CN116022556B - 一种基于板材货物搬运用万能抓手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于板材货物搬运用万能抓手，涉及自动化搬运领域，包括水平输送滑轨、竖直驱动气缸和真空泵，还包括与所述竖直驱动气缸的伸缩轴连接的横向板；所述横向板的前后端均通过支撑勾板安装有两块可横向滑动的齿板，两块所述齿板的齿牙相对并处于同一水平面上，且两块所述齿板呈平行布置；所述齿板的底端等距均设有多组第一吸盘；其中，两块所述齿板相离横移展开后，其用于提升第一吸盘与板材之间的抓取面积；通过齿板可横移调节至横向板的外侧，并通过其底端连接的第一吸盘使用，适用于不同尺寸、不同重量的板材搬运使用，同时还可对两块板材同时搬运，实用性强。

Description

一种基于板材货物搬运用万能抓手

技术领域

本发明涉及自动化搬运的技术领域，尤其涉及一种基于板材货物搬运用万能抓手。

背景技术

吸盘抓手一般距离地面一定距离，吸盘抓手主要用于物料的抓取（放置），并使物料悬空，再通过水平输送滑轨将抓取的物料输送摆放至指定的区域。

现有吸盘抓手对板材吸附抓取时，功能单一，不能针对不同规格板材进行适应性调节，导致板材输送过程中的稳定性差；同时在面对尺寸长和厚度薄的板材搬运时，由于吸盘抓手的抓取面积较小并位于板材的中部，会导致板材在输送过程中，板材的两侧在空中呈下垂状态，致使板材发生形变，两侧垂落的板材在输送过程中会刮蹭到地面上设备（障碍物）而导致板材刮伤，且板材长时间处于形变状态，也会影响到板材的平整度。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

本发明提供一种基于板材货物搬运用万能抓手，能够解决吸盘抓手功能单一的问题，具体方案如下：

一种基于板材货物搬运用万能抓手，包括水平输送滑轨、竖直驱动气缸和真空泵，还包括与所述竖直驱动气缸的伸缩轴连接的横向板；所述横向板的前后端均通过支撑勾板安装有两块可横向滑动的齿板，两块所述齿板的齿牙相对并处于同一水平面上，且两块所述齿板呈平行布置；所述齿板的底端等距均设有多组第一吸盘，多组所述第一吸盘通过软管与真空泵的负压接头连通，第一吸盘用于吸附板材的顶端表面；其中，两块所述齿板相离横移展开后，其用于提升第一吸盘与板材之间的抓取面积。

作为本发明所述基于板材货物搬运用万能抓手的一种优选方案，其中：所述横向板的顶端中部安装有与其垂直布置的纵向板，且纵向板的前后端延伸至横向板的外侧；纵向板的两个端部皆安装有可转动的齿轮；齿轮位于两块所述齿板之间并与所述齿板啮合，齿轮的转动用于驱动两块齿板在支撑勾板上横向移动。

作为本发明所述基于板材货物搬运用万能抓手的一种优选方案，其中：所述横向板的两侧顶端中部安装有开口朝下的筒体，筒体的内部安装有活塞，筒体的内部设有第一弹簧，所述第一弹簧的一端与筒体尾部内壁固定连接，且第一弹簧的另一端与活塞的顶端固定连接，所述活塞的底端安装有连杆，所述横向板的顶端沿其厚度贯穿设有通孔，连杆的一端经通孔后安装有第二吸盘。

作为本发明所述基于板材货物搬运用万能抓手的一种优选方案，其中：所述齿板的底端安装有多组吹风管且其数量与第一吸盘对应；吹风管的吹风口朝向第一吸盘的下方；多组所述吹风管与筒体的尾部之间通过软管连通。

作为本发明所述基于板材货物搬运用万能抓手的一种优选方案，其中：所述横向板顶端安装有位于筒体一侧的三通管；三通管的顶端开口通过软管与所述真空泵负压接头连通；三通管的底端开口通过软管与第二吸盘连通；三通管的一侧开口朝向连杆，且三通管的一侧内部横向安装有胶塞杆，胶塞杆的杆部末端安装有位于连杆外侧的U型卡板。

作为本发明所述基于板材货物搬运用万能抓手的一种优选方案，其中：所述胶塞杆的杆部套接有的第二弹簧，且第二弹簧位于所述三通管一侧端面与U型卡板之间。

作为本发明所述基于板材货物搬运用万能抓手的一种优选方案，其中：远离所述三通管的连杆外壁贴有胶皮，且胶皮沿连杆的杆长方向布置。

作为本发明所述基于板材货物搬运用万能抓手的一种优选方案，其中：所述横向板的顶端转动安装有抽杆，且抽杆的外壁贴合横向板的顶壁；抽杆的一端始终与齿板的一侧末端连接。

作为本发明所述基于板材货物搬运用万能抓手的一种优选方案，其中：所述纵向板的顶端安装有与齿轮同心同轴的从动轮；从动轮之间通过内齿皮带连接；横向板的上方设有用于驱动内齿皮带传动的电机。

作为本发明所述基于板材货物搬运用万能抓手的一种优选方案，其中：所述齿板的顶部沿其板长方向开设有凹槽，且凹槽与支撑勾板滑动连接。

与现有技术相比，本发明至少可实现如下有益效果之一：

1、该装置通过齿板，齿板可横移调节至横向板的外侧，并通过其底端连接的第一吸盘使用，适用于不同尺寸、不同重量的板材搬运使用，同时还可对两块板材同时搬运，实用性强。

2、该装置通过齿轮，齿轮不仅能用于驱动与其啮合的两个齿板相离/相向横移展开，且在面对板材晃动或输送过程中立刻停止时，会产生的惯性，通过齿轮还可对两块齿板进行限位，并形成锁紧的效果，避免齿板在支撑勾板内滑行而导致板材下移摆放的位置形成偏差。

3、该装置通过第二吸盘，可对板材的中部进行吸附，提升板材搬运的稳定性，同时在吸附搬运板材前其可配合第一弹簧的弹力对板材顶端表面预定位。

4、该装置通过U型卡板，在第一吸盘和第二吸盘负压吸附在板材顶端表面并形成悬空输送过程中，U型卡板会限位贴合在连杆的外壁，防止第一吸盘下移推落被吸附的板材；在板材被输送至摆放区域时，U型卡板会与连杆脱离接触，连杆则会在第一弹簧弹力作用下带动第二吸盘下移，从而实现自动卸料的效果。

5、该装置通过抽杆，抽杆的一端贴合横向板的顶端，另一端与齿板的末端连接，从而形成对齿板的支撑效果，同时还可减少齿板与支撑勾板之间的磨损，使齿板底端的第一吸盘处于同一水平面上，并始终能让多组第一吸盘在吸附过程中与板材的顶端表面贴合，在面对较大重量板材搬运时，提升第一吸盘的抓取稳定性。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分的从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本发明基于板材货物搬运用万能抓手的整体结构示意图。

图2为本发明基于板材货物搬运用万能抓手所述图1中齿板的放大结构示意图。

图3为本发明基于板材货物搬运用万能抓手所述图2中的局部结构示意图。

图4为本发明基于板材货物搬运用万能抓手所述图2中的仰视结构示意图。

图5为本发明基于板材货物搬运用万能抓手所述图4中齿板的俯视结构示意图。

图6为本发明基于板材货物搬运用万能抓手所述图1的另一种状态结构示意图。

图7为本发明基于板材货物搬运用万能抓手所述图6中齿板的俯视结构示意图。

图8为本发明基于板材货物搬运用万能抓手抓取重量大的板材的示意图。

图9为本发明基于板材货物搬运用万能抓手抓取重量大、尺寸长的板材的示意图。

图10为本发明基于板材货物搬运用万能抓手同时抓取两块质量大的板材的示意图。

图11为本发明基于板材货物搬运用万能抓手所述收缩状态抓取厚度薄、尺寸长的板材的示意图。

图12为本发明基于板材货物搬运用万能抓手所述展开状态抓取厚度薄、尺寸长的板材的示意图。

图13为本发明基于板材货物搬运用万能抓手所述筒体的内部结构示意图。

图14为本发明基于板材货物搬运用万能抓手所述图13中第二吸盘与板材接触后一种状态示意图。

图15为本发明基于板材货物搬运用万能抓手所述图14中第二吸盘与板材接触后另一种状态示意图。

图16为本发明基于板材货物搬运用万能抓手所述筒体的爆炸结构示意图。

图17为本发明基于板材货物搬运用万能抓手所述三通管的内部结构。

图18为本发明基于板材货物搬运用万能抓手所述胶塞杆受真空泵的负压所运动的结构示意图。

图19为本发明基于板材货物搬运用万能抓手所述抽杆的轴侧结构示意图。

图20为本发明基于板材货物搬运用万能抓手所述图1的另一种运动状态示意图。

其中，附图标记如下：

1、横向板；101、支撑勾板；102、齿板；103、第一吸盘；

2、纵向板；201、齿轮；

3、筒体；301、活塞；302、连杆；303、第一弹簧；304、第二吸盘；305、吹风管；

4、三通管；401、胶塞杆；402、U型卡板；403、第二弹簧；404、胶皮；

5、抽杆。

实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本发明的一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理。

本发明的基于板材货物搬运用万能抓手主要应用于现有的吸盘抓手功能性单一，导致板材货物搬运效率低的技术问题。

请先参照图1～图20所示，图1为本发明基于板材货物搬运用万能抓手的整体结构示意图。

一种基于板材货物搬运用万能抓手，包括水平输送滑轨（图中未标号）、竖直驱动气缸（图中未标号）和真空泵（图中未示出），还包括与竖直驱动气缸的伸缩轴连接的横向板1；水平输送滑轨用于驱动竖直驱动气缸进行水平移动，竖直驱动气缸用于驱动横向板1升/降运动，真空泵运行过程中能快速产生负压，以上皆为现有技术，在此不再过多的赘述；

参照图2所示，横向板1的前后端均通过支撑勾板101安装有两块可横向滑动的齿板102，齿板102的顶部沿其板长方向开设有凹槽，凹槽与支撑勾板101滑动连接，即齿板102与支撑勾板101形成滑动连接，两块齿板102的齿牙相对并处于同一水平面上，且两块齿板102呈平行布置，故横向板1的前后端共计安装有四块齿板102；

参照图4和图5所示，齿板102的底端等距均设有多组第一吸盘103，本案中一块齿板102的底端安装有六个第一吸盘103，具体数量可根据实际使用需要进行增/减，具体不做限定；多组第一吸盘103通过软管与真空泵的负压接头连通，真空泵工作产生负压可使第一吸盘103产生负压，并通过第一吸盘103用于吸附板材的顶端表面；两块齿板102相离横移展开后，参照图7所示，其用于提升第一吸盘103与板材之间的抓取面积，即齿板102、第一吸盘103对板材搬运时有两种状态，分别为收缩状态和展开状态。

参照图8所示，在对重力大的板材搬运时，使用齿板102收缩状态，通过竖直驱动气缸伸缩轴的工作，可带动横向板1下移，横向板1的下移则会带动齿板102，以及与齿板102底端连接的第一吸盘103同步下移，在第一吸盘103贴合在板材表面后，通过启动真空泵产生负压，并使与其负压接头连接的第一吸盘103也产生负压，通过第一吸盘103即可吸附在板材的顶端表面，此时竖直驱动气缸即可吸附板材上提，并使板材悬空后通过水平输送滑轨运输至指定区域，上述整体齿板102处于收缩状态，对空间占据比较小，而车间内多组搬运装置同时使用时，不会使车间内空间显得非常拥挤。

参照图9所示，在对重量大、尺寸长的板材搬运时，使用齿板102展开状态，将两块平行的齿板102进行调节，使两块齿板102相离横移（相向横移）展开后，并配合齿板102底端连接的多组第一吸盘103使用，即共计四块齿板102对板材的顶端表面进行吸附，并重复上述操作，对板材形成搬运，通过增加多组第一吸盘103对板材的抓取面积，提升尺寸以及质量都大板材在搬运过程中的稳定性。

参照图10所示，在对两块质量大的板材同时搬运时，可重复上述在对尺寸以及质量都大的板材搬运时的步骤，即齿板102展开状态，通过展开的四块齿板102以及与齿板102底端连接的第一吸盘103使用，位于横向板1一侧的两块齿板102和多组第一吸盘103可对一块板材进行吸附搬运，而位于横向板1另一侧的两块齿板102和多组第一吸盘103可对另一块板材进行吸附搬运，即整体装置可对两块板材同时搬运，从而提升工作效率。

参照图11和图12所示，在对尺寸长以及厚度薄（容易形变）的板材搬运时，可重复上述在对尺寸以及质量都大的板材搬运时的步骤，即齿板102展开状态，通过增加多组第一吸盘103提升对板材的抓取面积，减少板材在搬运过程中发生形变，从而避免板材在搬运过程中，板材的两侧垂落，以及垂落部分刮蹭到地面障碍物的情况。

参照图3所示，需要说明的是，横向板1的顶端中部安装有与其垂直布置的纵向板2，且纵向板2的前后端延伸至横向板1的外侧；纵向板2的两个端部皆安装有可转动的齿轮201；齿轮201位于两块齿板102之间并与齿板102啮合，齿轮201的转动用于驱动两块齿板102在支撑勾板101上横向移动。其中，在板材处于悬空输送过程中，板材被输送至指定区域上方时，水平输送滑轨会突然停止对板材的输送，并通过竖直驱动气缸将板材下移摆放，由于板材突然停止输送，由于惯性，板材在第一吸盘103的下方会由于惯性向前行驶一段距离（即位于横向板1一端的两块齿板102会朝同一个方向移动），此时由于齿轮201位于两块齿板102之间，通过齿轮201可对两块齿板102形成限位锁紧的效果，避免齿板102在支撑勾板101内滑行而导致板材下移摆放的位置形成偏差。

参照图2和图3所示，纵向板2的顶端安装有与齿轮201同心同轴的从动轮，从动轮之间通过内齿皮带连接，横向板1的上方设有用于驱动内齿皮带传动的电机，且机台上安装有控制电机工作的开关（图中未示出）；而齿板102、第一吸盘103都是处于悬空状态的，距离地面（机台）有一定的距离，整体距离地面大概为一米到两米的高度，此时通过控制电机转动工作，即可通过内齿皮带驱动两个齿轮201形成转动，一个齿轮201的转动即可调节与其啮合的两块齿板102相反/相对横移，从而调节齿板102、第一吸盘103适应对不同尺寸的板材加工，而且工人不需要攀爬至高处对齿板102调节，同时齿轮201转动调节两块齿板102准确度也较高，使两块齿板102延伸至横向板1的两侧外相同长度，（不会出现一侧齿板102长，另一侧齿板102短的情况），操作方便，安全性高，能快速形成调节并提升板材加工效率。

参照图4、图13、图14、图15和图16所示，为了进一步提升板材的抓取稳定性，横向板1的两侧顶端中部安装有开口朝下的筒体3，筒体3的内部安装有活塞301，筒体3的内部设有第一弹簧303，第一弹簧303的一端与筒体3尾部内壁固定连接，且第一弹簧303的另一端与活塞301的顶端固定连接，活塞301的底端安装有连杆302，横向板1的顶端沿其厚度贯穿设有通孔，连杆302的一端经通孔后安装有第二吸盘304。其中，竖直驱动气缸伸缩轴下移时，可带动横向板1、筒体3和第二吸盘304下移，第二吸盘304通过连杆302、活塞301与筒体3内部连接，且第二吸盘304位于第一吸盘103的下方，在整体下移过程中，第二吸盘304先与板材顶端表面接触，因筒体3内第一弹簧303的设置，第一弹簧303的弹力可施加给活塞301、连杆302和第一吸盘103上，故第一吸盘103在与板材顶端表面接触时，可预先对板材顶端形成按压，一定程度上可预先对板材进行定位，便于与第一吸盘103配合，提升板材在抓取时以及摆放时的位置角度；且第二吸盘304对应位于板材的顶端中部，其配合第一吸盘103的使用，一定程度上可增加对板材的抓取面积，第一吸盘103和第二吸盘304的配合使用，针对质量较大的板材搬运时，两者可增加板材被抓取的稳定性，尤其是对两块板材同时搬运时，两个第二吸盘304可对两块板材的中部进行吸附并形成支撑，进而提升装置对板材运输的稳定性。

参照图4、图13、图14、图15和图16所示，为了提升第二吸盘304的抓取效果，齿板102的底端安装有多组吹风管305且其数量与第一吸盘103对应，吹风管305的吹风口朝向第一吸盘103的下方，多组吹风管305与筒体3的尾部之间通过软管连通。其中，在竖直驱动气缸伸缩轴下移并带动整体装置移动的基础上，第二吸盘304与板材顶端接触时，因板材是位于放置区域不动的，第二吸盘304在与板材顶端表面的持续接触挤压，会通过第一吸盘103带动连杆302和活塞301在筒体3内上移，而活塞301在上移过程中，会将其内部的气体挤压并从筒体3的尾部排出，因筒体3尾部通过软管与吹风管305连接，即排出的气体会从吹风管305处吹出，在第二吸盘304与板材顶端表面接触之前，吹风管305可对板材顶端表面进行吹尘，随之第一吸盘103在按压后，减少板材表面的灰尘，可减少真空泵将过多灰尘抽吸至其内部，同时，去除板材表面的灰尘，可提升多组第一吸盘103对板材表面的吸附效果，从而提升装置对板材的抓取搬运稳定性。

参照图16、图17、图18和图15所示，横向板1顶端安装有位于筒体3一侧的三通管4；三通管4的顶端开口通过软管与真空泵负压接头连通；三通管4的底端开口通过软管与第二吸盘304连通；真空泵工作时，第二吸盘304产生负压，真空泵停止工作其排气口直接通大气，多组第二吸盘304之间大气压会快速形成平衡，从而实现板材的脱离，以上即真空泵与负压吸盘的原理，在此不再过多的赘述，而三通管4的一侧开口朝向连杆302，且三通管4的一侧内部横向安装有胶塞杆401，胶塞杆401的杆部末端安装有位于连杆302外侧的U型卡板402。其中，在第二吸盘304贴合板材顶端表面的基础上，此时会通过真空泵使三通管4形成负压抽吸，同理与三通管4连接的第二吸盘304也负压抽吸，从而实现对板材的抓取，而三通管4产生负压的同时，其内部的胶塞杆401也会受负压的影响，参照图18所示，胶塞杆401会在三通管4的内部移动（从左向右移动），胶塞杆401的移动则会带动U型卡板402同步移动，因U型卡板402位于连杆302的外侧，此时U型卡板402则会与连杆302的外壁紧密贴合，即形成卡紧的效果，避免第二吸盘304受第一弹簧303弹力影响而向下移动，在第二吸盘304以及第一吸盘103对板材吸附后并通过竖直驱动气缸伸缩轴上移时，通过U型卡板402对连杆302的卡紧，可避免第二吸盘304受第一弹簧303弹力影响将吸附的板材向下推落，从而提升第一吸盘103、第二吸盘304对板材搬运至摆放区域过程中的稳定性；

然而，因通过设置多组第一吸盘103来提升对板材的吸附效果以及搬运稳定性，但是在板材搬运至指定位置后，虽然真空泵停止工作将第一吸盘103、第二吸盘304会与大气压平衡，但是，第一吸盘103、第二吸盘304与板材的顶端表面紧密贴合，难免会有吸附在一起未脱落的情况，此时则需等待相对较久的时间来使第二吸盘304与大气压平衡对板材脱离，这样就会造成整体装置对板材的持续搬运效率下降；因此，U型卡板402还存在另一种状态，即在整体装置将板材搬运至指定区域以及真空泵停止对第一吸盘103、第二吸盘304的负压后，三通管4内负压也会随着真空泵停止负压而与大气压平衡，此时通过第二弹簧403使用，第二弹簧403套接在胶塞杆401的杆部外侧，且第二弹簧403位于三通管4一侧端面与U型卡板402之间，通过第二弹簧403的弹力可使U型卡板402、胶塞杆401移动（从右向左移动），此时U型卡板402则会脱离与连杆302的接触（即解除两者之间的紧密贴合），失去限位的连杆302则会通过第一弹簧303的弹力将活塞301、连杆302和第二吸盘304三者下推，第二吸盘304即可直接将板材与多组第一吸盘103脱离，形成卸料。

参照图16、图17和图18所示，为了提升U型卡板402与连杆302之间的限位效果，远离三通管4的连杆302外壁贴有胶皮404，且胶皮404沿连杆302的杆长方向布置，胶皮404采用的是橡胶材质，橡胶材质具有很好的防滑性能，即通过胶皮404的设置，可增加U型卡板402和连杆302两者之间的摩擦力，防止板材处于悬空输送状态时，第一弹簧303弹力过大而推动连杆302与U型卡板402之间脱离，并造成板材在悬空状态被第一吸盘103下推掉落的情况，提升板材作业的安全性。

参照图19所示，为了减少支撑勾板101与齿板102之间的磨损，横向板1的顶端转动安装有抽杆，抽杆通过三节不同直径的金属圆管套接而成，可参见现有技术鱼竿的结构，抽杆的外壁贴合横向板1的顶壁；抽杆的一端始终与齿板102的一侧末端连接。其中，在调节齿板102、第一吸盘103位置适应不同规格尺寸板材搬运时，抽杆可随着齿板102的横移做出自适应的调节，且抽杆较粗的一端贴合在横向板1的顶端，在齿板102延伸出横向板1一侧距离相对较远时，即代表着搬运的板材尺寸也相对较大（重量也随之增加），此时齿板102与支撑勾板101的交界处受力也会相对较大，而通过抽杆的设置可对齿板102形成支撑，提升齿板102以及安装在齿板102底端的第一吸盘103对板材支撑的稳定性，同时通过抽杆的支撑，也可分散板材的重力全部聚集在齿板102与支撑勾板101的交界处，以减少齿板102与支撑勾板101之间的磨损，防止齿板102磨损严重导致其与支撑勾板101之间的连接精密度下降，而两者之间配合精密度下降后，会导致齿板102、第一吸盘103两者与板材从平行状态变成非平行状态（齿板102与支持勾板之间因为磨损出现间隙导致无法精密贴合，在以支撑勾板101为参照物时，齿板102会相对倾斜下垂），同时齿板102底端的第一吸盘103也不能与板材之间平行，此时则会导致多组第一吸盘103在抓取板材过程中，不能完全贴合板材的表面，在面对较重板材搬运时，可能会导致搬运稳定性差，甚至无法吸附板材并完成搬运，抽杆的造价很低，而通过抽杆的设置，即可减少或规避此类问题，具有很好的实用性。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (1)

1.一种基于板材货物搬运用万能抓手，包括水平输送滑轨、竖直驱动气缸和真空泵，其特征在于：

还包括与所述竖直驱动气缸的伸缩轴连接的横向板；

所述横向板的前后端均通过支撑勾板安装有两块可横向滑动的齿板，两块所述齿板的齿牙相对并处于同一水平面上，且两块所述齿板呈平行布置；

所述齿板的底端等距均设有多组第一吸盘，多组所述第一吸盘通过软管与真空泵的负压接头连通，第一吸盘用于吸附板材的顶端表面；

其中，两块所述齿板相离横移展开后，其用于提升第一吸盘与板材之间的抓取面积；

所述横向板的两侧顶端中部安装有开口朝下的筒体，筒体的内部安装有活塞，筒体的内部设有第一弹簧，所述第一弹簧的一端与筒体尾部内壁固定连接，且第一弹簧的另一端与活塞的顶端固定连接，所述活塞的底端安装有连杆，所述横向板的顶端沿其厚度贯穿设有通孔，连杆的一端经通孔后安装有第二吸盘，所述齿板的底端安装有多组吹风管且其数量与第一吸盘对应，吹风管的吹风口朝向第一吸盘的下方，多组所述吹风管与筒体的尾部之间通过软管连通，所述横向板顶端安装有位于筒体一侧的三通管，三通管的顶端开口通过软管与所述真空泵负压接头连通，三通管的底端开口通过软管与第二吸盘连通，三通管的一侧开口朝向连杆，且三通管的一侧内部横向安装有胶塞杆，胶塞杆的杆部末端安装有位于连杆外侧的U型卡板，所述胶塞杆的杆部套接有第二弹簧，且第二弹簧位于所述三通管一侧端面与U型卡板之间；

所述横向板的顶端中部安装有与其垂直布置的纵向板，且纵向板的前后端延伸至横向板的外侧；

纵向板的两个端部皆安装有可转动的齿轮；

齿轮位于两块所述齿板之间并与所述齿板啮合，齿轮的转动用于驱动两块齿板在支撑勾板上横向移动；

远离所述三通管的连杆外壁贴有胶皮，且胶皮沿连杆的杆长方向布置；

所述横向板的顶端转动安装有抽杆，且抽杆的外壁贴合横向板的顶壁，抽杆的一端始终与齿板的一侧末端连接；

所述纵向板的顶端安装有与齿轮同心同轴的从动轮，从动轮之间通过内齿皮带连接，横向板的上方设有用于驱动内齿皮带传动的电机；

所述齿板的顶部沿其板长方向开设有凹槽，且凹槽与支撑勾板滑动连接。

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