CN109019004A - 一种带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置，属于搬运机械技术领域，解决了现有的人工搬运以及堆码的问题，其技术要点是：包括X向移动机构、Y向移动机构、Z向移动机构以及柔性夹持机械爪，X向移动机构设置于Z向移动机构底部，Z向移动机构沿X向移动机构滑动设置，Y向移动机构设置于Z向移动机构侧面，所述柔性夹持机械爪设置于Y向移动机构底侧且沿Y向移动机构滑动设置，实现柔性夹持机械爪沿X向、Y向及Z向的移动，与此同时，X向滑轨底端中部安装的旋转电机，能够使整个移动机构进行360°旋转，实现任意角度的取料、堆码；并且与升降机架配合使用，提高货物堆码放置的效率和堆码效果。
Description
技术领域
本发明涉及搬运机械技术领域，具体是涉及一种带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置。
背景技术
随着经济的飞速发展，生产力的不断增强。我们对货物的搬运以及堆码的要求也随之增加，在现有食品加工领域，需要对食品包装盒进行搬运以及堆码，目前对食品包装盒进行搬运以及堆码，主要是通过人工进行的，这种方式不能保证对搬运及堆码的稳定性，同时也给工作人员带来沉重的工作负担。现有的装盒通过手工直接将食品放入到托盒中，这样不仅增加了工作成本，而且由于需要人工参与，也容易造成食品的卫生问题，操作者一次又一次重复地将堆码在托盘上的食品包装盒投送至运输设备上。这种投送方式不仅效率低，而且员工劳动强度大、人为因素多、生产成本高。
因此，需要一种带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置，替代人力堆码的同时，保证食品包装盒均匀受力，不被损坏。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置，以解决上述背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种柔性夹持机械爪，包括夹持机架、驱动电机、右夹持爪、左夹持爪、加压泵、加压导管、夹持丝杠、导套、加压端口、柔性加压指、加压导管和加压缸筒，夹持机架底部一端固定连接左夹持爪，右夹持爪上焊接有导套，导套穿设在夹持丝杠上，右夹持爪和左夹持爪相对设置的侧面均设有若干柔性加压指。
作为本发明进一步的方案，所述夹持丝杠一端转动设置在左夹持爪上，夹持丝杠另一端连接驱动电机，驱动电机的机壳固定在夹持机架底部另一侧。
作为本发明进一步的方案，所述柔性加压指伸缩设置在加压缸筒内，加压缸筒连接加压导管，加压导管和加压缸筒均设置于右夹持爪或左夹持爪内部。
作为本发明进一步的方案，所述加压导管上设有加压端口，加压端口连接加压导管，加压导管连接加压泵。
作为本发明进一步的方案，所述加压泵为压缩空气泵或液压泵。
一种带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置，包括所述的柔性夹持机械爪，还包括X向移动机构、Y向移动机构和Z向移动机构，所述X向移动机构设置于Z向移动机构底部，Z向移动机构沿X向移动机构滑动设置，Y向移动机构设置于Z向移动机构侧面，Y向移动机构沿Z向移动机构滑动设置，所述柔性夹持机械爪设置于Y向移动机构底侧且沿Y向移动机构滑动设置；
所述X向移动机构包括X向丝杠、X向电机、X向滑块、X向滑槽和X向滑轨，所述X向滑轨底端中部连接旋转轴，旋转轴底部连接旋转电机，旋转电机安装在基座上；
所述X向滑块设置于Z向移动机构的Z向梁架底端，且与Z向梁架焊接为一体；所述Z向移动机构包括Z向电机、顶板、联轴器、Z向导杆、Z向丝杠、Z向滑台、Z向梁架和轴套；
所述Y向移动机构包括Y向梁架、Y向电机、Y向丝杠和Y向导杆，所述Y向梁架固定连接Z向滑台，Y向梁架内设有Y向丝杠；
所述柔性夹持机械爪安装在机械爪滑台底部，夹持机架与机械爪滑台向焊接。
作为本发明进一步的方案，所述X向滑轨内开设有X向滑槽，X向滑槽内滑动设置有X向滑块，X向滑块穿设在X向丝杠上，X向丝杠的一端连接X向电机，X向电机固定在X向滑轨的一端。
作为本发明进一步的方案，所述顶板焊接在Z向梁架顶端，顶板上安装有Z向电机，Z向电机的电机轴通过联轴器连接Z向丝杠，Z向丝杠底端转动设置在轴套内，轴套固定在Z向梁架底端中部，Z向丝杠两侧设置有Z向导杆，Z向导杆与Z向丝杠平行设置，Z向滑台穿设在Z向导杆和Z向丝杠。
作为本发明进一步的方案，所述Y向丝杠两侧平行设置有Y向导杆，Y向丝杠和Y向导杆上穿设有机械爪滑台，Y向丝杠的一端连接Y向电机。
作为本发明进一步的方案，所述基座上安装有升降机架，升降机架底部由升降缸驱动，升降机架顶部安装有堆码平台。
综上所述，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
本发明的带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置，结构简单，操作方便，通过设置X向移动机构、Y向移动机构、Z向移动机构以及柔性夹持机械爪，实现柔性夹持机械爪沿X向、Y向及Z向的移动，与此同时，X向滑轨底端中部安装的旋转电机，能够使整个移动机构进行360°旋转，实现任意角度的取料、堆码；并且与升降机架配合使用，提高货物堆码放置的效率和堆码效果。
为更清楚地阐述本发明的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本发明进行详细说明。
附图说明
图1为带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置的结构示意图。
图2为带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置中柔性夹持机械爪的结构示意图。
图3为带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置中柔性加压指的结构示意图。
附图标记：1-Z向电机、2-顶板、3-联轴器、4-Z向导杆、5-Z向丝杠、6-Z向滑台、7-Y向梁架、8-Y向电机、9-Y向丝杠、10-Y向导杆、11-Z向梁架、12-轴套、13-X向丝杠、14-X向电机、15-X向滑块、16-X向滑槽、17-X向滑轨、18-旋转轴、19-旋转电机、20-基座、21-堆码平台、22-升降机架、23-升降缸、24-机械爪滑台、25-夹持机架、26-驱动电机、27-右夹持爪、28-左夹持爪、29-加压泵、30-加压导管、31-夹持丝杠、32-导套、33-加压端口、34-柔性加压指、35-加压导管、36-加压缸筒。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案做进一步的说明。
实施例1
参见图1～图3，本实施例中，一种带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置，包括X向移动机构、Y向移动机构、Z向移动机构以及柔性夹持机械爪，所述X向移动机构设置于Z向移动机构底部，Z向移动机构沿X向移动机构滑动设置，Y向移动机构设置于Z向移动机构侧面，Y向移动机构沿Z向移动机构滑动设置，所述柔性夹持机械爪设置于Y向移动机构底侧且沿Y向移动机构滑动设置。
所述X向移动机构包括X向丝杠13、X向电机14、X向滑块15、X向滑槽16和X向滑轨17，所述X向滑轨17底端中部连接旋转轴18，旋转轴18底部连接旋转电机19，旋转电机19安装在基座20上，所述X向滑轨17内开设有X向滑槽16，X向滑槽16内滑动设置有X向滑块15，X向滑块15穿设在X向丝杠13上，X向丝杠13的一端连接X向电机14，X向电机14固定在X向滑轨17的一端，当X向电机14启动并驱动X向丝杠13正转或反转时，ZX向滑块15沿Z向X向丝杠13和X向滑槽16前进或后退。
所述X向滑块15设置于Z向移动机构的Z向梁架11底端，且与Z向梁架11焊接为一体；所述Z向移动机构包括Z向电机1、顶板2、联轴器3、Z向导杆4、Z向丝杠5、Z向滑台6、Z向梁架11和轴套12，顶板2焊接在Z向梁架11顶端，顶板2上安装有Z向电机1，Z向电机1的电机轴通过联轴器3连接Z向丝杠5，Z向丝杠5底端转动设置在轴套12内，轴套12固定在Z向梁架11底端中部，Z向丝杠5两侧设置有Z向导杆4，Z向导杆4与Z向丝杠5平行设置，Z向滑台6穿设在Z向导杆4和Z向丝杠5，当Z向电机1启动并驱动Z向丝杠5正转或反转时，Z向滑台6沿Z向导杆4和Z向丝杠5上升或下降。
所述Y向移动机构包括Y向梁架7、Y向电机8、Y向丝杠9和Y向导杆10，所述Y向梁架7固定连接Z向滑台6，Y向梁架7内设有Y向丝杠9，Y向丝杠9两侧平行设置有Y向导杆10，Y向丝杠9和Y向导杆10上穿设有机械爪滑台24，Y向丝杠9的一端连接Y向电机8，当Y向电机8启动并驱动Y向丝杠9正转或反转时，机械爪滑台24沿Y向丝杠9和Y向导杆10横向左右移动。
所述柔性夹持机械爪安装在机械爪滑台24底部，柔性夹持机械爪包括夹持机架25、驱动电机26、右夹持爪27、左夹持爪28、加压泵29、加压导管30、夹持丝杠31、导套32、加压端口33、柔性加压指34、加压导管35和加压缸筒36，夹持机架25与机械爪滑台24向焊接，夹持机架25底部一端固定连接左夹持爪28，右夹持爪27上焊接有导套32，导套32穿设在夹持丝杠31上，夹持丝杠31一端转动设置在左夹持爪28上，夹持丝杠31另一端连接驱动电机26，驱动电机26的机壳固定在夹持机架25底部另一侧，当驱动电机26启动并驱动夹持丝杠31正转或反转时，导套32和夹持爪27沿夹持丝杠31左右移动。
所述右夹持爪27和左夹持爪28相对设置的侧面均设有若干柔性加压指34，柔性加压指34伸缩设置在加压缸筒36内，加压缸筒36连接加压导管35，加压导管35和加压缸筒36均设置于右夹持爪27或左夹持爪28内部，加压导管35上设有加压端口33，加压端口33连接加压导管30，加压导管30连接加压泵29，加压泵29为压缩空气泵，通过空气进行加压，使得右夹持爪27或左夹持爪28上的若干柔性加压指34在夹持时，均匀受力。
所述基座20上安装有升降机架22，升降机架22底部由升降缸23驱动，升降机架22顶部安装有堆码平台21，用于货物的堆码放置，其中，升降机架22及其升降缸23为现有的升降机构，通过调节堆码高度配合柔性夹持机械爪进行堆码摆放。
实施例2
请参阅图1～图3，本实施例中，一种带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置，所述的加压泵29为液压泵，通过液压油进行加压，使得右夹持爪27或左夹持爪28上的若干柔性加压指34在夹持时，均匀受力，本实施例的其余结构部分与实施例1相同。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理，仅是本发明的优选实施方式。本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种柔性夹持机械爪，包括夹持机架(25)、驱动电机(26)、右夹持爪(27)、左夹持爪(28)、加压泵(29)、加压导管(30)、夹持丝杠(31)、导套(32)、加压端口(33)、柔性加压指(34)、加压导管(35)和加压缸筒(36)，夹持机架(25)底部一端固定连接左夹持爪(28)，右夹持爪(27)上焊接有导套(32)，导套(32)穿设在夹持丝杠(31)上，其特征在于，右夹持爪(27)和左夹持爪(28)相对设置的侧面均设有若干柔性加压指(34)。
2.根据权利要求1所述的一种柔性夹持机械爪，其特征在于，所述夹持丝杠(31)一端转动设置在左夹持爪(28)上，夹持丝杠(31)另一端连接驱动电机(26)，驱动电机(26)的机壳固定在夹持机架(25)底部另一侧。
3.根据权利要求2所述的一种柔性夹持机械爪，其特征在于，所述柔性加压指(34)伸缩设置在加压缸筒(36)内，加压缸筒(36)连接加压导管(35)，加压导管(35)和加压缸筒(36)均设置于右夹持爪(27)或左夹持爪(28)内部。
4.根据权利要求3所述的一种柔性夹持机械爪，其特征在于，所述加压导管(35)上设有加压端口(33)，加压端口(33)连接加压导管(30)，加压导管(30)连接加压泵(29)。
5.根据权利要求4所述的一种柔性夹持机械爪，其特征在于，所述加压泵(29)为压缩空气泵或液压泵。
6.一种带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置，包括如权利要求1-5任一所述的柔性夹持机械爪，还包括X向移动机构、Y向移动机构和Z向移动机构，所述X向移动机构设置于Z向移动机构底部，Z向移动机构沿X向移动机构滑动设置，Y向移动机构设置于Z向移动机构侧面，Y向移动机构沿Z向移动机构滑动设置，所述柔性夹持机械爪设置于Y向移动机构底侧且沿Y向移动机构滑动设置，其特征在于：
所述X向移动机构包括X向丝杠(13)、X向电机(14)、X向滑块(15)、X向滑槽(16)和X向滑轨(17)，所述X向滑轨(17)底端中部连接旋转轴(18)，旋转轴(18)底部连接旋转电机(19)，旋转电机(19)安装在基座(20)上；
所述X向滑块(15)设置于Z向移动机构的Z向梁架(11)底端，且与Z向梁架(11)焊接为一体；所述Z向移动机构包括Z向电机(1)、顶板(2)、联轴器(3)、Z向导杆(4)、Z向丝杠(5)、Z向滑台(6)、Z向梁架(11)和轴套(12)；
所述Y向移动机构包括Y向梁架(7)、Y向电机(8)、Y向丝杠(9)和Y向导杆(10)，所述Y向梁架(7)固定连接Z向滑台(6)，Y向梁架(7)内设有Y向丝杠(9)；
所述柔性夹持机械爪安装在机械爪滑台(24)底部，夹持机架(25)与机械爪滑台(24)向焊接。
7.根据权利要求6所述的一种带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置，其特征在于，所述X向滑轨(17)内开设有X向滑槽(16)，X向滑槽(16)内滑动设置有X向滑块(15)，X向滑块(15)穿设在X向丝杠(13)上，X向丝杠(13)的一端连接X向电机(14)，X向电机(14)固定在X向滑轨(17)的一端。
8.根据权利要求7所述的一种带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置，其特征在于，所述顶板(2)焊接在Z向梁架(11)顶端，顶板(2)上安装有Z向电机(1)，Z向电机(1)的电机轴通过联轴器(3)连接Z向丝杠(5)，Z向丝杠(5)底端转动设置在轴套(12)内，轴套(12)固定在Z向梁架(11)底端中部，Z向丝杠(5)两侧设置有Z向导杆(4)，Z向导杆(4)与Z向丝杠(5)平行设置，Z向滑台(6)穿设在Z向导杆(4)和Z向丝杠(5)。
9.根据权利要求8所述的一种带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置，其特征在于，所述Y向丝杠(9)两侧平行设置有Y向导杆(10)，Y向丝杠(9)和Y向导杆(10)上穿设有机械爪滑台(24)，Y向丝杠(9)的一端连接Y向电机(8)。
10.根据权利要求9所述的一种带柔性夹持机械爪的堆码转运机械装置，其特征在于，所述基座(20)上安装有升降机架(22)，升降机架(22)底部由升降缸(23)驱动，升降机架(22)顶部安装有堆码平台(21)。
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