與第2連桿15b之前端部連結，可相對第2連桿15b升降移動。旋動部17b藉由旋轉關節J4而與升降部17a之下端連結，可繞升降部17a之下端部所規定之旋轉軸線L3旋動。
末端效應器(18、19)分別連結於左右之腕部17之旋動部17b。末端效應器(18、19)設置於左右之臂13之各自之前端。於本例中，末端效應器(18、19)由手構成。手之構成於下文敘述。
上述構成之各臂13A、13B具有各關節J1~J4。而且，於臂13，以與各關節J1~J4建立對應之方式，設置有驅動用之伺服馬達(未圖示)、及 檢測該伺服馬達之旋轉角之編碼器(未圖示)等。又，2條臂13A、13B之第1連桿15a、15a之旋轉軸線L1位於同一直線上，其中一個臂13之第1連桿15a與另一個臂13之第1連桿15a於上下設置高低差而配置。
圖2係表示圖1之雙臂機器人之手之構成及雙臂機器人之應用例(使用例)之立體圖。
若參照圖1及圖2，則第1臂13A具備作為末端效應器之第1手18。第1手18包含基座部21、第1固持部22及第2固持部23。基座部21形成為彎曲之板狀，包含水平(垂直於旋轉軸線L3)之第1部分及自第1部分之一端部向下方延伸並自此處水平地延伸之第2部分。第1部分之中央部固定於旋動部17b。於第2部分之前端部，設置有具有一對爪之第1固持部22。該一對爪設置為於水平方向(垂直於旋轉軸線L3之方向)上開閉自如。一對爪於內表面形成有對應容器之形狀之槽狀凹部。於本例中，該槽狀凹部形成為具有圓弧狀之剖面且於上下方向(平行於旋轉軸線L3之方向)延伸之柱狀。又，一對爪由剛性之本體部及覆蓋該本體部之內表面之彈性層構成。剛性之本體部例如由金屬、樹脂等構成。彈性層例如由橡膠、硬質之海綿等構成。藉此，由於一對爪若夾持容器42則對容器42作用水平方向之夾持力，故可較佳地固持自下向上依序積層之容器積層體41之容器42。進而，於夾持時，由於一對爪之內表面之彈性層凹陷而藉由彈性層之彈性力於爪與容器之間產生摩擦力，故一對爪可不滑動地固持容器42。
於第1部分之另一端部，形成有具有一對爪之第2固持部23。該一對爪設置為於水平方向(垂直於旋轉軸線L3之方向)上開閉自如。一對爪於內表面形成有對應於容器之形狀之槽狀凹部。於本例中，該槽狀凹部形成為具有圓弧狀之剖面且於上下方向(平行於旋轉軸線L3之方向)延伸之柱狀。該一對爪由金屬、樹脂等材料構成。
第1固持部22及第2固持部23由例如藉由空氣或馬達(於本例中為空氣)開閉驅動之夾頭構成。
藉由以上構成，第1臂13A之第1手18使由第2固持部23固持之排出器32之排出方向朝向與旋轉軸線L3一致之方向，並且使由第1固持部22固持之容器42之自底部朝向頂部之方向朝向與旋轉軸線L3一致之方向(參照圖2)。根據該構成，由於旋轉軸線L3與鉛直方向一致，故即使不控制第1臂，由第1固持部22固持之容器42亦朝向上方，由於第2固持部23固持之排出器32之排出方向亦朝向下方，故容器載置及飲食材填充動作變得簡單。
第2臂13B具備作為末端效應器之第2手19。第2手19包含基座部24及固持部25。基座部24形成為平板狀，其一端部固定於旋動部17b。於基座部24之另一端部，設置有具有一對爪之固持部25。該一對爪設置為於水平方向(垂直於旋轉軸線L3之方向)上開閉自如。一對爪於內表面形成有對應於容器之形狀之槽狀凹部。於本例中，該槽狀凹部形成為具有圓弧狀之剖面且於上下方向(平行於旋轉軸線L3之方向)延伸之柱狀。又，一對爪由剛性之本體部及覆蓋該本體部之內表面之彈性層構成。剛性之本體部例如由金屬、樹脂等構成。彈性層例如由橡膠、硬質之海綿等構成。藉此，由於一對爪若夾持容器42則對容器42作用水平方向之夾持力，故可較佳地固持自下向上依序積層之容器積層體41之容器42。進而，於夾持時，由於一對爪之內表面之彈性層凹陷藉由彈性層之彈性力於爪與容器之間產生摩擦力，故一對爪可不滑動地固持容器42。
藉由以上構成，由第2臂13B之第2手19之固持部25固持之容器積層體41之容器42之自底部朝向頂部之方向朝向與旋轉軸線L3一致之方向(鉛直方向)(參照圖2)。
第2臂13B之固持部25形成為寬度(上下方向之尺寸)較第1臂 13A之第1固持部22大。其原因為：由於主要由第2臂13B之固持部25保持容器積層體41，故係為了使該固持部25能夠穩定地保持容器積層體41。第2臂13B之固持部25由例如藉由空氣或馬達(於本例中為空氣)開閉驅動之夾頭構成。
圖3係概略性地表示雙臂機器人11之控制系統之構成之功能方塊圖。如圖3所示，控制器14具備運算部(處理部)14a、記憶部14b、及伺服控制部14c。控制器14由微控制器、MPU、FGPA(field programmable gate array，現場可程式閘陣列)、PLC(programmable logic controller，可程式邏輯控制器)等構成。運算部14a由微控制器等處理器等構成，記憶部14b由微控制器等記憶體構成。控制器14可由集中控制之單獨之控制器構成，亦可由相互協動而分散控制之複數個控制器構成。
於記憶部14b，記憶有作為機器人控制器之基本程式、各種固定資料等資訊。運算部14a藉由讀出並執行記憶於記憶部14b之基本程式等，控制雙臂機器人11之各種動作。即，運算部14a產生雙臂機器人11之控制指令，並將其輸出至伺服控制部14c。伺服控制部14c構成為基於由運算部14a產生之控制指令，控制與雙臂機器人11之各臂13之關節J1~J4對應之伺服馬達之驅動。又，第1手18之第1固持部22及第2固持部23、以及第2手之固持部25之動作之控制亦由控制器14進行。如此一來，控制器14控制雙臂機器人1之整體之動作。
[應用例]
其次，使用圖2，對以如上方式構成之雙臂機器人11之應用例(使用例)進行說明。
<作業現場>
若參照圖2，則雙臂機器人11例如可應用於將具有流動性之飲食材(飲料或食品、或該等之材料)填充至容器42之作業現場。於該作業現場，配置有使搬送體51移動而搬送載置於搬送體51上之物(此處為容器42)之搬送 裝置50。於本例中，搬送體51為傳送帶，搬送裝置50為帶式輸送機。於該搬送體51之兩側配置作業所需之裝置、器具、人員等。雙臂機器人11係用以將容器42自動地載置於搬送體51上並將飲食材填充至該所載置之容器42之裝置。於本例中，飲食材為調味醬。如圖2所示，雙臂機器人11可設置於相當一人程度之限制空間(例如610mm×620mm)。於雙臂機器人11之右側配置飲食材供給裝置30。該飲食材供給裝置30載置於台車34上。因此，與應填充至容器42之飲食材相對應之飲食材供給裝置30載置於台車34並由作業人員搬送並配置於既定位置。飲食材供給裝置30具備飲食材容器31、排出器32、及排出器放置台33。飲食材容器31收容具有流動性之飲食材。排出器32之設置於基端部之入口藉由供給管與飲食材容器31連接，且於前端部設置有排出部32a。排出器放置台33設置於飲食材供給裝置30之適當位置，且於上端部配置放置板，於該放置板形成有貫通孔33a。排出器32係以排出部32a朝下插入至該貫通孔33a之狀態被搬送。而且，若開始對容器42之飲食材填充作業，則藉由雙臂機器人11之第1臂13A之第1手18之第2固持部23固持該排出器32。此時，第2固持部23固持排出器32之中央部。
另一方面，於雙臂機器人11之第1臂之朝向搬送體51之側配置有容器放置台35。於容器放置台35之上，複數個容器積層體41分別配置於既定之位置。
<容器積層體>
容器42只要具有頂部開放、底部封閉且自頂部朝向底部變細之形狀即可。於本例中，容器42為杯子。
容器積層體41係以於在上下方向鄰接之2個容器中，上側之容器自底部插入至下側之容器之內部空間且頂部露出之方式，依序積層有複數個上述容器。換言之，容器積層體41以容器42正立之方式積層。此處，所謂「正 立」係「倒立」之反義詞，意指容器42採取自底部朝向頂部之方向成為自下朝上之方向之姿勢。
[動作例]
其次，基於圖2、圖4、及圖5A至圖5F，對以如上方式構成之雙臂機器人之動作進行說明。該動作係藉由控制器14控制雙臂機器人11進行。圖4係表示圖1之雙臂機器人之動作之流程圖。圖5A至圖5F係表示圖1之雙臂機器人之動作之立體圖。此外，以下有時為了簡化而將「手之固持部」之動作表現為「手(固持部)」之動作。
如圖2所示，若開始對容器42之飲食材之填充作業，則雙臂機器人11之第1臂13A藉由第2固持部23，固持放置於排出器放置台33之排出器32之中央部。其後，第1臂13A之第1手18採取如下姿勢：於俯視下，第1固持部22位於搬送體51之移動路徑上之容器載置位置，由第2固持部23固持之排出器32之排出部32a位於搬送體51之移動路徑上之飲食材填充位置。容器載置位置及飲食材填充位置於俯視下位於與搬送體51之移動方向一致之直線上，且飲食材填充位置位於容器載置位置之下游。搬送體51之移動速度設定為既定之速度。於該狀態下，雙臂機器人11以如下方式進行容器分離動作(容器載置動作)。
其次，如圖5A所示，第2臂13B之第2手19(固持部25)固持位於容器放置台35之既定之載置位置之容器積層體41之最下方之容器42之頂部而保持該容器積層體41，且位於既定之分離位置(步驟S1)。分離位置係容器載置位置正上方之位置。此外，於圖5A中，揭示第1手18(第1固持部22)已將於之前之容器分離動作中分離之容器42釋放而該容器42載置於搬送體51上之狀態。
其次，如圖5B所示，第1臂13A之第1手18(第1固持部22)開始上升。
其次，如圖5C所示，第1臂13A之第1手18(第1固持部22)固持容器積層體41之最下方之容器42之較由第2手19(固持部25)保持之部分更靠下側之部分而保持該容器積層體41(步驟S2)。
其次，如圖5D所示，第2臂13B之第2手19(固持部25)將最下方之容器42之頂部釋放(步驟S3)。
其次，如圖5E所示，第2臂13B之第2手19(固持部25)上升既定之高度，嘗試固持容器積層體41之自下方數起第2個容器42之頂部(步驟S3)。此處，由於在最下方之容器42之上存在容器42，故該固持成功(於步驟S4中為是(YES))。
其次，第2臂13B之第2手19(固持部25)保持容器積層體41(步驟S5)。
其次，如圖5F所示，第1臂13A之第1手18(第1固持部22)使最下方之容器42向下方移動，將該最下方之容器42自容器積層體41分離，載置於搬送體51上並釋放(步驟S6)。
其次，如圖5A所示，於第1臂13A之第1手18(第1固持部22)使最下方之容器42向下方移動後，第2手19(固持部25)返回至既定之分離位置(步驟S7)。
此處，於步驟S4中，於在最下方之容器42之上不存在容器42之情形時，即，於第1臂之第1手18(第1固持部22)所固持之容器42為容器積層體41最上方之容器(最後之容器)之情形時，該固持失敗(於步驟S4中為否(NO))。於此情形時，該容器分離動作係第1臂之第1手18(第1固持部22)使最下方之容器42向下方移動，將該最下方之容器42自容器積層體41分離，載置於搬送體51上並釋放(步驟S9)，其後，返回至步驟S1，第2手(固持部25)固持下一容器積層體41且位於分離位置。
於步驟S7之後，判斷控制器14是否結束容器分離動作(步驟S8)。於未結束之情形(於步驟S8中為否)時，返回至步驟S2。於結束之情形(於步驟S8中為是)時，結束容器分離動作。
而且，與該容器分離動作同時進行地以如下方式進行飲食材填充動作。
若參照圖2及圖5A，則當於容器載置位置載置至搬送體51上之容器42位於飲食材填充位置時，將飲食材從由第1臂13A之第1手18之第2固持部23固持之排出器32之排出部32a排出並填充至容器42。於本例中，容器42於容器載置位置載置至搬送體51上之時間間隔(週期時間)設定為容器42於容器載置位置與飲食材填充位置間移動之時間之整數分之一(本例中為二分之一)。因此，無需檢測容器42是否位於飲食材填充位置之感測器。又，飲食材之排出藉由飲食材供給裝置30與雙臂機器人11之共同作業適當地進行。由於其與本發明無直接關係，故於以上說明中省略。
如此一來，根據本實施形態，第1及第2臂13A、13B以第2臂13B、第1臂13A、第2臂13B之順序交替保持容器積層體41，且於第2臂13B固持容器積層體41之自下方數起第2個容器之頂部而保持該容器積層體41之狀態下，由於第1臂13A使最下方之容器向下方移動，將該最下方之容器42自容器積層體41分離，故可使用臂13A、13B自動地供給容器42。而且，由於容器42之供給速度依存於臂13A、13B之動作速度，故可藉由提升臂13A、13B之動作速度，來提高容器42之供給速度(作業效率)。
[變形例]
圖6係表示容器積層體41之另一構成例之示意圖。若參照圖6，則於本變形例中，容器42為茶碗。該茶碗42以於在上下方向鄰接之2個茶碗42中，上側之茶碗42自底部插入至下側之茶碗42之內部空間且頂部露出之方式， 依序積層有多個茶碗。
根據本實施形態之雙臂機器人11，即使為此種茶碗積層體41，亦可較佳地進行容器分離動作，來自動供給茶碗42。
(其他實施形態)
容器並不限定於上述例，亦可為盤、碗、碟等。
又，作業現場並不限定於與食品有關之作業現場，只要為機器人及作業人員於相同之作業空間內共同作業之現場即可。
根據上述說明，本發明所屬領域中具有通常知識者可明白本發明之諸多改良或其他實施形態。因此，上述說明應僅作為例示進行解釋，其係以教示本發明所屬領域中具有通常知識者執行本發明之最佳態樣為目的而提供者。可在不脫離本發明之精神之前提下，實質性地變更其構造及/或功能之詳細內容。
[產業上之可利用性]
本發明之機器人與其動作方法作為可使用臂自動地供給容器之機器人與其動作方法而有用。

Claims (8)

  1. 一種機器人，其係自容器積層體依序分離容器者，上述容器具有頂部開放、底部封閉且自頂部朝向底部變細之形狀，上述容器積層體係以於在上下方向鄰接之2個容器中，上側之容器自底部插入至下側之容器之內部空間且頂部露出之方式，依序積層有多個上述容器，上述機器人具備：第1臂，其於前端部具備可固持上述容器之第1手；第2臂，其於前端部具備可固持上述容器之第2手；及控制器，其控制上述第1及第2臂之動作；且上述控制器構成為以如下方式控制上述第1及第2臂：上述第2臂之上述第2手固持上述容器積層體之最下方之容器之頂部而保持該容器積層體，其後，上述第1臂之上述第1手固持上述容器積層體之上述最下方之容器之較由上述第2手保持之部分更靠下側的部分而保持該容器積層體，其後，上述第2臂之上述第2手將上述最下方之容器之頂部釋放，其後，固持上述容器積層體之自下方數起第2個容器之頂部而保持該容器積層體，其後，上述第1臂之第1手使上述最下方之容器向下方移動，將該最下方之容器自上述容器積層體分離。
  2. 如請求項1所述之機器人，其中，上述控制器構成為以如下方式控制上述第1及第2臂：於上述第2臂之上述第2手固持上述容器積層體之最下方之容器之頂部而保持該容器積層體時，上述第2手位於既定之高度位置，其後，於上述第2手固持上述容器積層體之自下方數起第2個容器之頂部之前，上述第2手上升既定之高度，並且於上述第1臂之第1手使上述最下方之容器向下方移動後，上述第2手返回至上述既定之高度位置。
  3. 如請求項1所述之機器人，其中，上述第1手及上述第2手構成為：對上述容器於水平方向上作用夾持力而固持該容器。
  4. 如請求項1至3中任一項所述之機器人，其中，上述容器為杯子。
  5. 一種機器人之動作方法，其係自容器積層體依序分離容器之機器人之動作方法，上述容器具有頂部開放、底部封閉且自頂部朝向底部變細之形狀，上述容器積層體係以於在上下方向鄰接之2個容器中，上側之容器自底部插入至下側之容器之內部空間且頂部露出之方式，依序積層有複數個上述容器，上述機器人具備：第2臂，其於前端部具備可固持上述容器之第2手；及第1臂，其於前端部具備可固持上述容器之第1手；且上述動作方法包括：藉由上述第2臂之上述第2手，固持上述容器積層體之最下方之容器之頂部而保持該容器積層體；其後，藉由上述第1臂之上述第1手，固持上述容器積層體之上述最下方之容器之較由上述第2手保持之部分更靠下側的部分而保持該容器積層體；其後，藉由上述第2臂之上述第2手，將上述最下方之容器之頂部釋放；其後，藉由上述第2臂之上述第2手，固持上述容器積層體之自下方數起第2個容器之頂部而保持該容器積層體；其後，藉由上述第1臂之第1手，使上述最下方之容器向下方移動，而將該最下方之容器自上述容器積層體分離。
  6. 如請求項5所述之機器人之動作方法，其中，於上述第2臂之上述第2手固持上述容器積層體之最下方之容器之頂部而保持該容器積層體時，上述第2手位於既定之高度位置，其後，於上述第2手固持上述容器積層體之自下方數起第2個容器之頂部之前，上述第2手上升既定高度，並且於上述第1臂之第1手開始使上述最下方之容器向下方移動後，上述第2手返回至上述既定之 高度位置。
  7. 如請求項5所述之機器人之動作方法，其中上述第1手及上述第2手構成為：對上述容器於水平方向上作用夾持力而固持該容器。
  8. 如請求項5至7中任一項所述之機器人之動作方法，其中上述容器為杯子。
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