CN208020182U - 一种二轴双臂机械手 - Google Patents

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陈飞
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Abstract

本实用新型涉及机械自动化技术领域,尤其为一种二轴双臂机械手,包括机架、PLC控制器、横梁、配电箱、机械臂和滑动底座,所述机架底端固定连接有支撑腿,所述横梁右侧底端固定连接有水平设置的滑轨,所述横梁右侧顶端固定连接有水平设置的齿条,所述滑轨右端滑动连接有滑块,所述滑动底座右端面固定连接有竖直设置的悬臂,所述悬臂外侧设有同步输送带,所述滑动底座顶端固定连接有固定块,所述固定块顶端设有第一电机,所述滑动底座后端右侧固定连接有第二电机,所述第二电机主轴穿过滑动底座固定连接有主动齿轮,本装置能实现机械臂对工件的自动抓取,速度快,震动小,寿命长,具有巨大的经济效益和广泛的市场需求,值得推广。

Description

一种二轴双臂机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及机械自动化技术领域,具体为一种二轴双臂机械手。
背景技术
[0002]机械手是一种能模仿人手和手臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物 件或操作工具的自动操作装置,特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,构造和性能 上兼有人和机械手机器各自的优点,然而现有的车间对工件的转移工作大多还是通过人工 辅助实现,大大降低了工作效率和生产收益,因此,对二轴双臂机械手的需求日益增长。 [0003]目前,在机械车间生产过程中,在对工件进行加工的过程中,由于工序较多,需要 对工件进行多次转移,而目前的车间大多需要人手进行工件的上下料,这对于全自动化生 产的实现产生阻碍,浪费大量的人力物力,且生产加工效率较低,而且在许多运输过程中, 由于车间环境的限制,机械臂较长,在运输过程中有一定的局限性,因此,针对上述问题提 出一种二轴双臂机械手。 实用新型内容
[0004]本实用新型的目的在于提供一种二轴双臂机械手,以解决上述背景技术中提出的 问题。
[0005]为实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:
[0006] —种二轴双臂机械手,包括机架、PLC控制器、横梁、配电箱、机械臂和滑动底座,所 述机架底端固定连接有支撑腿,所述横梁右侧底端固定连接有水平设置的滑轨,所述横梁 右侧顶端固定连接有水平设置的齿条,所述滑轨右端滑动连接有滑块,所述滑块与滑动底 座固定连接,所述滑动底座右端面固定连接有竖直设置的悬臂,所述悬臂外侧设有同步输 送带,所述同步输送带底端固定连接有活动夹具,所述滑动底座顶端固定连接有固定块,所 述固定块顶端设有第一电机,所述第一电机主轴固定连接有第一齿轮,所述第一齿轮与齿 条相互啮合,所述滑动底座后端右侧固定连接有第二电机,所述第二电机主轴穿过滑动底 座固定连接有主动齿轮,所述主动齿轮上下两侧啮合连接有从动齿轮,所述从动齿轮与同 步输送带相互啮合,所述滑动底座右端中央固定连接有行程开关,所述横梁右端固定连接 有撞块,所述行程开关与第一电机电性连接。
[0007] 优选的,所述横梁上水平设置有滑轨,所述滑动底座通过滑块与滑轨滑动连接。
[0008] 优选的,所述第一电机与第一齿轮、第二电机与主动齿轮之间均设有减速机。
[0009] 优选的,所述悬臂上设置有沿悬臂延伸的同步输送带,所述同步输送带形状呈n 形。
[0010] 优选的,所述行程开关与撞块处于同一水平线。
[0011] 优选的,所述从动齿轮的数量为两个,位于主动齿轮上下两侧,且从动齿轮的直径 是主动齿轮的三分之二。
[0012] 优选的,所述同步输送带设置在滑动底座的正上方。 L〇〇13」与现有技术相比,本实用新型的有益效果是:
[0014] 1、本实用新型中,通过设置的第一电机、第一齿轮和齿条可以通过电机自动控制 滑动底座在横梁方向进行运动,设置的第二电机、悬臂和同步输送带可以实现活动夹具在 上下方向的运动,方便进行工件的抓取,可自动为车床加工进行上下料,从而减少人手操作 的不便,有效减少人力劳动和工序耗时,大大提高生产效率;
[0015] — 2、本实用新型中,通过设置的呈n形的同步输送带和悬臂可以通过第二电机转动 控制活动夹具上下运动对工件进行夹取,同步输送带的设置在保持活动夹具上下行程不变 的情况下降低悬臂的高度,且上下运行速度较快,适合厂房较低的车间安装;
[0016] 3、本实用新型中,通过设置的行程开关配合撞块可以通过行程开关与撞块撞击改 变第一电机的电性,实现悬臂来回往复运动,实现机械臂不间断循环工作,保证装置合理运 行。
附图说明
[0017]图1为本实用新型整体结构示意图;
[0018]图2为本实用新型机械臂内部结构示意图;
[0019]图3为本实用新型横梁侧面结构示意图;
[0020]图4为本实用新型图3的A处结构示意图;
[0021]图5为本实用新型滑动底座侧面结构示意图。
[0022]图中:1-支撑腿、2-机架、3-PLC控制器、4-横梁、5-配电箱、6-机械臂、7-滑轨、8-滑 动底座、9-滑块、10-悬臂、11-活动夹具、12-同步输送带、13—齿条、14_固定块、15_第一电 机、16-减速机、17-第一齿轮、18-第二电机、19-主动齿轮、20-从动齿轮、21-行程开关、22-撞块。
具体实施方式
[0023]下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的 实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
[0024]请参阅图1-5,本实用新型提供一种技术方案:
[0025] —种二轴双臂机械手,包括机架2、PLC控制器3、横梁4、配电箱5、机械臂6和滑动底 座8,所述机架2底端固定连接有支撑腿1,所述横梁4右侧底端固定连接有水平设置的滑轨 7,所述横梁4右侧顶端固定连接有水平设置的齿条I3,所述滑轨7右端滑动连接有滑块9,所 述滑块9与滑动底座8固定连接,所述滑动底座8右端面固定连接有竖直设置的悬臂1〇,所述 悬臂10外侧设有同步输送带12,所述同步输送带12底端固定连接有活动夹具11,所述滑动 底座8顶端固定连接有固定块14,所述固定块14顶端设有第一电机15,所述第一电机15主轴 固定连接有第一齿轮17,所述第一齿轮I7与齿条13相互啮合,所述滑动底座8后端右侧固定 连接有第二电机18,所述第二电机I8主轴穿过滑动底座8固定连接有主动齿轮19,所述主动 齿轮I9上下两侧啮合连接有从动齿轮20,所述从动齿轮20与同步输送带12相互啮合,所述 滑动底座8右端中央固定连接有行程开关21,所述横梁4右端固定连接有撞块22,所述行程 开关21与第一电机15电性连接。
[0026]所述横梁4上水平设置有滑轨7,所述滑动底座8通过滑块9与滑轨7滑动连接,有利 于滑动底座8在横梁4方向进行运动,所述第一电机15与第一齿轮17、第二电机18与主动齿 轮19之间均设有减速机16,有利于增大第一电机15和第二电机18输出的扭矩,所述悬臂1〇 上设置有沿悬臂10延伸的同步输送带I2,所述同步输送带12形状呈n形,有利于保持活动夹 具11上下行程不变的情况下降低悬臂10的高度,且上下运行速度较快,所述行程开关21与 撞块22处于同一水平线,所述从动齿轮2〇的数量为两个,位于主动齿轮19上下两侧,且从动 齿轮20的直径是主动齿轮19的三分之二,有利于保持同步输送带12更加稳定快速的传动, 所述同步输送带12设置在滑动底座8的正上方,提高了装置整体的稳定性。
[0027]工作流程:通过PLC控制器3输入控制命令,在对工件进行夹取转移时,第一电机启 15动,第一电机15转动带动第一齿轮17转动,由于第一齿轮17与齿条13相互啮合,第一电机 15通过固定块14与滑动底座8固定连接,所以第一齿轮17转动带动滑动底座8在横梁4方向 左右运动,运动到既定位置后,第二电机I8启动,主动齿轮19转动带动从动齿轮20转动,由 于从动齿轮20与同步输送带12为啮合连接,导致同步输送带12平稳快速的运动,由于悬臂 10与同步输送带12固定连接,导致活动夹具11在竖直方向运动,从而对工件进行夹取,同步 输送带I2的设置保证了机械臂6在竖直方向行程不变的情况下,高度降低了一半,且上下运 行速度较快,适合厂房较低的车间安装,在夹取完成后,由于设置的行程开关21与撞块22接 触,改变第一电机15电性,滑动底座8反方向运动,从而对工件进行转移,本装置可自动为车 间加工进行自动上下料,从而减少人手操作的不便,有效减少人力劳动和工序耗时,大大提 高生产效率,值得推广使用。
[0028]尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例,对于本领域的普通技术人员而言, 可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修 改、替换和变型,本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1. 一种二轴双臂机械手,包括机架(2)、PLC控制器(3)、横梁(4)、配电箱(5)、机械臂(6) 和滑动底座(8),其特征在于:所述机架(2)底端固定连接有支撑腿(1),所述横梁(4)右侧底 端固定连接有水平设置的滑轨(7),所述横梁(4)右侧顶端固定连接有水平设置的齿条 (13),所述滑轨(7)右端滑动连接有滑块(9),所述滑块(9)与滑动底座(8)固定连接,所述滑 动底座(8)右端面固定连接有竖直设置的悬臂(1〇),所述悬臂(1〇)外侧设有同步输送带 (12),所述同步输送带(12)底端固定连接有活动夹具(11),所述滑动底座(8)顶端固定连接 有固定块(14),所述固定块(14)顶端设有第一电机(I5),所述第一电机(15)主轴固定连接 有第一齿轮(17),所述第一齿轮(I7)与齿条(13)相互啮合,所述滑动底座(8)后端右侧固定 连接有第二电机(18),所述第二电机(1S)主轴穿过滑动底座(8)固定连接有主动齿轮(I9), 所述主动齿轮(19)上下两侧啮合连接有从动齿轮(20),所述从动齿轮(2〇)与同步输送带 (12)相互啮合,所述滑动底座(8)右端中央固定连接有行程开关(21),所述横梁(4)右端固 定连接有撞块(22),所述行程开关(21)与第一电机(15)电性连接。
2. 根据权利要求1所述的一种二轴双臂机械手,其特征在于:所述横梁(4)上水平设置 有滑轨(7),所述滑动底座(8)通过滑块(9)与滑轨(7)滑动连接。
3. 根据权利要求1所述的一种二轴双臂机械手,其特征在于:所述第一电机(I5)与第一 齿轮(17)、第二电机(18)与主动齿轮(I9)之间均设有减速机(16)。
4. 根据权利要求1所述的一种二轴双臂机械手,其特征在于:所述悬臂(1〇)上设置有沿 悬臂(10)延伸的同步输送带(I2),所述同步输送带(12)形状呈n形。
5. 根据权利要求1所述的一种二轴双臂机械手,其特征在于:所述行程开关(2丨)与撞块 (22)处于同一水平线。
6. 根据权利要求1所述的一种二轴双臂机械手,其特征在于:所述从动齿轮(2〇)的数量 为两个,其位于主动齿轮(19)上下两侧,且从动齿轮(20)的直径是主动齿轮(19)直径的三 分之二。
7. 根据权利要求1所述的一种二轴双臂机械手,其特征在于:所述同步输送带(I2)设置 在滑动底座(8)的正上方。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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