CN112246646A - 一种多功能工业机器人分类夹持装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及工业机器人夹持技术领域，且公开了一种多功能工业机器人分类夹持装置，包括支撑板，所述触发块对应金属块，磁感仓连接方向挡块，逆转管位于涡轮一左上方，涡轮一连接螺杆，涡轮二连接齿轮，齿轮啮合连接转轮二，转轮二传动连接转轮一，夹紧杆连接活塞，活塞滑动连接夹紧筒，吸气管连接毛刺仓。该多功能工业机器人分类夹持装置，通过触发块与金属块接触通电，磁感线圈带动方向挡块滑动，配合逆转管，涡轮一带动螺杆反转；通过涡轮二带动齿轮转动，齿轮带动转轮二转动，转轮二带动转轮一转动；通过夹紧杆带动活塞滑动，活塞带动吸气管吸气，将毛刺吸入毛刺仓，从而分别达到分类运输、转向夹持、去除毛刺的效果。

Description

一种多功能工业机器人分类夹持装置
技术领域
本发明涉及工业机器人夹持技术领域，具体为一种多功能工业机器人分类夹持装置。
背景技术
工业机器人是应用于工业领域的各种机器装置，通过这些装置可以更加便于各种工业产品的加工制造，相对于人工加工制造的一些产品而言，具有高精度、高效率的显著优点，其中夹持装置是其中较为常用的一种，通过夹持装置可以实现对物品的快速搬运。
尽管已经存在很多工业机器人夹持装置，但其中仍存在一些问题，比如对杂乱堆积的物品，无法转向进行夹持；再比如对于高度超过标准物品，无法做到分类，使高度超过标准的物品运向不同的位置；另外对于夹持时产生的毛刺，无法及时清理，容易对产生损伤。
本发明内容(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种多功能工业机器人分类夹持装置，具备转向夹持、分类运输、去除毛刺等优点，解决了现有装置无法转向夹持、无法分类运输、无法去除毛刺的问题。
(二)技术方案
为实现上述转向调节、分类运输、去除毛刺目的，本发明提供如下技术方案：一种多功能工业机器人分类夹持装置，包括支撑板，所述支撑板的上表面固定安装有气泵，且其右侧下表面固定连接有涡轮仓一，涡轮仓一的顶部内壁固定连接有方向仓，方向仓的右侧内壁固定连接有磁感仓，磁感仓的内部固定安装有磁感线圈，且其左侧外表面固定连接有弹簧一，弹簧一的左端固定连接有方向挡块，方向仓的左侧底部固定连接有逆转管，且其右侧底部固定连接有正转管，涡轮仓一的后侧内壁转动连接有涡轮一，涡轮一的前端固定连接有螺杆，螺杆的外侧螺纹连接有螺纹块，螺纹块的底部固定连接有升降筒，升降筒的内部滑动连接有升降杆，升降杆的顶端与升降筒的底部内壁之间固定连接有弹簧二，升降杆的底端转动连接有转轮一，升降筒的左侧固定连接有涡轮仓二，涡轮仓二的内部转动连接有涡轮二，涡轮二的左端贯穿涡轮仓二固定连接有齿轮，齿轮的底部啮合连接有转轮二，转轮二与转轮一之间传动连接有履带，转轮一的底部固定连接有伸缩筒，伸缩筒的内部滑动连接有伸缩杆，伸缩杆的顶端与伸缩筒的底部内壁之间固定连接有弹簧三，伸缩杆的底端固定连接有固定杆，固定杆的两端外侧均滑动连接有滑块，滑块的前表面均转动连接有连杆，连杆的外侧端均固定连接有固定架，且其内侧端均转动连接有U形杆，U形杆的底端固定连接有夹持板，且其下表面固定连接有弹簧四，弹簧四的底端固定连接有金属块，左侧夹持板的右侧固定连接有固定筒，固定筒的内部滑动连接有滑动杆，两个夹持板的内侧表面均固定连接有夹紧筒，夹紧筒的外侧内壁固定连接有弹簧五，弹簧五的内侧端固定连接有活塞，活塞的内侧表面且贯穿夹紧筒固定连接有夹紧杆，夹紧杆内侧端转动连接有夹紧板，夹紧板的外侧表面固定连接有弹簧六，弹簧六的外侧端固定连接有固定板，固定板的上下两端均固定连接有毛刺仓，毛刺仓的内部固定安装有滤网，且其外侧固定连接有吸气管。
优选的，所述支撑板下表面开设有与螺纹块对应的滑槽，限制螺纹块仅能左右滑动，气泵与方向仓、升降筒、涡轮仓二、伸缩筒之间分别通过导气管连接，对各结构实现送气功能。
优选的，所述方向挡块为磁性材料，且其磁极与磁感线圈相对面产生的磁场磁极相反，磁感线圈产生磁场带动方向挡块滑动，方向挡块分别与逆转管和正转管的口径相适应，且逆转管对应涡轮一的左侧，正转管对应涡轮一的右侧，逆转管导气带动涡轮一逆时针转动，正转管导气带动涡轮一顺时针转动。
优选的，所述转轮二的上表面开设有与齿轮对应的环形齿槽，且其中心点通过与升降筒连接的转轴转动连接，齿轮转动带动转轮二转动。
优选的，所述固定杆与U形杆的外侧端均固定连接有防脱块，固定架于伸缩筒固定连接，U形杆外侧设置有限位块，防止滑块和U形杆分别滑脱，限位块限制U形杆仅能左右滑动。
优选的，所述金属块在夹持板内侧表面滑动连接，触发块上表面安装有与金属块对应的金属片，触发块与金属块接触通电，固定筒下表面连接有顶板，且顶板为弹性材料，对超过标准高度的物品不会造成损伤。
优选的，所述固定板与夹紧杆之间固定连接，毛刺仓内侧连接有吸嘴，吸气管插接夹紧筒内，将夹持产生的毛刺吸入毛刺仓。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种多功能工业机器人分类夹持装置，具备以下有益效果：
1、该多功能工业机器人分类夹持装置，通过夹持标准物体，气体通过正向管流向涡轮一右侧，带动涡轮顺时针转动，涡轮带动螺杆顺时针转动，继而带动螺纹块向右滑动；再通过夹持过高物体，固定筒与滑动杆带动触发块向上滑动，触发块与金属块接触通电，磁感线圈带动方向挡块滑动，继而逆转管导通，正转管堵塞，气体通过逆转管流向涡轮一左侧，带动涡轮逆时针转动，涡轮带动螺杆逆时针转动，继而带动螺纹块向左滑动，从而达到了分类运输的效果。
2、该多功能工业机器人分类夹持装置，通过涡轮二转动带动齿轮转动，齿轮带动转轮二转动，配合履带，转轮二带动转轮一转动，继而带动夹持板相关结构转动，从而达到了转向夹持的效果；通过夹持物体，夹紧板带动夹紧杆滑动，继而带动活塞滑动，活塞带动吸气管吸气，配合喷嘴，吸气管将夹紧板上的毛刺吸入毛刺仓，配合滤网，毛刺不会进入吸气管，从而达到了去除毛刺的效果。
附图说明
图1为本发明正面剖切结构示意图；
图2为本发明图1所示A部的局部放大结构示意图；
图3为本发明图2所示B部的局部放大结构示意图；
图4为本发明涡轮仓一相关结剖视图；
图5为本发明图4工作状态图；
图6为本发明转轮二相关结构俯视图；
图7为本发明夹持板相关结构工作状态图一；
图8为本发明夹持板相关结构工作状态图二。
图中：1、支撑板；2、气泵；3、涡轮仓一；301、方向仓；302、磁感仓；303、磁感线圈；304、弹簧一；305、方向挡块；306、逆转管；307、正转管；308、涡轮一；4、螺杆；5、螺纹块；6、升降筒；7、升降杆；8、弹簧二；9、转轮一；10、涡轮仓二；11、涡轮二；12、齿轮；13、转轮二；14、履带；15、伸缩筒；16、伸缩杆；17、弹簧三；18、固定杆；19、滑块；20、连杆；21、固定架；22、U形杆；23、夹持板；24、弹簧四；25、金属块；26、触发块；27、固定筒；28、滑动杆；29、夹紧筒；30、弹簧五；31、活塞；32、夹紧杆；33、夹紧板；34、弹簧六；35、固定板；36、毛刺仓；37、滤网；38、吸气管。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-8，一种多功能工业机器人分类夹持装置，包括支撑板1，支撑板1的上表面固定安装有气泵2，且其右侧下表面固定连接有涡轮仓一3，支撑板1下表面开设有与螺纹块5对应的滑槽，限制螺纹块5仅能左右滑动，气泵2与方向仓301、升降筒6、涡轮仓二10、伸缩筒15之间分别通过导气管连接，对各结构实现送气功能。
涡轮仓一3的顶部内壁固定连接有方向仓301，方向仓301的右侧内壁固定连接有磁感仓302，磁感仓302的内部固定安装有磁感线圈303，且其左侧外表面固定连接有弹簧一304，弹簧一304的左端固定连接有方向挡块305，方向仓301的左侧底部固定连接有逆转管306，且其右侧底部固定连接有正转管307，涡轮仓一3的后侧内壁转动连接有涡轮一308，方向挡块305为磁性材料，且其磁极与磁感线圈303相对面产生的磁场磁极相反，磁感线圈303产生磁场带动方向挡块305滑动，方向挡块305分别与逆转管306和正转管307的口径相适应，且逆转管306对应涡轮一308的左侧，正转管307对应涡轮一308的右侧，逆转管306导气带动涡轮一308逆时针转动，正转管307导气带动涡轮一308顺时针转动。
涡轮一308的前端固定连接有螺杆4，螺杆4的外侧螺纹连接有螺纹块5，螺纹块5的底部固定连接有升降筒6，升降筒6的内部滑动连接有升降杆7，升降杆7的顶端与升降筒6的底部内壁之间固定连接有弹簧二8，升降杆7的底端转动连接有转轮一9，升降筒的左侧固定连接有涡轮仓二10，涡轮仓二10的内部转动连接有涡轮二11，涡轮二11的左端贯穿涡轮仓二10固定连接有齿轮12，齿轮12的底部啮合连接有转轮二13，转轮二13与转轮一9之间传动连接有履带14，转轮二13的上表面开设有与齿轮12对应的环形齿槽，且其中心点通过与升降筒6连接的转轴转动连接，齿轮12转动带动转轮二13转动
转轮一9的底部固定连接有伸缩筒15，伸缩筒15的内部滑动连接有伸缩杆16，伸缩杆16的顶端与伸缩筒15的底部内壁之间固定连接有弹簧三17，伸缩杆16的底端固定连接有固定杆18，固定杆18的两端外侧均滑动连接有滑块19，滑块19的前表面均转动连接有连杆20，连杆20的外侧端均固定连接有固定架21，且其内侧端均转动连接有U形杆22，固定杆18与U形杆22的外侧端均固定连接有防脱块，固定架21于伸缩筒15固定连接，U形杆22外侧设置有限位块，防止滑块19和U形杆22分别滑脱，限位块限制U形杆22仅能左右滑动。
U形杆22的底端固定连接有夹持板23，且其下表面固定连接有弹簧四24，弹簧四24的底端固定连接有金属块25，左侧夹持板23的右侧固定连接有固定筒27，固定筒27的内部滑动连接有滑动杆28，金属块25在夹持板23内侧表面滑动连接，触发块26上表面安装有与金属块25对应的金属片，触发块25与金属块25接触通电，固定筒27下表面连接有顶板，且顶板为弹性材料，对超过标准高度的物品不会造成损伤。
两个夹持板23的内侧表面均固定连接有夹紧筒29，夹紧筒29的外侧内壁固定连接有弹簧五30，弹簧五30的内侧端固定连接有活塞31，活塞31的内侧表面且贯穿夹紧筒29固定连接有夹紧杆32，夹紧杆32内侧端转动连接有夹紧板33，夹紧板33的外侧表面固定连接有弹簧六34，弹簧六34的外侧端固定连接有固定板35，固定板35的上下两端均固定连接有毛刺仓36，毛刺仓36的内部固定安装有滤网37，且其外侧固定连接有吸气管38，固定板35与夹紧杆32之间固定连接，毛刺仓36内侧连接有吸嘴，吸气管38插接夹紧筒29内，将夹持产生的毛刺吸入毛刺仓36。
工作原理：该多功能工业机器人分类夹持装置，通过气泵2对升降筒6充气，带动升降杆7上下滑动，继而带动转轮一9上下滑动，转轮一9上下滑动带动伸缩筒15相关结构上下运动，再通过气泵2对伸缩筒15充气，带动伸缩杆16向下滑动，伸缩杆16向下滑动带动固定杆18向下运动，固定杆18向下运动带动两侧滑块19向内侧滑动，滑块19向内侧滑动带动连杆20转动，连杆20转动带动U形杆22向内侧滑动，继而带动夹持板23相关结构向内侧运动，从而实现夹持功能。
通过夹持标准物体，气泵2对方向仓301充气，气体通过正向管307流向涡轮一308的右侧，带动涡轮308顺时针转动，涡轮308顺时针转动带动螺杆4顺时针转动，螺杆4顺时针转动带动螺纹块5向右滑动，继而带动夹持物品向右运输；再通过夹持超过标准高度物体，配合顶板的使用，固定筒27与滑动杆28向上运动带动触发块26向上滑动，触发块26与金属块25接触通电，通电后磁感线圈303产生磁场带动方向挡块305向右滑动，继而逆转管306导通，正转管307堵塞，气体通过逆转管306流向涡轮一308的左侧，带动涡轮308逆时针转动，涡轮308逆时针转动带动螺杆4逆时针转动，螺杆4逆时针转动带动螺纹块5向左滑动，继而带动夹持物品向左运输，从而达到了分类运输的效果。
通过气泵2对涡轮仓二10充气，带动涡轮二11转动，涡轮二11转动带动齿轮12转动，齿轮12转动带动转轮二13转动，配合履带14的使用，转轮二13转动带动转轮一9转动，继而带动夹持板33相关结构转动，从而达到了转向夹持的效果；通过夹持物体，夹紧板33带动夹紧杆32向夹紧筒29内滑动，继而带动活塞31滑动，活塞31滑动带动吸气管38吸气，配合喷嘴的使用，吸气管38吸气将夹持时夹紧板33上产生的毛刺吸入毛刺仓36，配合滤网37的使用，毛刺不会进入吸气管38，从而达到了去除毛刺的效果。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种多功能工业机器人分类夹持装置，包括支撑板(1)，其特征在于：所述支撑板(1)的上表面固定安装有气泵(2)，且其右侧下表面固定连接有涡轮仓一(3)，涡轮仓一(3)的顶部内壁固定连接有方向仓(301)，方向仓(301)的右侧内壁固定连接有磁感仓(302)，磁感仓(302)的内部固定安装有磁感线圈(303)，且其左侧外表面固定连接有弹簧一(304)，弹簧一(304)的左端固定连接有方向挡块(305)，方向仓(301)的左侧底部固定连接有逆转管(306)，且其右侧底部固定连接有正转管(307)，涡轮仓一(3)的后侧内壁转动连接有涡轮一(308)，涡轮一(308)的前端固定连接有螺杆(4)，螺杆(4)的外侧螺纹连接有螺纹块(5)，螺纹块(5)的底部固定连接有升降筒(6)，升降筒(6)的内部滑动连接有升降杆(7)，升降杆(7)的顶端与升降筒(6)的底部内壁之间固定连接有弹簧二(8)，升降杆(7)的底端转动连接有转轮一(9)，升降筒的左侧固定连接有涡轮仓二(10)，涡轮仓二(10)的内部转动连接有涡轮二(11)，涡轮二(11)的左端贯穿涡轮仓二(10)固定连接有齿轮(12)，齿轮(12)的底部啮合连接有转轮二(13)，转轮二(13)与转轮一(9)之间传动连接有履带(14)，转轮一(9)的底部固定连接有伸缩筒(15)，伸缩筒(15)的内部滑动连接有伸缩杆(16)，伸缩杆(16)的顶端与伸缩筒(15)的底部内壁之间固定连接有弹簧三(17)，伸缩杆(16)的底端固定连接有固定杆(18)，固定杆(18)的两端外侧均滑动连接有滑块(19)，滑块(19)的前表面均转动连接有连杆(20)，连杆(20)的外侧端均固定连接有固定架(21)，且其内侧端均转动连接有U形杆(22)，U形杆(22)的底端固定连接有夹持板(23)，且其下表面固定连接有弹簧四(24)，弹簧四(24)的底端固定连接有金属块(25)，左侧夹持板(23)的右侧固定连接有固定筒(27)，固定筒(27)的内部滑动连接有滑动杆(28)，两个夹持板(23)的内侧表面均固定连接有夹紧筒(29)，夹紧筒(29)的外侧内壁固定连接有弹簧五(30)，弹簧五(30)的内侧端固定连接有活塞(31)，活塞(31)的内侧表面且贯穿夹紧筒(29)固定连接有夹紧杆(32)，夹紧杆(32)内侧端转动连接有夹紧板(33)，夹紧板(33)的外侧表面固定连接有弹簧六(34)，弹簧六(34)的外侧端固定连接有固定板(35)，固定板(35)的上下两端均固定连接有毛刺仓(36)，毛刺仓(36)的内部固定安装有滤网(37)，且其外侧固定连接有吸气管(38)。
2.根据权利要求1所述的一种多功能工业机器人分类夹持装置，其特征在于：所述支撑板(1)下表面开设有与螺纹块(5)对应的滑槽，气泵(2)与方向仓(301)、升降筒(6)、涡轮仓二(10)、伸缩筒(15)之间分别通过导气管连接。
3.根据权利要求1所述的一种多功能工业机器人分类夹持装置，其特征在于：所述方向挡块(305)为磁性材料，且其磁极与磁感线圈(303)相对面产生的磁场磁极相反，方向挡块(305)分别与逆转管(306)和正转管(307)的口径相适应，且逆转管(306)对应涡轮一(308)的左侧，正转管(307)对应涡轮一(308)的右侧。
4.根据权利要求1所述的一种多功能工业机器人分类夹持装置，其特征在于：所述转轮二(13)的上表面开设有与齿轮(12)对应的环形齿槽，且其中心点通过与升降筒(6)连接的转轴转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种多功能工业机器人分类夹持装置，其特征在于：所述固定杆(18)与U形杆(22)的外侧端均固定连接有防脱块，固定架(21)于伸缩筒(15)固定连接，U形杆(22)外侧设置有限位块。
6.根据权利要求1所述的一种多功能工业机器人分类夹持装置，其特征在于：所述金属块(25)在夹持板(23)内侧表面滑动连接，触发块(26)上表面安装有与金属块(25)对应的金属片，固定筒(27)下表面连接有顶板，且顶板为弹性材料。
7.根据权利要求1所述的一种多功能工业机器人分类夹持装置，其特征在于：所述固定板(35)与夹紧杆(32)之间固定连接，毛刺仓(36)内侧连接有吸嘴，吸气管(38)插接夹紧筒(29)内。
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