CN214490592U - 一种工业机器人视觉抓具 - Google Patents

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宋海涛
吕刚磊
张莉
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Abstract

一种工业机器人视觉抓具,包括底板,底板固接有支撑板,支撑板上设有驱动附件装置;驱动附件装置包括有上下驱动结构和与上下驱动结构相配合的水平驱动结构,上下驱动结构包括有固定板,固定板转动连接有第一驱动轮,支撑板上设有与第一驱动轮相配合的动力传动装置;动力传动装置包括有动力结构和与动力结构相连接的动力传动结构,动力传动结构包括与底板转动连接的转动连杆,转动连杆与水平驱动结构相连接;固定板上设有与水平驱动结构相连接的抓取装置,抓取装置连接有机器抓臂;有效的解决了现有技术中的工业机器人在抓取工件的过程中,往往由于工件出现偏离工位或同时出现多个工件而导致工业机器人无法实现快速快速调整抓取方向的问题。

Description

一种工业机器人视觉抓具
技术领域
本实用新型涉及工业自动化技术领域,尤其涉及一种工业机器人视觉抓具。
背景技术
工业自动化是指机器设备或生产过程在不需要人为直接干预的情况下,按照预期的目标实现测量、操纵等信息处理过程控制的统称。而工件识别与抓取生产线上工业机器人的一项重要应用,目前生产线上的多数工业机器人是通过预先示教或者离线编程的方式来控制机器人执行预定的指令动作。
但现有技术中的工业机器人在抓取工件的过程中,往往由于工件出现偏离工位或同时出现多个工件而导致工业机器人无法快速调整抓取方向的问题。
实用新型内容
针对上述情况,为克服现有技术的缺陷,本实用新型提供了一种工业机器人视觉抓具有效的解决了现有技术中的工业机器人在抓取工件的过程中,往往由于工件出现偏离工位或同时出现多个工件而导致工业机器人无法实现快速快速调整抓取方向的问题。
为实现上述目的,本实用新型采用以下技术方案:一种工业机器人视觉抓具,包括底板,底板固接有支撑板,支撑板上设有驱动附件装置;驱动附件装置包括有上下驱动结构和与上下驱动结构相配合的水平驱动结构,上下驱动结构包括有固定板,固定板下侧固接有圆轴,圆轴转动连接有第一驱动轮,支撑板上设有与第一驱动轮相配合的动力传动装置;动力传动装置包括有动力结构和与动力结构相连接的动力传动结构,动力传动结构包括与底板转动连接的转动连杆,转动连杆与水平驱动结构相连接;固定板上设有与水平驱动结构相连接的抓取装置,抓取装置连接有机器抓臂。
进一步地,所述动力结构包括有包括有与底板固接的第二电机,第二电机同轴固接有与底板转动连接的主动锥齿轮,主动锥齿轮啮合有与支撑板转动连接的从动锥齿轮,从动锥齿轮与动力传动结构相连接。
进一步地,所述动力传动结构包括有与从动锥齿轮固接的第二传动连杆,第二传动连杆内端固接有与第一驱动轮滑动连接的凹形凸轮,第二传动连杆外端固接有与底板转动连接的凸轮,凹形凸轮和凸轮之间设有与第二驱动轮同轴转动连接的复位弹簧,凸轮滑动连接有与转动连杆中端转动连接的第二驱动轮,转动连杆上端固接有驱动轴,驱动轴与水平驱动结构相连接。
进一步地,所述凹形凸轮和凸轮之间同轴转动连接有连接轴,连接轴与复位弹簧一端固接,复位弹簧另一端与另一连接轴固接,另一连接轴与第二驱动轮同轴转动连接。
进一步地,所述上下驱动结构包括有一对与固定板固接的滑动板,滑动板分别滑动连接在与支撑板固接的限位滑板。
进一步地,所述水平驱动结构包括有与一对与固定板固接的限位块,限位块内壁滑动连接有滑杆,滑杆中部固接有驱动板,驱动板内壁与驱动轴滑动连接。
进一步地,所述抓取装置包括有与固定板一端转动连接的从动连杆,从动连杆转动连接有中间连杆,中间连杆转动连接有主动连杆,主动连杆转动有传动连杆,传动连杆转动连接有与滑杆转动连接的中转杆,传动连杆下端与机械抓臂固接,机械抓臂与传输带装置相配合。
进一步地,所述传输带装置包括有与底板固接的第一电机,第一电机固接有第一传动连杆,第一传动连杆固接有带轴,带轴带连接有传输带,传输带另一端与另一带轴相连接,带轴两侧分别固接有支撑杆。
与现有技术相比,本实用新型的有益效果为:
1. 本实用新型在使用时,通过设置驱动附件装置,实现机械抓臂范围内转动以及上下往复运动,便于机械臂抓对工件抓取,机械臂抓抓取方向的调整,便于快速识别方位内多个工件以及快速抓取。
2.本实用新型在使用时,可以有效的提高工作效率以及对范围内多个工件的抓取,避免漏抓的问题。
附图说明
图1为本实用新型的轴侧图;
图2为本实用新型的主视图;
图3为本实用新型的驱动附件装置的结构示意图;
图4为本实用新型的动力传动装置的结构示意图;
图5为本实用新型的抓取装置的结构示意图;
图中:1、传输带,2、支撑杆,3、带轴,4、第一电机,5、第一传动连杆,6、机械抓臂,7、底板,8、主动锥齿轮,9、支撑板,10、滑动板,11、限位滑板,12、固定板,13、限位块,14、驱动板,15、滑杆,16、第一驱动轮,17、第二传动连杆,18、凹形凸轮,19、凸轮,20、复位弹簧,21、转动连杆,22、第二驱动轮,23、驱动轴,24、从动连杆,25、中间连杆,26、主动连杆,27、传动杆,28、从动锥齿轮,29、第二电机,30、中转杆。
具体实施方式
一种工业机器人视觉抓具,如图1-5所示,包括底板7,底板7固接有支撑板9,支撑板9上设有驱动附件装置;驱动附件装置包括有上下驱动结构和与上下驱动结构相配合的水平驱动结构,上下驱动结构包括有固定板12,固定板12下侧固接有圆轴,圆轴转动连接有第一驱动轮16,支撑板9上设有与第一驱动轮16相配合的动力传动装置;动力传动装置包括有动力结构和与动力结构相连接的动力传动结构,动力传动结构包括与底板7转动连接的转动连杆21,转动连杆21与水平驱动结构相连接;固定板12上设有与水平驱动结构相连接的抓取装置,抓取装置连接有机械抓臂6。
本实用新型在使用时,动力结构动作,动力结构带动动力传动结构动作,动力传动结构同时驱动上下驱动结构和水平驱动结构动作,上下驱动结构配合水平驱动结构带动抓取装置动作,抓取装置连接有机械抓臂6,实现机械抓臂6弧形范围内转动以及下降。
如图2所示,动力结构包括有包括有与底板7固接的第二电机29,第二电机29同轴固接有与底板7转动连接的主动锥齿轮8,主动锥齿轮8啮合有与支撑板9转动连接的从动锥齿轮28,从动锥齿轮28与动力传动结构相连接。
优选地,第二电机29工作,第二电机29带动主动锥齿轮8转动,主动锥齿轮8带动从动锥齿轮28转动,从动锥齿轮28带动动力传动结构工作。
如图4所示,动力传动结构包括有与从动锥齿轮28固接的第二传动连杆17,第二传动连杆17内端固接有与第一驱动轮16滑动连接的凹形凸轮18,第二传动连杆17外端固接有与底板7转动连接的凸轮19,凸轮19滑动连接有与转动连杆21中端转动连接的第二驱动轮22,转动连杆21上端固接有驱动轴23,驱动轴23与水平驱动结构相连接。
优选地,第二传动连杆17与支撑板9转动连接,第二传动连杆17一侧与从动锥齿轮28固接;从动锥齿轮28工作,从动锥齿轮28带动第二传动连杆17转动,第二传动连杆17带动同时带动凹形凸轮18和凸轮19转动,凹形凸轮18往复挤压第一驱动轮16,实现上下驱动结构动作,凸轮19往复挤压第二驱动轮22,第二驱动轮22带动转动连杆21转动,转动连杆21带动驱动轴23弧形转动,驱动轴23带动水平驱动结构工作。
如图4所示,凹形凸轮18和凸轮19之间同轴转动连接有连接轴,连接轴与复位弹簧20一端固接,复位弹簧20另一端与另一连接轴固接,另一连接轴与第二驱动轮22同轴转动连接。
优选地,凸轮19往复挤压第二驱动轮22,实现转动连杆21的转动,复位弹簧20被拉升,凸轮19不挤压第二驱动轮22,转动连杆21在复位弹簧20的力的左右下复位。
如图3和4所示,上下驱动结构包括有一对与固定板12固接的滑动板10,滑动板10分别滑动连接在与支撑板9固接的限位滑板11。
优选地,凹形凸轮18挤压第一驱动轮16,第一驱动轮16带动固定板12上下移动,固定板12带动一对滑动板10在限位滑板11的限位下上下滑动。
如图3和4所示,水平驱动结构包括有与一对与固定板12固接的限位块13,限位块13内壁滑动连接有滑杆15,滑杆15中部固接有驱动板14,驱动板14内壁与驱动轴23滑动连接。
优选地,驱动轴23弧形滑动,驱动轴23带动驱动板14水平滑动,驱动板14带动滑杆15在限位块13的限位下往复水平滑动。
如图5所示,抓取装置包括有与固定板12一端转动连接的从动连杆26,从动连杆26转动连接有中间连杆25,中间连杆25转动连接有主动连杆24,主动连杆24转动有传动杆27,传动杆27转动连接有与滑杆15转动连接的中转杆30,传动杆27下端与机械抓臂6固接,机械抓臂6与传输带装置相配合。
优选地,滑杆15往复移动,滑杆15带动中转杆30水平移动,中转杆30带动传动杆27移动,传动杆27带动主动连杆24转动,主动连杆24带动中间连杆25转动,中间连杆25带动从动连杆26转动,最终实现传动杆27带动机械抓臂6转动。
如图1所示,传输带装置包括有与底板7固接的第一电机4,第一电机4固接有第一传动连杆5,第一传动连杆5固接有带轴3,带轴3带连接有传输带1,传输带1另一端与另一带轴3相连接,带轴3两侧分别固接有支撑杆2。
优选地,第一电机4工作,第一电机4带动第一传动连杆5转动,第一传动连杆5带动带轴3转动,带轴3带动传输带1转动;支撑杆2对传输带1起到支撑作用。
本实用新型的工作过程为:本实用新型在使用时,第二电机29工作,第二电机29带动主动锥齿轮8转动,主动锥齿轮8带动从动锥齿轮28转动,从动锥齿轮28带动第二传动连杆17转动,第二传动连杆17带动同时带动凹形凸轮18和凸轮19转动,凹形凸轮18往复挤压第一驱动轮16,第一驱动轮16带动固定板12上下移动,固定板12带动一对滑动板10在限位滑板11的限位下上下滑动,凸轮19往复挤压第二驱动轮22,第二驱动轮22带动转动连杆21转动,转动连杆21带动驱动轴23弧形转动,驱动轴23弧形滑动,驱动轴23带动驱动板14水平滑动,驱动板14带动滑杆15在限位块13的限位下往复水平滑动,滑杆15带动中转杆30水平移动,中转杆30带动传动杆27移动,传动杆27带动主动连杆24转动,主动连杆24带动中间连杆25转动,中间连杆25带动从动连杆26转动,最终实现传动杆27带动机械抓臂6转动;第一电机4工作,第一电机4带动第一传动连杆5转动,第一传动连杆5带动带轴3转动,带轴3带动传输带1转动,传输带1对工件进行传动,配合机械抓臂6对工件进行抓取。

Claims (8)

1.一种工业机器人视觉抓具,其特征在于:包括底板(7),底板(7)固接有支撑板(9),支撑板(9)上设有驱动附件装置;所述驱动附件装置包括有上下驱动结构和与上下驱动结构相配合的水平驱动结构,上下驱动结构包括有固定板(12),固定板(12)下侧固接有圆轴,圆轴转动连接有第一驱动轮(16),支撑板(9)上设有与第一驱动轮(16)相配合的动力传动装置;所述动力传动装置包括有动力结构和与动力结构相连接的动力传动结构,动力传动结构包括与底板(7)转动连接的转动连杆(21),转动连杆(21)与水平驱动结构相连接;所述固定板(12)上设有与水平驱动结构相连接的抓取装置,抓取装置连接有机械抓臂(6)。
2.根据权利要求1所述一种工业机器人视觉抓具,其特征在于:所述动力结构包括有包括有与底板(7)固接的第二电机(29),第二电机(29)同轴固接有与底板(7)转动连接的主动锥齿轮(8),主动锥齿轮(8)啮合有与支撑板(9)转动连接的从动锥齿轮(28),从动锥齿轮(28)与动力传动结构相连接。
3.根据权利要求2所述一种工业机器人视觉抓具,其特征在于:所述动力传动结构包括有与从动锥齿轮(28)固接的第二传动连杆(17),第二传动连杆(17)内端固接有与第一驱动轮(16)滑动连接的凹形凸轮(18),第二传动连杆(17)外端固接有与底板(7)转动连接的凸轮(19),凹形凸轮(18)和凸轮(19)之间设有与第二驱动轮(22)同轴转动连接的复位弹簧(20),凸轮(19)滑动连接有与转动连杆(21)中端转动连接的第二驱动轮(22),转动连杆(21)上端固接有驱动轴(23),驱动轴(23)与水平驱动结构相连接。
4.根据权利要求3所述一种工业机器人视觉抓具,其特征在于:所述凹形凸轮(18)和凸轮(19)之间同轴转动连接有连接轴,连接轴与复位弹簧(20)一端固接,复位弹簧(20)另一端与另一连接轴固接,另一连接轴与第二驱动轮(22)同轴转动连接。
5.根据权利要求1所述一种工业机器人视觉抓具,其特征在于:所述上下驱动结构包括有一对与固定板(12)固接的滑动板(10),滑动板(10)分别滑动连接在与支撑板(9)固接的限位滑板(11)。
6.根据权利要求3所述一种工业机器人视觉抓具,其特征在于:所述水平驱动结构包括有与一对与固定板(12)固接的限位块(13),限位块(13)内壁滑动连接有滑杆(15),滑杆(15)中部固接有驱动板(14),驱动板(14)内壁与驱动轴(23)滑动连接。
7.根据权利要求1所述一种工业机器人视觉抓具,其特征在于:所述抓取装置包括有与固定板(12)一端转动连接的从动连杆(26),从动连杆(26)转动连接有中间连杆(25),中间连杆(25)转动连接有主动连杆(24),主动连杆(24)转动有传动杆(27),传动杆(27)转动连接有与滑杆(15)转动连接的中转杆(30),传动杆(27)下端与机械抓臂(6)固接,机械抓臂(6)与传输带装置相配合。
8.根据权利要求7所述一种工业机器人视觉抓具,其特征在于:所述传输带装置包括有与底板(7)固接的第一电机(4),第一电机(4)固接有第一传动连杆(5),第一传动连杆(5)固接有带轴(3),带轴(3)带连接有传输带(1),传输带(1)另一端与另一带轴(3)相连接,带轴(3)两侧分别固接有支撑杆(2)。
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