CN105084021A - 一种用于码垛系统的智能机器人抓手 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于码垛系统的智能机器人抓手，包括支撑组件和固定在支撑组件上的抓取组件和动力组件，抓取组件包括四排抓齿，抓齿包括L形固定齿和设置在固定齿顶部的封闭组件，封闭组件包括圆柱形主体、圆环形橡胶圈和两个呼吸膜，主体内部设有条形空腔，空腔通过设置在固定齿内部的通孔与外部空压机连通。该用于码垛系统的智能机器人抓手通过吸盘式固定连接，能够实现机械抓手对袋子的自由抓取和固定，并且采取玻璃钢为主体材料，不仅能够有效减轻整体重量，而且能够对袋子起到有效的支撑，不仅提高了抓取能力，还提高了工作效率。

Description

一种用于码垛系统的智能机器人抓手
技术领域
本发明涉及一种用于码垛系统的智能机器人抓手。
背景技术
码垛系统主要是用于实现对袋装产品，特别是大米、面粉等大袋装的产品进行转运的一种机械系统，主要实现工具是码垛系统中的机械抓手，现有技术的机械抓手都是采用抓齿将大袋抓起，然后实现转运，然而现有技术的结构设计存在缺陷，特别是机械抓手在使用较长时间后，整体结构组织松散，大袋很容易从机械抓手中脱落，造成生产工序的中断，严重影响生产效率。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种用于码垛系统的智能机器人抓手。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于码垛系统的智能机器人抓手，包括支撑组件和固定在支撑组件上的抓取组件和动力组件；
所述支撑组件包括四块定位板，四块定位板位于同一平面上且四块定位板关于同一个点中心对称，相邻的两块定位板之间通过横梁固定连接，所述定位板沿横梁滑动；
所述动力组件包括四个气缸，四个气缸分别固定在四块定位板上，所述抓取组件有四个，四个抓取组件分别对应设置在四个气缸下方，所述气缸驱动与其相对应的抓取组件；
所述抓取组件包括四排抓齿，所述气缸驱动与其对应的抓齿来回摆动，所述抓齿的摆动角度为90°，所述抓齿包括L形固定齿和设置在固定齿顶部的封闭组件；
所述封闭组件包括圆柱形主体、圆环形橡胶圈和两个呼吸膜，所述主体内部设有条形空腔，所述空腔通过设置在固定齿内部的通孔与外部空压机连通，所述橡胶圈设置在主体一端，所述橡胶圈内圈的直径大于空腔的直径，所述主体与橡胶圈的连接处设有喇叭口，其中一个呼吸膜设置在橡胶圈内部，另一个呼吸膜设置在空腔远离橡胶圈的一端。
为了防止封闭组件戳破袋子，所述橡胶圈远离主体的一侧设有弧形倒角。
为了提高主体的承重能力，并且减轻整个机械抓手的整体重量，所述主体为玻璃钢复合材料。
为了更好地抓取袋子，所述封闭组件位于两个正对的固定齿之间。
本发明的有益效果是，该用于码垛系统的智能机器人抓手通过吸盘式固定连接，能够实现机械抓手对袋子的自由抓取和固定，并且采取玻璃钢为主体材料，不仅能够有效减轻整体重量，而且能够对袋子起到有效的支撑，不仅提高了抓取能力，还提高了工作效率。
附图发明
下面结合附图和实施例对本发明进一步发明。
图1是本发明的用于码垛系统的智能机器人抓手的结构示意图；
图2是本发明的用于码垛系统的智能机器人抓手的结构示意图；
图3是本发明的用于码垛系统的智能机器人抓手的封闭组件的结构示意图；
图中：1.定位板，2.横梁，3.气缸，4.固定齿，5.封闭组件，51.主体，52.空腔，53.橡胶圈，54.呼吸膜。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的发明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式发明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1-3所示，一种用于码垛系统的智能机器人抓手，包括支撑组件和固定在支撑组件上的抓取组件和动力组件；
所述支撑组件包括四块定位板1，四块定位板1位于同一平面上且四块定位板1关于同一个点中心对称，相邻的两块定位板1之间通过横梁2固定连接，所述定位板1沿横梁2滑动；
所述动力组件包括四个气缸3，四个气缸3分别固定在四块定位板1上，所述抓取组件有四个，四个抓取组件分别对应设置在四个气缸3下方，所述气缸3驱动与其相对应的抓取组件；
所述抓取组件包括四排抓齿，所述气缸3驱动与其对应的抓齿来回摆动，所述抓齿的摆动角度为90°，所述抓齿包括L形固定齿4和设置在固定齿4顶部的封闭组件5；
所述封闭组件5包括圆柱形主体51、圆环形橡胶圈53和两个呼吸膜54，所述主体51内部设有条形空腔52，所述空腔52通过设置在固定齿4内部的通孔与外部空压机连通，所述橡胶圈53设置在主体51一端，所述橡胶圈53内圈的直径大于空腔52的直径，所述主体51与橡胶圈53的连接处设有喇叭口，其中一个呼吸膜54设置在橡胶圈53内部，另一个呼吸膜54设置在空腔52远离橡胶圈53的一端。
为了防止封闭组件5戳破袋子，所述橡胶圈53远离主体51的一侧设有弧形倒角。
为了提高主体51的承重能力，并且减轻整个机械抓手的整体重量，所述主体51为玻璃钢复合材料。
为了更好地抓取袋子，所述封闭组件5位于两个正对的固定齿4之间。
封闭组件5与外部空压机连通，在对袋子实施抓取的过程中，气缸3驱动抓齿对袋子进行抓取，当袋子位于抓齿之间后，两个正对的封闭组件5的橡胶圈53正好抵靠在一起，然后空压机工作，吸走空腔52内部的空气，使得两个橡胶圈53之间密封连接，在压强的作用下，使得两个密封组件牢牢地吸在一起，不仅能够防止袋子掉落，而且还对抓取的袋子实现了一个抓紧的作用。
与现有技术相比，该用于码垛系统的智能机器人抓手通过吸盘式固定连接，能够实现机械抓手对袋子的自由抓取和固定，并且采取玻璃钢为主体51材料，不仅能够有效减轻整体重量，而且能够对袋子起到有效的支撑，不仅提高了抓取能力，还提高了工作效率。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的发明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于发明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (4)

1.一种用于码垛系统的智能机器人抓手，其特征在于，包括支撑组件和固定在支撑组件上的抓取组件和动力组件；
所述支撑组件包括四块定位板，四块定位板位于同一平面上且四块定位板关于同一个点中心对称，相邻的两块定位板之间通过横梁固定连接，所述定位板沿横梁滑动；
所述动力组件包括四个气缸，四个气缸分别固定在四块定位板上，所述抓取组件有四个，四个抓取组件分别对应设置在四个气缸下方，所述气缸驱动与其相对应的抓取组件；
所述抓取组件包括四排抓齿，所述气缸驱动与其对应的抓齿来回摆动，所述抓齿的摆动角度为90°，所述抓齿包括L形固定齿和设置在固定齿顶部的封闭组件；
所述封闭组件包括圆柱形主体、圆环形橡胶圈和两个呼吸膜，所述主体内部设有条形空腔，所述空腔通过设置在固定齿内部的通孔与外部空压机连通，所述橡胶圈设置在主体一端，所述橡胶圈内圈的直径大于空腔的直径，所述主体与橡胶圈的连接处设有喇叭口，其中一个呼吸膜设置在橡胶圈内部，另一个呼吸膜设置在空腔远离橡胶圈的一端。
2.如权利要求1所述的用于码垛系统的智能机器人抓手，其特征在于，所述橡胶圈远离主体的一侧设有弧形倒角。
3.如权利要求1所述的用于码垛系统的智能机器人抓手，其特征在于，所述主体为玻璃钢复合材料。
4.如权利要求1所述的用于码垛系统的智能机器人抓手，其特征在于，所述封闭组件位于两个正对的固定齿之间。
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