CN205552518U - 平移式机械手结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种平移式机械手结构，包括水平布置的引拔臂以及竖直布置的侧姿臂，引拔臂包括两个平行布置的臂体以及将连接两个臂体的连接端，臂体的上表面均设有沿着臂体长度方向布置的水平导轨，引拔臂上设有可沿着水平导轨移动的滑台，滑台上设有与水平导轨配合传动的伺服电机，所述的侧姿臂设置在两个臂体之间并可相对滑台竖直移动，侧姿臂的下方设有侧姿组，侧姿臂和滑台之间设有升降缸。本实用新型旨在提供一种减轻工人劳动强度、提高生产效率的平移式机械手结构。

Description

平移式机械手结构

技术领域

本实用新型属于机械臂领域，尤其涉及一种平移式机械手结构。

背景技术

在现有工件的生产过程中，很多工件需要经过多道工序才可以制备完成，传统的方法是采用人工在不同工位的机器之间传送工件并装卸，而由于人工操作，随着工人的工作时长会影响工人的判断力和精神力，而且劳动强度大，容易产生误操作，从而降低了生产效率，并且会有较高的不合格产品产生。

实用新型内容

本实用新型是为了克服现有技术中的上述不足，提供了一种减轻工人劳动强度、提高生产效率的平移式机械手结构。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种平移式机械手结构，包括水平布置的引拔臂以及竖直布置的侧姿臂，引拔臂包括两个平行布置的臂体以及将连接两个臂体的连接端，臂体的上表面均设有沿着臂体长度方向布置的水平导轨，引拔臂上设有可沿着水平导轨移动的滑台，滑台上设有与水平导轨配合传动的伺服电机，所述的侧姿臂设置在两个臂体之间并可相对滑台竖直移动，侧姿臂的下方设有侧姿组，侧姿臂和滑台之间设有升降缸。这样，滑台可以在伺服电机驱动下沿着引拔臂来回移动，引拔臂上设置的两条水平导轨，可对滑台的水平移动位置精确限位。升降缸设置在侧姿臂和滑台之间，可带动侧姿臂相对滑台上下移动，侧姿臂的下端设有侧姿组，可以完成侧姿动作。

作为优选，所述的滑台下方设有升降缸支架，所述升降缸的缸体竖直固定在升降缸支架上，升降缸的缸体上端贯穿滑台，所述的侧姿臂下端设有与升降缸的活塞杆连接的下板，侧姿臂的侧面设有竖直布置的侧姿组升降导轨，所述的滑台上设有与侧姿组升降导轨滑动配合的导槽。

作为优选，所述的侧姿臂上端固定有水平的上板，上板靠近滑台的一侧水平延伸形成限位端，限位端的下表面设有两个向下布置的限位缓冲块。

作为优选，所述的侧姿组包括设置在竖直布置的侧姿气缸以及定位侧姿气缸的气缸支架，所述气缸支架的下方设有转动连接的旋转板，旋转板和侧姿气缸的活塞杆之间设有转动连接的连杆。

作为优选，所述旋转板的横截面呈L形，所述气缸支架的底部和侧面均设有旋转板缓冲块。

本实用新型的有益效果是：（1）滑台移动精确稳定，有助于提高侧姿动作完成效率，降低了工人劳动强度；（2）侧姿臂和气缸支架上均设有缓冲块，降低运转震动和噪音，在突发情况时还能防止侧姿臂和旋转板掉落，安全性高。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图中：升降缸支架1，滑台2，伺服电机3，升降缸4，限位缓冲块5，上板6，侧姿臂7，侧姿组升降导轨8，引拔臂9，连接端9a，臂体9b，侧姿气缸10，气缸支架11，旋转板12，旋转板缓冲块13，连杆14，下板15，水平导轨16。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的描述。

如图1所示的实施例中，一种平移式机械手结构，包括水平布置的引拔臂9和竖直布置的侧姿臂7。其中，引拔臂包括两个平行布置的臂体9b以及将连接两个臂体的连接端9a，臂体的上表面均设有沿着臂体长度方向布置的水平导轨16，引拔臂上设有可沿着水平导轨移动的滑台2。滑台上设有与水平导轨配合传动的伺服电机3，同时还设置有减速机构和摩擦轮，伺服电机运转时，带动滑台沿水平导轨来回移动，从而改变侧姿臂在引拔臂上的水平相对位置。

侧姿臂设置在两个臂体之间，侧姿臂和滑台之间设有升降缸4。滑台下方设有升降缸支架1，升降缸的缸体竖直固定在升降缸支架上，升降缸的缸体上端贯穿滑台，侧姿臂下端设有与升降缸的活塞杆连接的下板15，侧姿臂的侧面设有竖直布置的侧姿组升降导轨8，滑台上设有与侧姿组升降导轨滑动配合的导槽。侧姿臂上端固定有水平的上板6，上板靠近滑台的一侧水平延伸形成限位端，限位端的下表面设有两个向下布置的限位缓冲块5。侧姿臂的下方设有侧姿组，侧姿组包括设置在竖直布置的侧姿气缸10以及定位侧姿气缸的气缸支架11，气缸支架的下方设有转动连接的旋转板12，旋转板和侧姿气缸的活塞杆之间设有转动连接的连杆14。旋转板的横截面呈L形，气缸支架的底部和侧面均设有旋转板缓冲块13。

在实际运行过程中，滑台可以在伺服电机驱动下沿着引拔臂来回平移，滑台上的侧姿臂与引拔臂的相对位置可以发生改变。滑台下方升降缸支架上的升降缸作用于侧姿臂，带动侧姿臂上下移动。侧姿臂下方设置的侧姿组，通过侧姿气缸带动连杆作用于旋转板，使得旋转板可以围绕气缸支架转动，从而实现侧姿动作。

Claims (5)

1.一种平移式机械手结构，其特征是，包括水平布置的引拔臂（9）以及竖直布置的侧姿臂（7），引拔臂（9）包括两个平行布置的臂体（9b）以及将连接两个臂体（9b）的连接端（9a），臂体（9b）的上表面均设有沿着臂体（9b）长度方向布置的水平导轨（16），引拔臂（9）上设有可沿着水平导轨（16）移动的滑台（2），滑台（2）上设有与水平导轨（16）配合传动的伺服电机（3），所述的侧姿臂（7）设置在两个臂体（9b）之间并可相对滑台（2）竖直移动，侧姿臂（7）的下方设有侧姿组，侧姿臂（7）和滑台（2）之间设有升降缸（4）。

2.根据权利要求1所述的平移式机械手结构，其特征是，所述的滑台（2）下方设有升降缸支架（1），所述升降缸（4）的缸体竖直固定在升降缸支架（1）上，升降缸（4）的缸体上端贯穿滑台（2），所述的侧姿臂（7）下端设有与升降缸（4）的活塞杆连接的下板（15），侧姿臂（7）的侧面设有竖直布置的侧姿组升降导轨（8），所述的滑台（2）上设有与侧姿组升降导轨（8）滑动配合的导槽。

3.根据权利要求1或2所述的平移式机械手结构，其特征是，所述的侧姿臂（7）上端固定有水平的上板（6），上板（6）靠近滑台（2）的一侧水平延伸形成限位端，限位端的下表面设有两个向下布置的限位缓冲块（5）。

4.根据权利要求1或2所述的平移式机械手结构，其特征是，所述的侧姿组包括设置在竖直布置的侧姿气缸（10）以及定位侧姿气缸（10）的气缸支架（11），所述气缸支架（11）的下方设有转动连接的旋转板（12），旋转板（12）和侧姿气缸（10）的活塞杆之间设有转动连接的连杆（14）。

5.根据权利要求4所述的平移式机械手结构，其特征是，所述旋转板（12）的横截面呈L形，所述气缸支架（11）的底部和侧面均设有旋转板缓冲块（13）。