CN109332730A - 管件上下料装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及管件加工设备领域，尤其是管件上下料装置。该上下料装置包括机架、料箱、取料二轴机械手、抓料机构、定位座、上下料二轴机械手、管件推拉机构和旋转机构，所述机架一端固定有料箱、取料二轴机械手、上下料二轴机械手、管件推拉机构，机架另一端固定有料箱、取料二轴机械手、上下料二轴机械手、管件推拉机构，旋转机构位于两个管件推拉机构之间，上下料二轴机械手Y轴的移动端上固定有定位座，取料二轴机械手的X轴缸体固定在机架上。本发明通过取料二轴机械手驱使抓料机构来抓取管件，并通过上下料二轴机械手配合管件推拉机构将管件端头送入车床并取回。通过旋转机构来调转管件的方向。提高了管件的加工效率。
Description
技术领域
本发明涉及管件加工设备领域，尤其是管件上下料装置。
背景技术
现有的管状工件的两端进行加工，当管状工件两端利用同一侧的机床进行加工时，需要将管状工件进行旋转，而给机床上下管状工件并旋转的动作使用人工来完成的话，工作效率太低。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了解决背景技术中描述的技术问题，本发明提供了一种管件上下料装置，通过取料二轴机械手驱使抓料机构来抓取管件，并通过上下料二轴机械手配合管件推拉机构将管件端头送入车床并取回。通过旋转机构来调转管件的方向。提高了管件的加工效率。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种管件上下料装置，包括机架、料箱、取料二轴机械手、抓料机构、定位座、上下料二轴机械手、管件推拉机构和旋转机构，所述机架一端固定有料箱、取料二轴机械手、上下料二轴机械手、管件推拉机构，机架另一端固定有料箱、取料二轴机械手、上下料二轴机械手、管件推拉机构，机架上固定有旋转机构，旋转机构位于两个管件推拉机构之间，上下料二轴机械手Y轴的移动端上固定有定位座，取料二轴机械手的X轴缸体固定在机架上，取料二轴机械手的Y轴移动端固定在抓料机构上。
具体地，所述取料二轴机械手由X轴齿轮、X轴齿条、X轴板体、X轴马达、 Y轴齿轮、Y轴齿条、Y轴板体和Y轴马达组成，X轴齿条固定在机架的上横梁，X轴板体滑配连接在机架的上横梁，X轴马达的机体和Y轴马达的机体固定在X 轴板体上，X轴马达的输出轴固定在X轴齿轮上，Y轴马达的输出轴固定在Y轴齿轮上，X轴齿轮与X轴齿条相啮合，Y轴板体滑配连接在X轴板体上，Y轴齿条固定在Y轴板体上，Y轴齿轮与Y轴齿条相啮合，Y轴板体底端固定在抓料机构上。
具体地，所述抓料机构由数个真空吸嘴和固定板组成，数个排列在一条直线上的真空吸嘴固定在固定板上，固定板固定在Y轴板底端，真空吸嘴与真空泵相连通。
具体地，所述上下料二轴机械手由Y轴上料直线驱动机构、Y轴下料直线驱动机构、滑板和X轴气缸组成，Y轴上料直线驱动机构和Y轴下料直线驱动机构相互平行的固定在滑板上，滑板滑配连接在机架的下横梁，X轴气缸的缸体固定在机架的下横梁，X轴气缸的活塞杆固定在滑板上，Y轴上料直线驱动机构上安装有一个以上的滑座，Y轴下料直线驱动机构上安装有一个以上的滑座，Y轴上料直线驱动机构的滑座及Y轴下料直线驱动机构的滑座上均固定有定位座。
具体地，所述管件推拉机构由气动夹爪一和夹爪直线驱动机构组成，夹爪直线驱动机构的缸体固定在机架的上横梁，夹爪直线驱动机构的滑座上固定有气动夹爪一。
具体地，所述旋转机构由升降气缸、旋转气缸、气动夹爪二和直线驱动机构组成，直线驱动机构的缸体固定在机架的上横梁，升降气缸的缸体固定在直线驱动机构的滑座上，升降气缸的活塞杆固定在旋转气缸的缸体上，旋转气缸的转动端固定在气动夹爪二的缸体上。
具体地，所述Y轴上料直线驱动机构和Y轴下料直线驱动机构均为皮带滑台模组。
具体地，所述夹爪直线驱动机构为皮带滑台模组。
具体地，所述直线驱动机构为皮带滑台模组。
本发明的有益效果是：本发明提供了一种管件上下料装置，通过取料二轴机械手驱使抓料机构来抓取管件，并通过上下料二轴机械手配合管件推拉机构将管件端头送入车床并取回。通过旋转机构来调转管件的方向。提高了管件的加工效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的取料二轴机械手的结构示意图；
图中1.机架，2.料箱，3.取料二轴机械手，4.抓料机构，5.定位座， 6.上下料二轴机械手，7.管件推拉机构，8.旋转机构，31.X轴齿轮，32.X 轴齿条，33.X轴板体，34.X轴马达，35.Y轴齿轮，36.Y轴齿条，37.Y轴板体，38.Y轴马达，61.Y轴上料直线驱动机构，62.Y轴下料直线驱动机构， 63.滑板，64.X轴气缸，71.气动夹爪一，72.夹爪直线驱动机构，81.升降气缸，82.旋转气缸，83.气动夹爪二，84.直线驱动机构。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
图1是本发明的结构示意图，图2是本发明的取料二轴机械手的结构示意图。
一种管件上下料装置，包括机架1、料箱2、取料二轴机械手3、抓料机构4、定位座5、上下料二轴机械手6、管件推拉机构7和旋转机构8，所述机架1 一端固定有料箱2、取料二轴机械手3、上下料二轴机械手6、管件推拉机构7，机架另一端固定有料箱2、取料二轴机械手3、上下料二轴机械手6、管件推拉机构7，机架1上固定有旋转机构8，旋转机构8位于两个管件推拉机构7之间，上下料二轴机械手6Y轴的移动端上固定有定位座5，取料二轴机械手3的X轴缸体固定在机架1上，取料二轴机械手3的Y轴移动端固定在抓料机构4上。所述取料二轴机械手3由X轴齿轮31、X轴齿条32、X轴板体33、X轴马达34、 Y轴齿轮35、Y轴齿条36、Y轴板体37和Y轴马达38组成，X轴齿条32固定在机架1的上横梁，X轴板体33滑配连接在机架1的上横梁，X轴马达34的机体和Y轴马达38的机体固定在X轴板体33上，X轴马达34的输出轴固定在X轴齿轮31上，Y轴马达38的输出轴固定在Y轴齿轮35上，X轴齿轮31与X轴齿条32相啮合，Y轴板体37滑配连接在X轴板体33上，Y轴齿条36固定在Y 轴板体37上，Y轴齿轮35与Y轴齿条36相啮合，Y轴板体37底端固定在抓料机构4上。所述抓料机构4由数个真空吸嘴和固定板组成，数个排列在一条直线上的真空吸嘴固定在固定板上，固定板固定在Y轴板体37底端，真空吸嘴与真空泵相连通。所述上下料二轴机械手6由Y轴上料直线驱动机构61、Y轴下料直线驱动机构62、滑板63和X轴气缸64组成，Y轴上料直线驱动机构61和 Y轴下料直线驱动机构62相互平行的固定在滑板63上，滑板63滑配连接在机架1的下横梁，X轴气缸64的缸体固定在机架1的下横梁，X轴气缸64的活塞杆固定在滑板63上，Y轴上料直线驱动机构61上安装有一个以上的滑座，Y轴下料直线驱动机构62上安装有一个以上的滑座，Y轴上料直线驱动机构61的滑座及Y轴下料直线驱动机构62的滑座上均固定有定位座5。所述管件推拉机构 7由气动夹爪一71和夹爪直线驱动机构72组成，夹爪直线驱动机构72的缸体固定在机架1的上横梁，夹爪直线驱动机构72的滑座上固定有气动夹爪一71。所述旋转机构8由升降气缸81、旋转气缸82、气动夹爪二83和直线驱动机构 84组成，直线驱动机构84的缸体固定在机架1的上横梁，升降气缸81的缸体固定在直线驱动机构84的滑座上，升降气缸81的活塞杆固定在旋转气缸82的缸体上，旋转气缸82的转动端固定在气动夹爪二83的缸体上。所述Y轴上料直线驱动机构61和Y轴下料直线驱动机构62均为皮带滑台模组。所述夹爪直线驱动机构72为皮带滑台模组。所述直线驱动机构84为皮带滑台模组。
皮带滑台模组由缸体、传动轮、电机、皮带和滑座组成，缸体两端分别转动连接有传动轮，皮带张紧在两个传动轮上，一个传动轮的轴固定在电机的输出轴端，皮带固定在滑座上，滑座滑配连接在缸体上。
如附图2所示，取料二轴机械手3的工作方式为：当X轴马达34的输出轴带动X轴齿轮31旋转，从而可以驱使X轴齿轮31沿着与之啮合的X轴齿条32 移动，此时就可以驱使抓料机构4沿着X轴齿条32进行水平移动。当Y轴马达 38的输出轴带动Y轴齿轮35旋转，从而可以驱使Y轴齿轮35沿着与之啮合的 Y轴齿条36移动，此时就可以驱使抓料机构4沿着Y轴齿条36进行上下移动。
如附图1所示，机架1一端的料箱2、取料二轴机械手3、上下料二轴机械手6、管件推拉机构7是用于送入机床加工管件的一个端头。机架1另一端的料箱2、取料二轴机械手3、上下料二轴机械手6、管件推拉机构7则是用于送入机床加工管件的另一个端头。机架1一端的料箱2用于存放未加工的管件，机架1另一端的料箱2用于存放加工好的管件。
首先取料二轴机械手3将组成抓料机构4的一排真空吸嘴贴合到料箱2内的未加工管件上，开启真空泵使得真空吸嘴产生负压，从而将未加工管件吸附住。然后将未加工管件从料箱2内取出并放置到Y轴上料直线驱动机构61上的定位座5内。
夹爪直线驱动机构72位于Y轴上料直线驱动机构61和Y轴下料直线驱动机构62的上方。然后启动Y轴上料直线驱动机构61，驱使定位座5及定位座5 内的未加工管件的端头往机床的方向移动。接着启动X轴气缸64，X轴气缸64 的活塞杆推动滑板63沿着轨道进行水平直线移动，从而将滑板63上的Y轴上料直线驱动机构61对准气动夹爪一71，此时气动夹爪一71位于未加工管件端头的正前方。接着启动夹爪直线驱动机构72，夹爪直线驱动机构72驱使气动夹爪一71往未加工管件的端头方向移动，直到气动夹爪一71顶在未加工管件的端头处，并将未加工管件顶到机床的加工处，将未加工管件的一端进行加工。
当管件一端加工好了之后，X轴气缸64拉动滑板63，驱使滑板63上的Y 轴下料直线驱动机构62对准气动夹爪一71。此时气动夹爪一71夹持住加工好一端的管件，并将管件拖入到Y轴下料直线驱动机构62的定位座5上。再启动 X轴气缸64，将加工好一端的管件移离气动夹爪一71的正上方。
当管件一端加工好了之后，直线驱动机构84驱使气动夹爪二83移动至Y 轴下料直线驱动机构62的正上方，然后升降气缸81驱使气动夹爪二83往管件上移动，将管件抓取之后上移。接着旋转气缸82将抓取的管件旋转180度，再将旋转后的管件移动至机架1另一端的Y轴上料直线驱动机构61上的定位座5 内，这样就使得管件另一个未加工的端头朝向机床。再按照上述步骤，利用机架1另一端的上下料二轴机械手6和管件推拉机构7，将管件另一个端头送入机床进行加工后取出。最后机架1另一端的抓料机构4将两端都加工好的管件，从定位座5内取出并放置到用于存放成品的料箱内。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (9)
1.一种管件上下料装置，其特征在于：包括机架(1)、料箱(2)、取料二轴机械手(3)、抓料机构(4)、定位座(5)、上下料二轴机械手(6)、管件推拉机构(7)和旋转机构(8)，所述机架(1)一端固定有料箱(2)、取料二轴机械手(3)、上下料二轴机械手(6)、管件推拉机构(7)，机架另一端固定有料箱(2)、取料二轴机械手(3)、上下料二轴机械手(6)、管件推拉机构(7)，机架(1)上固定有旋转机构(8)，旋转机构(8)位于两个管件推拉机构(7)之间，上下料二轴机械手(6)Y轴的移动端上固定有定位座(5)，取料二轴机械手(3)的X轴缸体固定在机架(1)上，取料二轴机械手(3)的Y轴移动端固定在抓料机构(4)上。
2.根据权利要求1所述的管件上下料装置，其特征在于：所述取料二轴机械手(3)由X轴齿轮(31)、X轴齿条(32)、X轴板体(33)、X轴马达(34)、Y轴齿轮(35)、Y轴齿条(36)、Y轴板体(37)和Y轴马达(38)组成，X轴齿条(32)固定在机架(1)的上横梁，X轴板体(33)滑配连接在机架(1)的上横梁，X轴马达(34)的机体和Y轴马达(38)的机体固定在X轴板体(33)上，X轴马达(34)的输出轴固定在X轴齿轮(31)上，Y轴马达(38)的输出轴固定在Y轴齿轮(35)上，X轴齿轮(31)与X轴齿条(32)相啮合，Y轴板体(37)滑配连接在X轴板体(33)上，Y轴齿条(36)固定在Y轴板体(37)上，Y轴齿轮(35)与Y轴齿条(36)相啮合，Y轴板体(37)底端固定在抓料机构(4)上。
3.根据权利要求1所述的管件上下料装置，其特征在于：所述抓料机构(4)由数个真空吸嘴和固定板组成，数个排列在一条直线上的真空吸嘴固定在固定板上，固定板固定在Y轴板体(37)底端，真空吸嘴与真空泵相连通。
4.根据权利要求1所述的管件上下料装置，其特征在于：所述上下料二轴机械手(6)由Y轴上料直线驱动机构(61)、Y轴下料直线驱动机构(62)、滑板(63)和X轴气缸(64)组成，Y轴上料直线驱动机构(61)和Y轴下料直线驱动机构(62)相互平行的固定在滑板(63)上，滑板(63)滑配连接在机架(1)的下横梁，X轴气缸(64)的缸体固定在机架(1)的下横梁，X轴气缸(64)的活塞杆固定在滑板(63)上，Y轴上料直线驱动机构(61)上安装有一个以上的滑座，Y轴下料直线驱动机构(62)上安装有一个以上的滑座，Y轴上料直线驱动机构(61)的滑座及Y轴下料直线驱动机构(62)的滑座上均固定有定位座(5)。
5.根据权利要求1所述的管件上下料装置，其特征在于：所述管件推拉机构(7)由气动夹爪一(71)和夹爪直线驱动机构(72)组成，夹爪直线驱动机构(72)的缸体固定在机架(1)的上横梁，夹爪直线驱动机构(72)的滑座上固定有气动夹爪一(71)。
6.根据权利要求1所述的管件上下料装置，其特征在于：所述旋转机构(8)由升降气缸(81)、旋转气缸(82)、气动夹爪二(83)和直线驱动机构(84)组成，直线驱动机构(84)的缸体固定在机架(1)的上横梁，升降气缸(81)的缸体固定在直线驱动机构(84)的滑座上，升降气缸(81)的活塞杆固定在旋转气缸(82)的缸体上，旋转气缸(82)的转动端固定在气动夹爪二(83)的缸体上。
7.根据权利要求4所述的管件上下料装置，其特征在于：所述Y轴上料直线驱动机构(61)和Y轴下料直线驱动机构(62)均为皮带滑台模组。
8.根据权利要求5所述的管件上下料装置，其特征在于：所述夹爪直线驱动机构(72)为皮带滑台模组。
9.根据权利要求6所述的管件上下料装置，其特征在于：所述直线驱动机构(84)为皮带滑台模组。
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| CN201811595963.5A CN109332730A (zh) | 2018-12-26 | 2018-12-26 | 管件上下料装置 |
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| CN201811595963.5A CN109332730A (zh) | 2018-12-26 | 2018-12-26 | 管件上下料装置 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112061777A (zh) * | 2020-09-07 | 2020-12-11 | 国家林业和草原局北京林业机械研究所 | 用于竹筒分类的夹持装置 |
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2018
- 2018-12-26 CN CN201811595963.5A patent/CN109332730A/zh not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN112061777A (zh) * | 2020-09-07 | 2020-12-11 | 国家林业和草原局北京林业机械研究所 | 用于竹筒分类的夹持装置 |
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