CN206048176U - 一种电饭煲内胆生产线上下料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电饭煲内胆生产线上下料机械手，包括机械手支撑架、底座、悬臂以及用于抓取电饭煲内胆的第一腕部和第二腕部。所述装置设于物料输送带和喷涂生产线之间，结构合理，制造方便，操作简单。通过悬臂在水平面上作往复旋转实现将电饭煲内胆从物料输送带上运送至喷涂生产线上，且第一腕部和第二腕部用于抓取和释放各种不同大小规格的电饭煲内胆。不仅能够快速高效完成内胆的上料工作，将操作人员从单调、繁重的劳动中解放出来，而且能适应不同大小规格电饭煲内胆的上下料过程。

Description

一种电饭煲内胆生产线上下料机械手

技术领域

本实用新型属于机械手设计领域，具体是指一种电饭煲内胆生产线上下料机械手。

背景技术

电饭煲内胆喷涂是电饭煲生产中极为重要的一道工序，但目前生产中内胆从物料输送带与喷涂线之间的工件传送，主要由人工操作完成，生产效率低，喷涂线工作环境恶劣且工人劳动强度大，生产事故在所难免。现有的内胆自动上料设备中，形式上一般采用单独的交流驱动，利用凸轮和连杆机构等方式传动，实现上下料所需要的水平和垂直方向上的运动。其缺点是：灵活性差，产品规格调整困难，不能满足多品种规格，中小批量现代化生产方式要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于一种专用电饭煲内胆生产线上下料机械手，它结构合理，制造方便，操作简单。不仅能够快速高效完成内胆的上料工作，将操作人员从单调、繁重的劳动中解放出来，而且能适应不同大小规格电饭煲内胆的上下料过程。

针对上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种电饭煲内胆生产线上下料机械手，包括机械手支撑架、底座、悬臂以及用于抓取电饭煲内胆的第一腕部和第二腕部；其中，所述机械手支撑架设于物料输送带和喷涂生产线之间，所述底座设于机械手支撑架上方，所述悬臂设于底座上方，所述第一腕部和第二腕部设于悬臂两端，所述悬臂能够水平往复旋转180度。所述装置结构简单，通过悬臂在水平面上作往复旋转实现将电饭煲内胆从物料输送带上运送至喷涂生产线上，且第一腕部和第二腕部用于抓取和释放各种不同大小规格的电饭煲内胆。

所述底座包括大轴承座以及设于大轴承座内部的第一伺服电机、第一减速器和主轴；所述第一伺服电机、第一减速器和主轴从下至上依次连接，且主轴与大轴承座之间设有轴承；所述悬臂与主轴连接，从而使主轴带动悬臂旋转。由第一伺服电机通过减速器带动主轴旋转来实现悬臂在水平面上作旋转运动。

所述第一减速器通过第一联轴器与第一伺服电机连接，所述主轴通过第二联轴器与第一减速器连接，从而带动主轴旋转。由第一伺服电机经第一联轴器与第一减速器连接，并按一定减速比进行输出，通过第二联轴器使主轴与第一减速器连接，驱动悬臂旋转180°。

所述底座内还设有两层支撑板结构，所述两层支撑板结构为分别支撑第一伺服电机和第一减速器的电机支撑板和减速器支撑板。

所述第一腕部和第二腕部结构相同，包括第二伺服电机、滚珠丝杆、滚珠丝杆螺母滑块、吸盘圆杆、腕部实心杆、方形槽和真空吸盘；所述第二伺服电机与滚珠丝杆连接，所述滚珠丝杆螺母滑块设于滚珠丝杆上，形成丝杆螺母副，所述吸盘圆杆一端与滚珠丝杆螺母滑块连接，另一端与腕部实心杆一端螺纹连接，二者组合起来后，所述腕部实心杆另一端通过腕部底板的圆孔与方形槽连接，所述真空吸盘安装于方形槽上。分别固定于悬臂两端的第一腕部和第二腕部的第二伺服电机通过丝杆螺母副实现真空吸盘的垂直升降运动，实现吸附和释放电饭煲内胆。

所述第二伺服电机与滚珠丝杆通过第三联轴器连接。由第二伺服电机产生驱动力，通过第二联轴器带动丝杆螺母副做上下垂直移动。

所述滚珠丝杆的有效行程为250cm，使得真空吸盘在丝杆螺母的带动下升降幅度为250cm。

所述第一腕部和第二腕部还包括两根光杆导轨，所述两根光杆导轨分别设于滚珠丝杆两侧，实现滚珠丝杆螺母滑块的导向作用，防止滚珠丝杆螺母滑块水平方向的窜动。

所述真空吸盘配有真空泵或真空发生器控制真空吸盘的吸附和释放。实验室条件下要配备一个真空泵，在工厂环境，一般车间配备气源接口，直接将气源接口接至机械手的附件真空发生器上，来实现机械手的工作。

本实用新型的有益效果为：所述装置设于物料输送带和喷涂生产线之间，结构合理，制造方便，操作简单。通过悬臂在水平面上作往复旋转实现将电饭煲内胆从物料输送带上运送至喷涂生产线上，且第一腕部和第二腕部用于抓取和释放各种不同大小规格的电饭煲内胆。不仅能够快速高效完成内胆的上料工作，将操作人员从单调、繁重的劳动中解放出来，而且能适应不同大小规格电饭煲内胆的上下料过程。

附图说明

图1为本实用新型喷涂线上下料机械手整体布局示意图。

图2为本实用新型上下料机械手底座结构示意图。

图3为本实用新型上下料机械手腕部结构主视图。

图4为本实用新型上下料机械手丝杆螺母副结构右视图。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

如图1-4所示，本专利提供一种电饭煲内胆生产线上下料机械手，包括机械手支撑架3、底座4、悬臂5以及用于抓取电饭煲内胆的第一腕部6和第二腕部6’；其中，所述机械手支撑架3设于物料输送带1和喷涂生产线2之间，所述底座4设于机械手支撑架3上方，所述悬臂5设于底座4上方，所述第一腕部6和第二腕部6’设于悬臂5两端，本实施例中，悬臂5左端的腕部为第一腕部6，悬臂5右端的腕部为第二腕部6’。所述悬臂5能够水平往复旋转180度。所述装置结构简单，通过悬臂5在水平面上作往复旋转实现将电饭煲内胆从物料输送带1上运送至喷涂生产线2上，且第一腕部6和第二腕部6’用于抓取和释放各种不同大小规格的电饭煲内胆。

所述底座4包括大轴承座13以及设于大轴承座13内部的第一伺服电机7、第一减速器10和主轴18；所述第一伺服电机7、第一减速器10和主轴18从下至上依次连接，且主轴18与大轴承座13之间设有轴承14；所述悬臂5与主轴18连接，从而使主轴18带动悬臂5旋转。由第一伺服电机7通过第一减速器10带动主轴18旋转来实现悬臂5在水平面上作旋转运动。

所述底座4还设有套筒15、软钢垫片16和轴承挡板17，所述套筒15套在主轴18上，所述轴承挡板17设于大轴承座13上方，所述大轴承座13与轴承挡板17之间设有软钢垫片16以保持密封固定。

所述第一减速器10通过第一联轴器9与第一伺服电机7连接，所述主轴18通过第二联轴器12与第一减速器10连接，从而带动主轴18旋转。由第一伺服电机7经第一联轴器9与第一减速器10连接，并按一定减速比进行输出，通过第二联轴器12使主轴18与第一减速器连10接，驱动悬臂5往复旋转180°。

所述底座4内还设有两层支撑板结构，所述两层支撑板结构为分别支撑第一伺服电机7和第一减速器10的电机支撑板8和减速器支撑板11。

所述第一腕部6和第二腕部6’结构相同，包括第二伺服电机19、滚珠丝杆26、滚珠丝杆螺母滑块27、吸盘圆杆30、腕部实心杆39、方形槽35和真空吸盘36；所述第二伺服电机19设于腕部结构最上方，且与滚珠丝杆26连接，所述滚珠丝杆螺母滑块27设于滚珠丝杆26上，形成丝杆螺母副，所述吸盘圆杆30一端与滚珠丝杆螺母滑块27连接，另一端与腕部实心杆39一端螺纹连接，二者组合起来后，所述腕部实心杆39另一端通过腕部底板的圆孔与方形槽35连接，方便安装。所述真空吸盘36安装于方形槽35上。分别固定于悬臂5两端的第一腕部6和第二腕部6’中的第二伺服电机19通过丝杆螺母副实现真空吸盘36的垂直升降运动，实现吸附和释放电饭煲内胆。

所述第一腕部6和第二腕部6’还包括承载第二伺服电机19的伺服电机座20，设于伺服电机座两端且支撑伺服电机座20的支撑板22，第一腕部轴承座24、第一腕部轴承25、第二腕部轴承座32和第二腕部轴承31用于滚珠丝杆26的支承和导向，圆螺母23设于第一腕部轴承座24上，供滚珠丝杆29穿过。且在第二腕部轴承31和第二腕部轴承座32之间设有软钢垫片33以保持密封固定。

且腕部结构还包括支承整个腕部结构的腕部侧板28、腕部连接侧板29和腕部大侧板37。所述腕部连接侧板29用于连接悬臂5。

所述第二伺服电机19与滚珠丝杆26通过第三联轴器21连接。由第二伺服电机19产生驱动力，通过第二联轴器12带动丝杆螺母副做上下垂直移动。

所述滚珠丝杆26的有效行程为250cm，使得真空吸盘36在丝杆螺母的带动下升降幅度为250cm。

所述第一腕部6和第二腕部6’还包括两根光杆导轨38，所述两根光杆导轨38分别设于滚珠丝杆26两侧，实现滚珠丝杆螺母滑块27的导向作用，防止滚珠丝杆螺母滑块27水平方向的窜动。

所述真空吸盘36配有真空泵或真空发生器控制真空吸盘36的吸附和释放。实验室条件下要配备一个真空泵，在工厂环境，一般车间配备气源接口，直接将气源接口接至机械手的附件真空发生器上，来实现机械手的工作。

本实施例的具体实施方式如下：由第一伺服电机7经第一联轴器9，连在第一减速器10上，并按一定减速比进行输出，通过第二联轴器12驱动悬臂5旋转180度，而悬臂5末端固定的两个结构相同第一腕部6和第二腕部6’，由腕部内的第二伺服电机19通过第三联轴器21，驱动丝杆螺母滑块27，使得安装在螺母滑块27上的真空吸盘做垂直方向下降250cm运动，此时第一腕部6的真空吸盘36正对物料输送带上电饭煲内胆内孔中心位置处，第二腕部6’的真空吸盘正对喷涂线电饭煲内胆工位，第一腕部6的真空吸盘实现吸取电饭煲内胆动作，第二腕部6’的真空吸盘实现释放电饭煲内胆动作，接着通过控制第二伺服电机12反转，实现真空吸盘垂直方向的上升运动，然后悬臂5再旋过180度，左右两边的第一腕部6和第二腕部6’再同时实现从物料输送带1吸取内胆和喷涂线上释放内胆的动作，继而令上下料机械手得以连续作业。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种电饭煲内胆生产线上下料机械手，其特征在于，包括机械手支撑架（3）、底座（4）、悬臂（5）以及用于抓取和释放电饭煲内胆的第一腕部（6）和第二腕部（6’）；其中，所述机械手支撑架（3）设于物料输送带（1）和喷涂生产线（2）之间，所述底座（4）设于机械手支撑架（3）上方，所述悬臂（5）设于底座（4）上方，所述第一腕部（6）和第二腕部（6’）设于悬臂（5）两端，所述悬臂（5）能够水平往复旋转180度。

2.根据权利要求1所述的电饭煲内胆生产线上下料机械手，其特征在于，所述底座包括大轴承座（13）以及设于大轴承座（13）内部的第一伺服电机（7）、第一减速器（10）和主轴（18）；所述第一伺服电机（7）、第一减速器（10）和主轴（18）从下至上依次连接，且主轴（18）与大轴承座（13）之间设有轴承（14）；所述悬臂（5）与主轴（18）连接，从而使主轴（18）带动悬臂（5）旋转。

3.根据权利要求2所述的电饭煲内胆生产线上下料机械手，其特征在于，所述第一减速器（10）通过第一联轴器（9）与第一伺服电机（7）连接，所述主轴（18）通过第二联轴器（12）与第一减速器（10）连接，从而带动主轴（18）旋转。

4.根据权利要求2所述的电饭煲内胆生产线上下料机械手，其特征在于，所述底座内还设有两层支撑板结构，所述两层支撑板结构为分别支撑第一伺服电机（7）和第一减速器（10）的电机支撑板（8）和减速器支撑板（11）。

5.根据权利要求1所述的电饭煲内胆生产线上下料机械手，其特征在于，所述第一腕部（6）和第二腕部（6’）结构相同，包括第二伺服电机（19）、滚珠丝杆（26）、滚珠丝杆螺母滑块（27）、吸盘圆杆（30）、腕部实心杆（39）、方形槽（35）和真空吸盘（36）；所述第二伺服电机（19）与滚珠丝杆（26）连接，所述滚珠丝杆螺母滑块（27）设于滚珠丝杆（26）上，形成丝杆螺母副，所述吸盘圆杆（30）一端与滚珠丝杆螺母滑块（27）连接，另一端与腕部实心杆（39）一端螺纹连接，所述腕部实心杆（39）另一端与方形槽（35）连接，所述真空吸盘（36）安装于方形槽（35）上。

6.根据权利要求5所述的电饭煲内胆生产线上下料机械手，其特征在于，所述第二伺服电机（19）与滚珠丝杆（26）通过第三联轴器（21）连接。

7.根据权利要求5所述的电饭煲内胆生产线上下料机械手，其特征在于，所述滚珠丝杆（26）的有效行程为250cm。

8.根据权利要求5所述的电饭煲内胆生产线上下料机械手，其特征在于，所述第一腕部（6）和第二腕部（6’）还包括两根光杆导轨（38），所述两根光杆导轨（38）分别设于滚珠丝杆（26）两侧，实现滚珠丝杆螺母滑块（27）的导向作用，防止滚珠丝杆螺母滑块（27）水平方向的窜动。

9.根据权利要求5-8任一项所述的电饭煲内胆生产线上下料机械手，其特征在于，所述真空吸盘（36）配有真空泵或真空发生器控制真空吸盘（36）的吸附和释放。