CN210756664U - 一种平行双主轴机床的上下料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种平行双主轴机床的上下料机械手，涉及机械手技术领域；包括第一主轴工作区与第二主轴工作区，还包括横梁，横梁上滑动连接有滑座，滑座上设有第一驱动装置，滑座上滑动连接有纵梁，滑座上设有第二驱动装置，纵梁端部滑动连接有机械臂，纵梁上设有第三驱动装置，横梁下方设有第一抓手与第二抓手，第一抓手上连接有第一转动机构，第二抓手上连接有第二转动机构，第二抓手上连接有第四驱动装置，机械臂底端转动连接有转动座，转动座上设有两个第三抓手，机械臂底端设有用于转动转动座的转动电机。结构简单，制作成本低。

Description

一种平行双主轴机床的上下料机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，特别涉及一种平行双主轴机床的上下料机械手。

背景技术

市面上的平行双主轴机床具备第一主轴工作区与第二主轴工作区，第一主轴工作区进行第一次粗加工，第二主轴工作区进行第二次精加工，现有技术采用两个机械手进行工件的传递，其中一个机械手将第一主轴工作区中的粗加工好的工件取出来放到第二主轴工作区进行加工，另一个机械手将第二主轴工作区加工好的工件取出来放到流水线上，结构复杂，制作成本高。

中国专利CN206677673U，专利名称“双主轴全自动加工数控机床”，公开了一种双主轴全自动加工数控机床，包括机架、储料仓、输料带、第一加工主轴、第一夹紧装置、第一抓料机械手、中转夹紧装置、第二加工主轴、第二夹紧装置和第二抓料机械手。机架上设有第一安装台，第一夹紧装置安装于第一安装台上，第一加工主轴安装于机架，第一机械手安装于机架上第一夹紧装置的上方处。机架上设有第二安装台，第二夹紧装置安装于第二安装台上，第二加工主轴安装于机架，第二抓料机械手安装于机架上第二夹紧装置的上方处。中转夹紧装置安装于机架上第一夹紧装置与第二夹紧装置之间处。虽然加工效率高，但是结构复杂，制作成本高。

发明内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术结构复杂，制作成本高的缺点，提出一种平行双主轴机床的上下料机械手，结构简单，制作成本低。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种平行双主轴机床的上下料机械手，包括第一主轴工作区与第二主轴工作区，还包括位于第一主轴工作区与第二主轴工作区上方的横梁，所述横梁上滑动连接有滑座，所述滑座上设有用于驱动滑座沿着横梁的轴滑动的第一驱动装置，所述滑座上滑动连接有纵梁，所述滑座上设有用于驱动纵梁沿着其轴向移动的第二驱动装置，所述纵梁端部滑动连接有机械臂，所述纵梁上设有用于驱动机械臂升降的第三驱动装置，所述横梁下方设有第一抓手与第二抓手，所述第一抓手位于第一主轴工作区上方，所述第二抓手位于第二主轴工作区上方，所述第一抓手上连接有用于转动第一抓手使得第一抓手上的粗加工工件朝向第二抓手的第一转动机构，所述第二抓手上连接有用于转动第二抓手方便第二抓手抓取第一抓手上的粗加工工件的第二转动机构，所述第二抓手上连接有用于驱动第二抓手朝向第一抓手方向运动的第四驱动装置，所述机械臂底端转动连接有转动座，所述转动座上设有两个第三抓手，其中一个第三抓手位于转动座下侧，另一个第三抓手位于转动座朝向横梁一侧，两个第三抓手以转动座的转动轴为对称轴对称布置，所述机械臂底端设有用于转动转动座的转动电机。本实用新型采用一个机械臂进行工件的轮转，结构简单，制作成本低，另外，通过转动座的转动，第三抓手上的工件位置可以对调，同时抓取加工后的工件和待加工的工件，效率高。

作为优选，第一驱动装置包括固接在横梁上的沿着横梁轴向布置的第一齿条、转动连接在滑座上的与第一齿条啮合的第一齿轮、固接在滑座上的用于转动第一齿轮的第一电机，所述第二驱动装置包括固接在纵梁上的沿着纵梁轴向布置的第二齿条、转动连接在滑座上的与第二齿条啮合的第二齿轮、固接在滑座上的用于转动第二齿轮的第二电机，所述第三驱动装置包括固接在机械臂上的沿着机械臂轴向布置的第三齿条、转动连接在纵梁上的与第三齿条啮合的第三齿轮、固接在纵梁上的用于转动第三齿轮的第三电机。第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置结构简单。

作为优选，横梁下侧固接有底板，所述第一转动机构包括第一转轴、位于第一转轴两端并与第一转轴转动连接的第一耳板、与第一转轴端部固接的第一转动杆、与第一转动杆铰接的第一推动杆、与第一推动杆铰接的第一电缸，所述第一耳板固接在底板上，所述第一转轴穿过第一抓手并与第一抓手固接，所述第一电缸固接在底板上，所述第二转动机构包括第二转轴、位于第二转轴两端的并与第二转轴转动连接的第二耳板、与第二转轴端部固接的第二转动杆、与第二转动杆铰接的第二推动杆、与第二推动杆铰接的第二电缸，所述第二耳板固接在第四驱动装置上，所述第二转轴穿过第二抓手并与第二抓手固接，所述第二电缸固接在第四驱动装置上。第一转动机构、第二转动机构结构简单。

作为优选，第四驱动装置包括滑动连接在底板上的滑板、用于推动滑板的第三电缸，所述第三电缸固接在底板上，所述第二耳板固接在滑板上，所述第二电缸固接在滑板上。第四驱动装置结构简单。

作为优选，底板上固接有用于控制第一抓手与第二抓手抓取的按压开关，所述滑板靠近第一抓手一侧。当滑板朝向第一抓手方向滑动，滑板挤压按压开关，按压开关与控制器连接，控制器为电脑或plc，为成熟现有技术，控制器与第一抓手与第二抓手连接，按压开关被挤压，向控制器发出指令，第一抓手松开，第二抓手从第一抓手抓取工件。

作为优选，第一转轴与第二转轴均竖向放置，所述转动座的转动轴与水平面的夹角为45°。横梁及纵梁水平放置，横梁与纵梁垂直，机械臂竖直放置。

作为优选，横梁下方固接有两个用于支撑横梁的支架，所述第一主轴工作区与第二主轴工作区位于支架之间。支架起到支撑的作用。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提出一种平行双主轴机床的上下料机械手，结构简单，制作成本低。效率高。容易维修，自动化程度高。

附图说明

图1为本实用新型的示意图；

图2为本实用新型的侧视图；

图3为图1的A处放大图；

图4为图1的B处放大图；

图5为第三抓手抓取毛胚的示意图；

图6为将毛胚放入第一主轴工作区的示意图；

图7为粗加工工件被取出之后被第一抓手抓取的示意图；

图8为第一抓手旋转90°后的示意图；

图9为第二抓手旋转90°之后移动到第一抓手处抓取粗加工工件的示意图；

图10为第二抓手抓取粗加工工件后旋转90°后移动到第二主轴工作区上方的示意图；

图中：第一主轴工作区1、第二主轴工作区2、横梁3、滑座4、机械臂5、第一抓手6、第二抓手7、转动座8、第三抓手10、第一齿条11、第一电机12、纵梁13、第二齿条14、第二电机15、第三齿条16、第三电机17、底板18、第一耳板19、第一转动杆20、第一推动杆21、第一电缸22、第二耳板23、第二转动杆24、第二推动杆25、第二电缸26、滑板27、第三电缸28、按压开关29、毛胚30、粗加工工件31。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步详细阐述：

实施例：

图1至图10为一种平行双主轴机床的上下料机械手，包括第一主轴工作区1与第二主轴工作区2，还包括位于第一主轴工作区1与第二主轴工作区2上方的横梁3，横梁3下方固接有两个用于支撑横梁3的支架，所述第一主轴工作区1与第二主轴工作区2位于支架之间；所述横梁3上滑动连接有滑座4，所述滑座4上设有用于驱动滑座4沿着横梁3的轴滑动的第一驱动装置，第一驱动装置包括固接在横梁3上的沿着横梁3轴向布置的第一齿条11、转动连接在滑座4上的与第一齿条11啮合的第一齿轮、固接在滑座4上的用于转动第一齿轮的第一电机12，所述滑座4上滑动连接有纵梁13，所述滑座4上设有用于驱动纵梁13沿着其轴向移动的第二驱动装置，第二驱动装置包括固接在纵梁13上的沿着纵梁13轴向布置的第二齿条14、转动连接在滑座4上的与第二齿条14啮合的第二齿轮、固接在滑座4上的用于转动第二齿轮的第二电机15，所述纵梁13端部滑动连接有机械臂5，所述纵梁13上设有用于驱动机械臂5升降的第三驱动装置，第三驱动装置包括固接在机械臂5上的沿着机械臂5轴向布置的第三齿条16、转动连接在纵梁13上的与第三齿条16啮合的第三齿轮、固接在纵梁13上的用于转动第三齿轮的第三电机17；所述横梁3下方设有第一抓手6与第二抓手7，所述第一抓手6位于第一主轴工作区1上方，所述第二抓手7位于第二主轴工作区2上方，所述第一抓手6上连接有用于转动第一抓手6使得第一抓手6上的粗加工工件31朝向第二抓手7的第一转动机构，横梁3下侧固接有底板18，所述第一转动机构包括竖直放置的第一转轴、位于第一转轴两端并与第一转轴转动连接的第一耳板19、与第一转轴端部固接的第一转动杆20、与第一转动杆20铰接的第一推动杆21、与第一推动杆21铰接的第一电缸22，所述第一耳板19固接在底板18上，所述第一转轴穿过第一抓手6并与第一抓手6固接，所述第一电缸22固接在底板18上，所述第二抓手7上连接有用于转动第二抓手7方便第二抓手7抓取第一抓手6上的粗加工工件31的第二转动机构，第二转动机构包括竖直放置的第二转轴、位于第二转轴两端的并与第二转轴转动连接的第二耳板23、与第二转轴端部固接的第二转动杆24、与第二转动杆24铰接的第二推动杆25、与第二推动杆25铰接的第二电缸26，所述第二抓手7上连接有用于驱动第二抓手7朝向第一抓手6方向运动的第四驱动装置，所述第二耳板23固接在第四驱动装置上，所述第二转轴穿过第二抓手7并与第二抓手7固接，所述第二电缸26固接在第四驱动装置上；第四驱动装置包括滑动连接在底板18上的滑板27、用于推动滑板27的第三电缸28，所述第三电缸28固接在底板18上，所述第二耳板23固接在滑板27上，所述第二电缸26固接在滑板27上；底板18上固接有用于控制第一抓手6与第二抓手7抓取的按压开关29，所述滑板27靠近第一抓手6一侧；所述机械臂5底端转动连接有转动座8，所述转动座8上设有两个第三抓手10，其中一个第三抓手10位于转动座8下侧，另一个第三抓手10位于转动座8朝向横梁3一侧，两个第三抓手10以转动座8的转动轴为对称轴对称布置，转动座8的转动轴与水平面的夹角为45°；所述机械臂5底端设有用于转动转动座8的转动电机。

本实施例使用过程：

第一抓手6、第二抓手7、第三抓手10为成熟的现有技术，可以采用吸附式、夹持式等不同形式的抓手。

市面上的平行双主轴机床具有第一主轴工作区1与第二主轴工作区2，第一主轴工作区1对毛胚30进行第一次加工，形成粗加工工件31，第二主轴工作区2对粗加工工件31进行再次加工，形成精加工工件。

初始状态下，第一主轴工作区1及第二主轴工作区2内均已经有工件在加工了，位于转动座8靠近横梁3一侧的第三抓手10抓取毛胚30，在第一电机12的作用下，滑座4移动到第一主轴工作区1上方，同时，在第二电机15的作用下，纵梁13移动，位于转动座8下侧的第三抓手10移动到第一主轴工作区1上方需要的位置，等到第一主轴工作区1将工件初步加工好了之后，然后第三电机17运行，机械臂5下降，位于转动座8下侧的第三抓手10抓取第一主轴工作区1内的粗加工工件31，然后转动电机运行，转动座8转动180°，此时，两个第三抓手10位置对调，然后第三抓手10上的毛胚30转动到转动座8下侧，毛胚30对应的第三抓手10松开，第一主轴工作区1对毛胚30进行加工，第三电机17运行，机械臂5上升，最终，粗加工工件31运动到转动座8靠近第一抓手6一侧，然后在第二电机15的作用下，纵梁13运动，粗加工工件31朝向第一抓手6运动，然后第一抓手6从第三抓手10中抓取粗加工工件31，第一电缸22运行，推动第一推动杆21，转动第一转动杆20，第一转轴转动，第一抓手6转动90°，此时粗加工工件31位于第一抓手6靠近第二抓手7一侧，第二电缸26运行，推动第二推动杆25，第二转动杆24转动，第二转轴转动，第二抓手7转动90°，第二抓手7旋转的方向与第一抓手6旋转的方向相反，此时，第二抓手7正对第一抓手6，然后第三电缸28运行，推动滑板27朝向第一抓手6方向滑动，当第二抓手7移动到第一抓手6处的时候，此时滑座4挤压按压开关29，按压开关29对第一抓手与第二抓手发送命令，第一抓手松开粗加工工件，第二抓手7从第一抓手6中抓取粗加工工件31，然后第三电缸28反向运行，带动滑板27在底板18上滑动，第二抓手7上的粗加工工件31运动到第二主轴工作区2上方，然后在第二电缸26的作用下，粗加工工件31旋转90°，与粗加工工件31刚刚从第一主轴工作区1中取出来时相比，粗加工工件31一共旋转了180°，即，正反面对调，此时，在第一电机12作用下，滑座4朝向第二抓手7方向移动，此时，转动座8运动到第二抓手7对应位置，此时转动座8朝向第二抓手7对应位置的第三抓手10抓取粗加工工件31，然后机械臂5下降，位于转动座8下侧的第三抓手10抓取第二主轴工作区2加工好的精加工工件，然后转动座8转动180°，粗加工工件31与精加工工件位置对调，然后将粗加工工件31放入第二主轴工作区2进行加工，然后机械臂5上升，将精加工工件带离第二主轴工作区2放到流水线上，以此往复。

Claims (7)

1.一种平行双主轴机床的上下料机械手，包括第一主轴工作区与第二主轴工作区，其特征在于，还包括位于第一主轴工作区与第二主轴工作区上方的横梁，所述横梁上滑动连接有滑座，所述滑座上设有用于驱动滑座沿着横梁的轴滑动的第一驱动装置，所述滑座上滑动连接有纵梁，所述滑座上设有用于驱动纵梁沿着其轴向移动的第二驱动装置，所述纵梁端部滑动连接有机械臂，所述纵梁上设有用于驱动机械臂升降的第三驱动装置，所述横梁下方设有第一抓手与第二抓手，所述第一抓手位于第一主轴工作区上方，所述第二抓手位于第二主轴工作区上方，所述第一抓手上连接有用于转动第一抓手使得第一抓手上的粗加工工件朝向第二抓手的第一转动机构，所述第二抓手上连接有用于转动第二抓手方便第二抓手抓取第一抓手上的粗加工工件的第二转动机构，所述第二抓手上连接有用于驱动第二抓手朝向第一抓手方向运动的第四驱动装置，所述机械臂底端转动连接有转动座，所述转动座上设有两个第三抓手，其中一个第三抓手位于转动座下侧，另一个第三抓手位于转动座朝向横梁一侧，两个第三抓手以转动座的转动轴为对称轴对称布置，所述机械臂底端设有用于转动转动座的转动电机。

2.根据权利要求1所述的一种平行双主轴机床的上下料机械手，其特征在于，所述第一驱动装置包括固接在横梁上的沿着横梁轴向布置的第一齿条、转动连接在滑座上的与第一齿条啮合的第一齿轮、固接在滑座上的用于转动第一齿轮的第一电机，所述第二驱动装置包括固接在纵梁上的沿着纵梁轴向布置的第二齿条、转动连接在滑座上的与第二齿条啮合的第二齿轮、固接在滑座上的用于转动第二齿轮的第二电机，所述第三驱动装置包括固接在机械臂上的沿着机械臂轴向布置的第三齿条、转动连接在纵梁上的与第三齿条啮合的第三齿轮、固接在纵梁上的用于转动第三齿轮的第三电机。

3.根据权利要求1所述的一种平行双主轴机床的上下料机械手，其特征在于，所述横梁下侧固接有底板，所述第一转动机构包括第一转轴、位于第一转轴两端并与第一转轴转动连接的第一耳板、与第一转轴端部固接的第一转动杆、与第一转动杆铰接的第一推动杆、与第一推动杆铰接的第一电缸，所述第一耳板固接在底板上，所述第一转轴穿过第一抓手并与第一抓手固接，所述第一电缸固接在底板上，所述第二转动机构包括第二转轴、位于第二转轴两端的并与第二转轴转动连接的第二耳板、与第二转轴端部固接的第二转动杆、与第二转动杆铰接的第二推动杆、与第二推动杆铰接的第二电缸，所述第二耳板固接在第四驱动装置上，所述第二转轴穿过第二抓手并与第二抓手固接，所述第二电缸固接在第四驱动装置上。

4.根据权利要求3所述的一种平行双主轴机床的上下料机械手，其特征在于，所述第四驱动装置包括滑动连接在底板上的滑板、用于推动滑板的第三电缸，所述第三电缸固接在底板上，所述第二耳板固接在滑板上，所述第二电缸固接在滑板上。

5.根据权利要求4所述的一种平行双主轴机床的上下料机械手，其特征在于，所述底板上固接有用于控制第一抓手与第二抓手抓取的按压开关，所述滑板靠近第一抓手一侧。

6.根据权利要求3所述的一种平行双主轴机床的上下料机械手，其特征在于，所述第一转轴与第二转轴均竖向放置，所述转动座的转动轴与水平面的夹角为45°。

7.根据权利要求1或2或3或4或5或6所述的一种平行双主轴机床的上下料机械手，其特征在于，所述横梁下方固接有两个用于支撑横梁的支架，所述第一主轴工作区与第二主轴工作区位于支架之间。

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