CN110039565B - 一种物料抓取装置及机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提出了一种机器人及其物料抓取装置，物料抓取装置用于抓取袋装物，包括机架，所述机架上设有相对设置的第一抓手和第二抓手，所述第一抓手包括第一连杆架和可拆卸地设置于第一连杆架上的若干个第一抓齿，所述第二抓手包括第二连杆架和可拆卸地设置于第二连杆架上的若干个第二抓齿，所述第一抓齿可相对于所述第一连杆架转动，和/或第二抓齿可相对于所述第二连杆架转动。此结构的物料抓取装置，当需要把袋装物抓取至车厢上时，第一抓手和第二抓手抓取袋装物，当第一抓齿或第二抓齿靠近车厢侧壁时，第一抓齿或第二抓齿逆时针旋转，即向下伸直，此时，袋装物从第一抓手和第二抓手上自由掉落，完成堆垛，并且紧靠车厢壁。

Description

一种物料抓取装置及机器人
技术领域
本发明涉及抓取机械领域，特别涉及一种物料抓取装置及机器人。
背景技术
在袋式包装物抓取码垛、装车等应用领域,比如水泥、化肥、粮食等物品，由于劳动强度大、粉尘多，因此近几年逐步由机器人替代人工来完成码垛、装车等作业，设置于机器人上的抓取装置也应运而生，目前市场上已出现各式各样的抓取装置。
但是目前广泛运用的抓取装置，普遍存在一个问题，即需把包装物放置在车厢边沿时，需保留150毫米左右的宽度来容纳抓取装置进出，一方面造成车厢空间浪费,另一方面,货车运输过程中,物料会向空位倾斜滑落,造成上层物料容易滑落车厢外。
因此，如何提供一种构思巧妙、结构紧凑、可在较小空间内作业，并可充分运用和节省装载空间的物料抓取装置，以及包括此物料抓取装置的机器人，成了本领域技术人员亟需解决的技术问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种构思巧妙、结构紧凑、可在较小空间内作业，并可充分运用和节省装载空间的物料抓取装置，以及包括此物料抓取装置的机器人。
本发明的解决方案是这样实现的：本发明提出一种物料抓取装置，用于抓取袋装物，包括机架，所述机架上设有相对设置的第一抓手和第二抓手，所述第一抓手包括第一连杆架和可拆卸地设置于第一连杆架上的若干个第一抓齿，所述第二抓手包括第二连杆架和可拆卸地设置于第二连杆架上的若干个第二抓齿，所述第一抓齿可相对于所述第一连杆架转动，和/或第二抓齿可相对于所述第二连杆架转动。此结构的物料抓取装置，当需要把袋装物抓取至车厢上时，第一抓手和第二抓手抓取袋装物，当第一抓齿或第二抓齿靠近车厢侧壁时，第一抓齿或第二抓齿逆时针旋转，即向下伸直，此时，袋装物从第一抓手和第二抓手上自由掉落，完成堆垛，并且紧靠车厢壁。与现有结构的物料抓取装置相比，其具有构思巧妙、结构紧凑、可在较小空间内作业，并可充分运用和节省装载空间的优点。
本发明的另一技术方案在于在上述基础之上，所述机架上还固定设置有可同步伸缩的第一伸缩件和第二伸缩件，所述第一伸缩件的伸缩端与所述第一连杆架的一端活动连接，所述第二伸缩件的伸缩端与所述第二连杆架的一端活动连接。
本发明的另一技术方案在于在上述基础之上，所述机架上还固定设置有第一支撑和第二支撑，所述第一支撑与所述第一连杆架的两端之间活动连接，所述第一伸缩件伸缩时，带动第一连杆架绕所述第一支撑转动；所述第二支撑与所述第二连杆架的两端之间活动连接，所述第二伸缩件伸缩时，带动第二连杆架绕所述第一支撑转动。
本发明的另一技术方案在于在上述基础之上，所述机架上还设有若干个可伸缩的压紧装置，所述压紧装置竖直设置于所述机架上，所述压紧装置伸长时，可压紧所述第一抓手和第二抓手上的物料。
本发明的另一技术方案在于在上述基础之上，所述第一连杆架靠近所述第一抓齿的一端还设有可转动的转轴，所述第一抓齿可拆卸地固定设置于所述转轴上，所述转轴旋转时，带动所述第一抓齿旋转。
本发明的另一技术方案在于在上述基础之上，所述转轴的端部固定设置有滑轮，所述滑轮上套设有钢绳，所述第一连杆架上还设有第三伸缩件，所述钢绳的一端与所述第三伸缩件的一端固定连接，所述第三伸缩件伸缩时，通过所述钢绳带动所述滑轮转动。
本发明的另一技术方案在于在上述基础之上，所述第一连杆架上还设有可转动的滚轮，所述滚轮上设有凹槽，所述钢绳的中部绕设于所述凹槽内。
本发明的另一技术方案在于在上述基础之上，所述第一连杆架上还设有第四伸缩件，所述转轴上设置有阻挡块，所述第四伸缩件的伸缩端固定设置有卡销，所述第四伸缩件伸长时，所述卡销抵持于所述阻挡块上，并阻止所述转轴转动。
本发明的另一技术方案在于在上述基础之上，所述第一伸缩件、第二伸缩件、第三伸缩件及第四伸缩件均为气缸或均为油缸。
另一方面，本发明还提出一种机器人，包括机械臂和设置于所述机械臂一端的物料抓取装置，所述物料抓取装置为如上所述的物料抓取装置。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1为本发明一种物料抓取装置的结构示意图；
图2为图1的主视图；
图3为图2中A-A向的剖视示意图；
图4为图2的俯视图；
图5为图2的右视图。
附图标记对应关系为：
1法兰 2机架 3第一伸缩件
4第二伸缩件 5压紧装置 6第一支撑
7第三伸缩件 8钢绳 9滑轮
10转轴 11第四伸缩件 12第一抓手
13第二抓手 14第二支撑 15第一连杆架
16第二连杆架 17滚轮
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。此外，本领域技术人员根据本文件的描述，可以对本文件中实施例中以及不同实施例中的特征进行相应组合。
本发明实施例如下，请参见图1至图5所示的物料抓取装置，用于抓取袋装物，具体包括机架2，机架2上设有相对设置的第一抓手12和第二抓手13，第一抓手12包括第一连杆架15和可拆卸地设置于第一连杆架15上的若干个第一抓齿，第二抓手13包括第二连杆架16和可拆卸地设置于第二连杆架16 上的若干个第二抓齿，第一抓齿可相对于第一连杆架15转动，或第二抓齿可相对于第二连杆架16转动，或者，第一抓齿和第二抓齿均可分别相对于第一连杆架15和第二连杆架16转动。此结构的物料抓取装置，当需要把袋装物抓取至车厢上时，第一抓手12和第二抓手13抓取袋装物，当第一抓齿或第二抓齿靠近车厢侧壁时，第一抓齿或第二抓齿逆时针旋转，即向下伸直，此时，袋装物从第一抓手12和第二抓手13上自由掉落，完成堆垛，并且紧靠车厢壁。与现有结构的物料抓取装置相比，其具有构思巧妙、结构紧凑、可在较小空间内作业，并可充分运用和节省装载空间的优点。
在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图1和图3所示，机架2上还相对设置的第一伸缩件3和第二伸缩件2，第一伸缩件3和第二伸缩件2可同步伸缩，第一伸缩件3的伸缩端与第一连杆架15的一端，即图中所示的下端活动连接，第二伸缩件2的伸缩端与第二连杆架16的一端，即图中所示的下端活动连接。第一伸缩件3和第二伸缩件2同时伸长时，第一抓手12 和第二抓手13开始相对运动；而当第一伸缩件3和第二伸缩件2同时回缩时，第一抓手12和第二抓手13开始相向运动。
在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图1和图5所示，机架2上，具体为图1所示的机架2的下端面上还设有第一支撑6和第二支撑 14，第一支撑6和第二支撑14相对设置，第一支撑6与第一连杆架15的两端之间，即第一连杆架15的中部活动连接，当第一伸缩件3伸缩时，带动第一连杆架15绕第一支撑6转动。同时，第二支撑14与所述第二连杆架16的两端之间，即第二连杆架16的中闻活动连接，第二伸缩件2伸缩时，带动第二连杆架 16绕第一支撑6转动。需要说明的是，第一支撑6和第二支撑14可以通过螺栓连接或焊接等方式固定设置于所述机架2上，也可以与机架2为一体式结构。
在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图1、图3和图5 所示，机架2上，具体为机架2的端部还设有压紧装置5，并且，压紧装置5 竖直设置于机架2端部中央，压紧装置5伸长时，可压紧置于第一抓手12和第二抓手13上的物料，防止物料在抓取过程中脱落，并且还可压实物料，以便堆垛。
在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图1所示，第一连杆架15靠近第一抓齿的一端，即图中所示的下端还设有可转动的转轴10，第一抓齿可拆卸地固定设置于转轴10上，当转轴10旋转时，可带动第一抓齿旋转。
在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图1所示，转轴10 的端部固定设置有滑轮9，滑轮9上套设有钢绳8，第一连杆架15上还设有水平设置的第三伸缩件7，第三伸缩件7的伸缩端与钢绳8的一端固定连接，第三伸缩件7伸缩时，带动钢绳8移动，同时，钢绳8的另一端带动滑轮9转动，而当滑轮9旋转时，带动转轴10旋转，转轴10旋转时，带动设置于其上的若干个第一抓齿旋转。
在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图2所示，第一连杆架15上还设有可转动的滚轮17，滚轮17上设有用于容纳钢绳8的凹槽，钢绳8的中部绕设于凹槽内，第三伸缩件7伸缩时，钢绳8带动滚轮17在第一连杆架15上旋转。
在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图1和图2所示，第一连杆架15上还设有水平设置的第四伸缩架，转轴10的一侧设置有可拆卸的阻挡块，第四伸缩件11的伸缩端，固定设置有卡销，当第四伸缩件11伸长时，卡销抵持于阻挡块上，此时，转轴10停止转动。而当第四伸缩件11回缩时，带动卡销移动，当卡销与阻挡块完全脱离时，转轴10便可转动。
在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图1至图3所示，对于第一伸缩件3、第二伸缩件2、第三伸缩件7及第四伸缩件11，均优选为气缸，当然，在其它实施例中，也可以优选为油缸，还可以为其它任何可能的伸缩结构件。
另一方面，本发明还提出一种机器人，机器人包括机械臂和设置于机械臂一端的物料抓取装置，物料抓取装置具体为如上所述的物料抓取装置，物料抓取装置上设有用于与机械臂连接的法兰1，并通过法兰1与机械臂可拆卸地固定连接在一起。
此结构的机器人，把袋装物堆垛在车厢上时，袋装物与车厢壁之间可不留间隙，因此，可更为节省装载空间，避免空间浪费，同时，堆垛更为整齐，也可较好避免在运输过程中袋装物滑落等。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种物料抓取装置，用于抓取袋装物，其特征在于，包括机架（2），所述机架（2）上设有相对设置的第一抓手(12)和第二抓手(13)，所述第一抓手(12)包括第一连杆架(15)和可拆卸地设置于第一连杆架(15)上的若干个第一抓齿，所述第二抓手(13)包括第二连杆架(16)和可拆卸地设置于第二连杆架(16)上的若干个第二抓齿，所述第一抓齿可相对于所述第一连杆架(15)转动，和/或第二抓齿可相对于所述第二连杆架(16)转动；
所述机架（2）上还固定设置有可同步伸缩的第一伸缩件(3)和第二伸缩件(4)，所述第一伸缩件(3)的伸缩端与所述第一连杆架(15)的一端活动连接，所述第二伸缩件(4)的伸缩端与所述第二连杆架(16)的一端活动连接；
所述机架（2）上还固定设置有第一支撑(6)和第二支撑(14)，所述第一支撑(6)与所述第一连杆架(15)的两端之间活动连接，所述第一伸缩件(3)伸缩时，带动第一连杆架(15)绕所述第一支撑(6)转动；所述第二支撑(14)与所述第二连杆架(16)的两端之间活动连接，所述第二伸缩件(4)伸缩时，带动第二连杆架(16)绕所述第一支撑(6)转动；
所述机架（2）上还设有若干个可伸缩的压紧装置（5），所述压紧装置（5）竖直设置于所述机架（2）上，所述压紧装置（5）伸长时，可压紧所述第一抓手(12)和第二抓手(13)上的物料；
所述第一连杆架(15)靠近所述第一抓齿的一端还设有可转动的转轴(10)，所述第一抓齿可拆卸地固定设置于所述转轴(10)上，所述转轴(10)旋转时，带动所述第一抓齿旋转；
所述转轴(10)的端部固定设置有滑轮(9)，所述滑轮(9)上套设有钢绳(8)，所述第一连杆架(15)上还设有第三伸缩件(7)，所述钢绳(8)的一端与所述第三伸缩件(7)的一端固定连接，所述第三伸缩件(7)伸缩时，通过所述钢绳(8)带动所述滑轮(9)转动。
2.根据权利要求1所述的物料抓取装置，其特征在于，所述第一连杆架(15)上还设有可转动的滚轮(17)，所述滚轮(17)上设有凹槽，所述钢绳(8)的中部绕设于所述凹槽内。
3.根据权利要求2所述的物料抓取装置，其特征在于，所述第一连杆架(15)上还设有第四伸缩件(11)，所述转轴(10)上设置有阻挡块，所述第四伸缩件(11)的伸缩端固定设置有卡销，所述第四伸缩件(11)伸长时，所述卡销抵持于所述阻挡块上，并阻止所述转轴(10)转动。
4.根据权利要求3所述的物料抓取装置，其特征在于，所述第一伸缩件(3)、第二伸缩件(4)、第三伸缩件(7)及第四伸缩件(11)均为气缸或均为油缸。
5.一种机器人，包括机械臂和设置于所述机械臂一端的物料抓取装置，其特征在于，所述物料抓取装置为权利要求1至4中任一项所述的物料抓取装置。
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