CN214024739U - 一种精雕机的搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种精雕机的搬运机械手，包括用于抓取板材的抓取机构以及驱动所述抓取机构进行多维运动的转移驱动机构；所述抓取机构包括运动架、设置在运动架上的若干组抓取模组以及驱动所述若干组抓取模组翻转的翻转驱动机构，每组抓取模组包括两个抓取组件，所述两个抓取组件的抓取方向相反设置。本实用新型实现连续式的板材上下料，通过抓取模组以及翻转驱动机构的设置，在精雕机的工作台工位上进行板材的更换，一个移动行程完成板材的上下料，有效缩短精雕机的停机上下料时间，有利于提高板材的精雕加工效率。

Description

一种精雕机的搬运机械手

技术领域

本实用新型涉及一种数控精雕设备，具体涉及一种精雕机的搬运机械手。

背景技术

精雕机是数控机床的一种，可对金属或非金属板材进行切割、打孔、雕刻等加工，精雕机具有运行稳定可靠、加工质量好、效率高等特点。精雕机上下料系统，一般采用移动驱动机构带动板材抓取机构进行二维或三维移动，通过板材抓取机构对精雕机工作台上的板材或上料架上的板材进行抓取，以便进行上料或下料。但是，现有技术中的板材抓取机构在一个行程过程中，只能完成一次抓取，导致需要重复两次行程，才能完成板材的下料以及重新上料，严重影响加工效率；如若需要减少移动行程，则设置两个抓取机构，分别完成上料和下料两个工序，则会导致精雕机的上下料系统结构复杂，且提高成本，且对控制精度要求高。

实用新型内容

本实用新型目的在于克服现有技术的不足，提供一种精雕机的搬运机械手，该机械手实现精雕机的连续式薄板上下料，有利于提高板材的精雕加工效率。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

一种精雕机的搬运机械手，包括用于抓取板材的抓取机构以及驱动所述抓取机构进行多维运动的转移驱动机构；其特征在于，所述抓取机构包括运动架、设置在运动架上的若干组抓取模组以及驱动所述若干组抓取模组翻转的翻转驱动机构，每组抓取模组包括两个抓取组件，所述两个抓取组件的抓取方向相反设置。

上述精雕机的搬运机械手的工作原理是：

当精雕机工作台上的板材完成加工后，所述转移驱动机构驱动抓取机构移动至料架的对应处，料架上存放有多个待加工的板材；此时，让若干组抓取模组中朝向同一侧的抓取组件与料架上待加工的板材对应，并在抓取组件的作用下将料架上的板材抓取住。接着，转移驱动机构驱动抓取机构从料架移动至精雕机的工作台处，所述翻转驱动机构驱动抓取模组翻转，让已经抓取待加工的板材的抓取组件向上翻转，空白的抓取组件向下翻转，使得空白的抓取组件与工作台上完成加工的板材对准。紧接着，转移驱动机构驱动抓取机构向下移动，让空白的抓取组件将工作台上完成加工的板材抓取住，随后转移驱动机构驱动抓取机构向上移动至一定高度后，所述翻转驱动机构驱动抓取机构反向翻转，使得待加工的板材以水平的姿态位于下方（此时已完成加工的板材位于上方），随后转移驱动机构继续驱动抓取机构运动，结合抓取组件，将该待加工的板材放置在工作台上刚空出的加工工位上，从而完成工作台上的板材更换。最后，转移驱动机构驱动抓取机构运动至收料台上，将完成加工的板材放置在收料台上，完成整个板材上下料过程。

本实用新型的一个优选方案，所述运动架上设有转动杆，该转动杆转动连接在所述运动架上，所述抓取模组设置在所述转动杆上，且每组抓取模组的抓取组件分别设置在所述转动杆的两侧；所述转动杆与翻转驱动机构的动力输出件连接。

本实用新型的一个优选方案，所述抓取组件包括若干个真空吸盘，所述真空吸盘与真空设备连接。

优选地，每个抓取组件还包括吸盘座，吸盘座上设有多个所述真空吸盘，真空吸盘通过管道与真空设备连接。

本实用新型的一个优选方案，所述运动架呈倒置的“凵”型设置，所述转动杆设置在运动架的下端之间，所述翻转驱动机构设置在运动架的一侧。

优选地，所述翻转驱动机构包括电机和皮带传动机构，所述电机固定设置在运动架的顶部上，所述皮带传动机构设置在运动架的一侧，所述皮带传动机构包括主动轮、从动轮和环绕设置在主动轮和从动轮之间的同步带，所述主动轮与电机的主轴连接，从动轮固定连接在所述转动杆的端部处。

本实用新型的一个优选方案，所述转移驱动机构包括驱动所述抓取机构沿横向方向移动的横向驱动机构以及驱动所述抓取机构沿竖向方向移动的竖向驱动机构。

优选地，所述运动架的顶部设有竖向延伸架，该竖向延伸架的一端与运动架的顶部连接，另一端向上延伸设置且与所述竖向驱动机构的动力输出件连接。

本实用新型的一个优选方案，所述抓取组件竖向延伸设置，待加工的板材以竖立的姿态被抓取组件抓取。

本实用新型的一个优选方案，所述抓取模组设有两组，该两组抓取模组沿横向方向排列设置。

本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：

1、本实用新型实现连续式的板材上下料，通过抓取模组以及翻转驱动机构的设置，在精雕机的工作台工位上进行板材的更换，一个移动行程完成板材的上下料，有效缩短精雕机的停机上下料时间，有利于提高板材的精雕加工效率。

2、本实用新型通过翻转驱动机构的设置，实现抓取模组的翻转，使得在板材的取料和放料时，能够根据实际情况抓取以不同姿态摆放板材，以及将板材以竖立或水平的姿态放下在工作台或收料台上，尤其适应于不便于水平叠合摆放的待加工板材，具有很好的适应性。

附图说明

图1-图3为本实用新型的精雕机的搬运机械手的其中一种具体实施方式的结构示意图，其中，图1为立体图，图2为竖向驱动机构以及抓取机构的立体图，图3为抓取机构的立体图。

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本实用新型作进一步描述，但本实用新型的实施方式不仅限于此。

参见图1-图3，本实施例的精雕机的搬运机械手，包括用于抓取板材的抓取机构以及驱动所述抓取机构进行多维运动的转移驱动机构；所述抓取机构包括运动架10、设置在运动架10上的若干组抓取模组以及驱动所述若干组抓取模组翻转的翻转驱动机构，每组抓取模组包括两个抓取组件，所述两个抓取组件的抓取方向相反设置。

参见图1-图3，所述运动架10上设有转动杆8，该转动杆8转动连接在所述运动架10上，所述抓取模组设置在所述转动杆8上，且每组抓取模组的抓取组件分别设置在所述转动杆8的两侧；所述转动杆8与翻转驱动机构的动力输出件连接。通过转动杆8的设置，便于抓取模组的安装固定，且通过转动杆8的转动实现带动抓取模组的转动，从而实现板材随抓取模组进行翻转，以便进行精雕机工作台上的板材更换；转动杆8的设置，也便于与翻转驱动机构连接。

参见图1-图3，所述抓取组件包括若干个真空吸盘9，所述真空吸盘9与真空设备连接。采用真空吸盘9对板材进行吸附，从而实现对板材的抓取，速度快，稳定性好，且能避免损坏板材，有利于提高后续的加工精度。

参见图1-图3，每个抓取组件还包括吸盘座6，吸盘座6上设有多个所述真空吸盘9，真空吸盘9通过管道与真空设备连接。具体地，本实施例中的吸盘座6内设有通气通道，吸盘座6上的4个真空吸盘9通过通气通道相互连通；吸盘座6的四侧均设有连接孔12，连接孔12与通气通道连通；转动杆8上设有接气管13，接气管13与连接孔12之间通过管道连通，接气管13与真空设备连接。通过在转动杆8上设置接气管13，便于实现真空设备与吸盘座6的连接，便于管道的安装，从而实现真空吸盘9的吸附和松开，进而实现对板材的吸附抓取和松开。

参见图1-图3，所述运动架10呈倒置的“凵”型设置，所述转动杆8设置在运动架10的下端之间，所述翻转驱动机构设置在运动架10的一侧。通过设置这样的运动架10，结构简单，便于转动杆8以及抓取模组的安装。

参见图1-图3，所述翻转驱动机构包括电机4和皮带传动机构，所述电机4固定设置在运动架10的顶部上，所述皮带传动机构设置在运动架10的一侧，所述皮带传动机构包括主动轮3、从动轮7和环绕设置在主动轮3和从动轮7之间的同步带5，所述主动轮3与电机4的主轴连接，从动轮7固定连接在所述转动杆8的端部处。

参见图1-图3，所述转移驱动机构包括驱动所述抓取机构沿横向方向移动的横向驱动机构1以及驱动所述抓取机构沿竖向方向移动的竖向驱动机构2。本实施例中，所述横向驱动机构1和竖向驱动机构2均包括电机和丝杆传动机构；所述竖向驱动机构2设置在横向驱动机构1上，抓取机构设置在竖向驱动机构2上。通过横向驱动机构1和竖向驱动机构2的设置，实现对抓取机构的横向方向以及竖向方向的移动，通过二维的移动，路线简单，便于实现板材的上下料。当然，还可设置驱动抓取机构纵向移动的纵向驱动机构，从而实现抓取机构的三维移动。

参见图1-图3，所述运动架10的顶部设有竖向延伸架11，该竖向延伸架11的一端与运动架10的顶部连接，另一端向上延伸设置且与所述竖向驱动机构2的动力输出件连接。通过竖向延伸架11的设置，便于运动架10与竖向驱动机构2的连接，从而实现抓取机构的多维移动。

参见图1-图3，所述抓取组件竖向延伸设置，待加工的板材以竖立的姿态被抓取组件抓取。通过设置这样的抓取组件，便于对竖立排列摆放的板材进行抓取上料，尤其针对容易损坏不能叠合放置的板材，能够有效保护板材，提高板材的加工精度。

参见图1-图3，所述抓取模组设有两组，该两组抓取模组沿横向方向排列设置。设置两个抓取模组，以便与双工位的精雕机配合。

参见图1-图3，本实施例的精雕机的搬运机械手的工作原理是：

当精雕机工作台上的板材完成加工后，所述转移驱动机构驱动抓取机构移动至料架的对应处，料架上存放有多个待加工的板材；此时，让若干组抓取模组中朝向同一侧的抓取组件与料架上待加工的板材对应，并在抓取组件的作用下将料架上的板材抓取住。接着，转移驱动机构驱动抓取机构从料架移动至精雕机的工作台处，所述翻转驱动机构驱动抓取模组翻转，让已经抓取待加工的板材的抓取组件向上翻转，空白的抓取组件向下翻转，使得空白的抓取组件与工作台上完成加工的板材对准。紧接着，转移驱动机构驱动抓取机构向下移动，让空白的抓取组件将工作台上完成加工的板材抓取住，随后转移驱动机构驱动抓取机构向上移动至一定高度后，所述翻转驱动机构驱动抓取机构反向翻转，使得待加工的板材以水平的姿态位于下方（此时已完成加工的板材位于上方），随后转移驱动机构继续驱动抓取机构运动，结合抓取组件，将该待加工的板材放置在工作台上刚空出的加工工位上，从而完成工作台上的板材更换。最后，转移驱动机构驱动抓取机构运动至收料台上，将完成加工的板材放置在收料台上，完成整个板材上下料过程。

上述为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所做的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种精雕机的搬运机械手，包括用于抓取板材的抓取机构以及驱动所述抓取机构进行多维运动的转移驱动机构；其特征在于，所述抓取机构包括运动架、设置在运动架上的若干组抓取模组以及驱动所述若干组抓取模组翻转的翻转驱动机构，每组抓取模组包括两个抓取组件，所述两个抓取组件的抓取方向相反设置。

2.根据权利要求1所述的精雕机的搬运机械手，其特征在于，所述运动架上设有转动杆，该转动杆转动连接在所述运动架上，所述抓取模组设置在所述转动杆上，且每组抓取模组的抓取组件分别设置在所述转动杆的两侧；所述转动杆与翻转驱动机构的动力输出件连接。

3.根据权利要求1所述的精雕机的搬运机械手，其特征在于，所述抓取组件包括若干个真空吸盘，所述真空吸盘与真空设备连接。

4.根据权利要求3所述的精雕机的搬运机械手，其特征在于，每个抓取组件还包括吸盘座，吸盘座上设有多个所述真空吸盘，真空吸盘通过管道与真空设备连接。

5.根据权利要求2所述的精雕机的搬运机械手，其特征在于，所述运动架呈倒置的“凵”型设置，所述转动杆设置在运动架的下端之间，所述翻转驱动机构设置在运动架的一侧。

6.根据权利要求5所述的精雕机的搬运机械手，其特征在于，所述翻转驱动机构包括电机和皮带传动机构，所述电机固定设置在运动架的顶部上，所述皮带传动机构设置在运动架的一侧，所述皮带传动机构包括主动轮、从动轮和环绕设置在主动轮和从动轮之间的同步带，所述主动轮与电机的主轴连接，从动轮固定连接在所述转动杆的端部处。

7.根据权利要求1所述的精雕机的搬运机械手，其特征在于，所述转移驱动机构包括驱动所述抓取机构沿横向方向移动的横向驱动机构以及驱动所述抓取机构沿竖向方向移动的竖向驱动机构。

8.根据权利要求7所述的精雕机的搬运机械手，其特征在于，所述运动架的顶部设有竖向延伸架，该竖向延伸架的一端与运动架的顶部连接，另一端向上延伸设置且与所述竖向驱动机构的动力输出件连接。

9.根据权利要求1所述的精雕机的搬运机械手，其特征在于，所述抓取组件竖向延伸设置，待加工的板材以竖立的姿态被抓取组件抓取。

10.根据权利要求1所述的精雕机的搬运机械手，其特征在于，所述抓取模组设有两组，该两组抓取模组沿横向方向排列设置。

Images