CN117800118B - 一种全自动袋装水泥装车机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于装运机械技术领域，尤其是涉及一种全自动袋装水泥装车机器人，包括传送带机构、电动导轨座、平移底座、机械臂和控制柜，所述电动导轨座设置于传送带机构的一侧，所述平移底座传动设置于电动导轨座的端面，所述机械臂固定安装在平移底座的端面，所述机械臂的端部安装有安装座，且安装座的下端安装有装卸机构，所述控制柜固定设置于电动导轨座的侧壁。本发明可以尽量确保袋装水泥在装车时重心处于水泥袋的中心点附近，提高袋装水泥装车后的稳定性，也可以避免袋装水泥被夹持胀破的现象，且可以基于水泥袋的重量和粉尘量将破损的水泥袋剔除，提高水泥袋的出厂质量，同时，可以尽量避免袋装水泥装车时粉尘外逸。

Description

一种全自动袋装水泥装车机器人

技术领域

本发明属于装运机械技术领域，尤其是涉及一种全自动袋装水泥装车机器人。

背景技术

袋装水泥装车机器人是一种自动化的装卸设备，专门用于将水泥袋放入货车或其他运输工具中，它使用机器人技术和自动化系统来完成整个装车过程。

目前，装车机器人已经逐渐替代传统的人工搬运，可以大大提高整体的装车效率，且降低水泥粉尘对人员的损害，袋装水泥机器人通常包括传送带系统和机械臂，传送带系统将一袋袋水泥送到机械臂处，机械臂则将袋装水泥夹起，随后依次整齐的码放在车厢内，如专利公开号为CN214455241U公开的一种袋装水泥装车系统；

在袋装水泥的装运过程中，由于水泥呈粉末状，且在袋内具备一定的移动空间，在袋装水泥转运到传送带上时，袋装水泥可能会因为摆放姿态等原因导致大量的水泥料分布在袋内一侧，从而导致水泥袋的整体重心偏移，而机器人在将袋装水泥夹持摆放在车内后，由于袋内的一侧水泥量多，另一侧少，导致后续码放在该水泥袋上方的水泥袋可能出现向一侧倾倒现象，不利于堆码以及后续运输的稳定性，同时，水泥袋在储存、转运等过程中，可能会出现水泥袋表面破损现象，且如果单个袋内装载的水泥料较多，在传统夹持的作用力下，可能会导致袋子被胀破的现象，若未及时发现，则可能会影响水泥的出厂质量。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，提供一种全自动袋装水泥装车机器人。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：一种全自动袋装水泥装车机器人，包括传送带机构、电动导轨座、平移底座、机械臂和控制柜，所述电动导轨座设置于传送带机构的一侧，所述平移底座传动设置于电动导轨座的端面，所述机械臂固定安装在平移底座的端面，所述机械臂的端部安装有安装座，且安装座的下端安装有装卸机构，所述控制柜固定设置于电动导轨座的侧壁；

所述装卸机构包括固定设置于安装座端面的装袋罩，所述装袋罩的两个侧壁均一体成型设置有外凸绝缘罩，且两个外凸绝缘罩的内部均设置有圆槽，两个所述圆槽的内部均转动设有绝缘转盘，两个所述绝缘转盘之间固定设置有横梁，所述横梁的下方设置有两个网板，且两个网板均固定设置于同侧的绝缘转盘侧壁下端，两个所述网板与横梁均共同安装有牵拉缓冲机构，且横梁的端面位于两个牵拉缓冲机构一侧的位置均安装有压紧组件，两个所述绝缘转盘的侧壁均安装有电磁离合器，两个所述外凸绝缘罩的内壁均转动设有齿轮，且两个齿轮的轮轴一端均与电磁离合器连接，两个所述外凸绝缘罩的内部均滑动设有与齿轮相啮合的齿条，且两个外凸绝缘罩共同安装有驱动齿条往复移动的往复驱动机构，其中一个所述绝缘转盘与同侧外凸绝缘罩共同安装有偏移触发机构，所述装袋罩的顶部安装有集尘机构，且集尘机构的内部安装有尘粒检测机构，所述外凸绝缘罩的内部安装有与尘粒检测机构电性连接的触发组件，所述装袋罩的底部安装有底盖组件，所述装袋罩的侧壁开设有与传送带机构出料端位置相对应的进袋口，且进袋口设置于两个网板的上方一侧。

优选的，两个所述牵拉缓冲机构均包括固定插接于横梁端部的电动油缸，且电动油缸的输出端固定安装有固定板，所述固定板的端面固定安装有多个上牵拉钢绳，且多个上牵拉钢绳的一端共同固定安装有上牵拉板，所述上牵拉板的下方设置有下牵拉板，且下牵拉板与同侧网板之间固定设有多个下牵拉钢绳，所述上牵拉板和下牵拉板之间固定设有多个缓冲弹簧。

优选的，两个所述压紧组件均包括固定插接于横梁端面的电磁推杆，且两个电磁推杆的输出端均固定安装有压条。

优选的，所述偏移触发机构包括固定安装于绝缘转盘侧壁的铜杆，且铜杆的一侧设置有两个弧形铜片，且两个弧形铜片均固定设置于同侧外凸绝缘罩的内壁，所述外凸绝缘罩的内壁固定安装有与铜杆和弧形铜片电性连接的第一电磁开关，且第一电磁开关与控制柜电性连接。

优选的，所述集尘机构包括固定安装于装袋罩顶部的抽吸泵，且抽吸泵的吸入端固定安装有吸气斗，所述抽吸泵的输出端固定安装有输气管，所述装袋罩的内部开设有环形集尘腔，且环形集尘腔与输气管相连通，所述环形集尘腔的内部位于输气管上方的位置安装有环形滤网，且环形集尘腔的侧壁位于环形滤网上方的位置固定插接有两个排气管，所述抽吸泵与控制柜电性连接。

优选的，所述尘粒检测机构包括开设于吸气斗两个内壁的凹槽，且两个凹槽关于吸气斗的轴线呈对称设置，其中一个所述凹槽的内部固定安装有光源，且另一个凹槽的内部固定安装有光电二极管，两个所述凹槽的槽口均封装有透明板，所述光源和光电二极管均与控制柜电性连接。

优选的，所述触发组件包括开设于装袋罩内部的环形储气腔，所述环形储气腔与输气管之间固定插接有分流管，所述分流管的内部安装有与控制柜电性连接的常开电磁阀，且输气管的内部安装有与常开电磁阀串联的常闭电磁阀，所述环形储气腔的侧壁开设有排气孔，且排气孔的内部安装有气压阀，所述装袋罩的内顶固定安装有与排气孔位置相对应的气流检测器。

优选的，所述底盖组件包括铰接于装袋罩内部两侧的铁质底盖板，且两个铁质底盖板均设置于网板的下方，两个所述铁质底盖板相向的一端相接触，所述铁质底盖板的两个侧壁与装袋罩的内壁之间均固定设有扭簧，所述装袋罩的两个侧壁均固定插接有与铁质底盖板位置相对应的电磁板。

优选的，两个所述铁质底盖板的内部均为中空设置，且两个铁质底盖板相反一侧的侧壁均开设有多个喷气孔，两个所述铁质底盖板与对应的排气管之间均固定连通有软管。

优选的，所述上牵拉板的端面固定安装有外绝缘框，且外绝缘框的两个内壁均固定安装有导电杆，所述下牵拉板的端面固定安装有内绝缘框，且内绝缘框滑动设置于外绝缘框的内侧，所述外绝缘框的两个外侧壁均固定安装有导电块，且两个导电块的侧壁均与对应的导电杆相接触，所述固定板的端面固定插接有与导电块和导电杆电性连接的第二电磁开关，且第二电磁开关与控制柜电性连接。

与现有的技术相比，一种全自动袋装水泥装车机器人的优点在于：

1、 通过设置的传送带机构、电动导轨座、平移底座、机械臂、控制柜、安装座和装卸机构的相互配合，可以将袋装水泥自动装入车厢内，而通过装卸机构内部设置的装袋罩、外凸绝缘罩、圆槽、绝缘转盘、横梁、网板、压紧组件、齿轮、电磁离合器、齿条、往复驱动机构和偏移触发机构的相互配合，可以通过摆动的方式，使袋装水泥的重心尽量位于中心，从而可以辅助提高堆码的水泥袋的稳定性，利于运输安全，同时，采用承托的方式替代传统的夹持方式，可以避免因夹持力导致水泥袋被胀破的现象。

2、 通过设置的牵拉缓冲机构，可以对两个网板进行支撑，确保网板对水泥袋的承托稳定性去，且可以在水泥袋进入时对支撑结构进行缓冲，避免冲击力过大造成结构损坏，同时，配合设置的外绝缘框、内绝缘框、导电杆、导电块和第二电磁开关，可以基于水泥袋的重量，在水泥袋可能出现破损导致水泥料漏出时向控制柜传递电信号，从而可以及时将可能破损的水泥袋剔除。

3、 通过设置的集尘机构，可以对水泥袋表面依附的浮尘进行吸附收集，且通过对水泥袋的往复摆动，可以辅助水泥袋表面的浮灰掉落，从而可以尽可能的减少水泥袋表面的浮灰，减少粉尘的外逸，以及降低水泥袋落入车厢时造成的粉尘飘扬。

4、 通过设置的尘粒检测机构，可以在对水泥袋表面的浮灰进行收集的过程中，对气流中的浮灰浓度进行在线监测，并配合设置的触发组件，可以利用集尘机构的气源，在浮灰浓度较高时向控制柜传递电信号，及时将可能出现破损的水泥袋剔除，从而可以辅助提高对破损水泥袋的剔除彻底性，进一步降低破损水泥袋流出的可能性。

附图说明

图1是本发明提供的一种全自动袋装水泥装车机器人的结构示意图；

图2是本发明提供的一种全自动袋装水泥装车机器人的装卸机构的结构示意图；

图3是本发明提供的一种全自动袋装水泥装车机器人的装卸机构的侧视结构示意图；

图4是本发明提供的一种全自动袋装水泥装车机器人的装袋罩的内部结构示意图；

图5是本发明提供的一种全自动袋装水泥装车机器人的外凸绝缘罩与绝缘转盘的连接结构示意图；

图6是本发明提供的一种全自动袋装水泥装车机器人的牵拉缓冲机构的结构示意图；

图7是本发明提供的一种全自动袋装水泥装车机器人的圆槽的侧视内部结构示意图；

图8是本发明提供的一种全自动袋装水泥装车机器人的集尘机构的结构示意图；

图9是本发明提供的一种全自动袋装水泥装车机器人的图8中A部分的结构放大图；

图10是本发明提供的一种全自动袋装水泥装车机器人的图8中B部分的结构放大图；

图11是本发明提供的一种全自动袋装水泥装车机器人的铁质底盖板的内部结构示意图；

图12是本发明提供的一种全自动袋装水泥装车机器人的铁质底盖板的侧视结构示意图。

图中：1、传送带机构；2、电动导轨座；3、平移底座；4、机械臂；5、控制柜；6、安装座；7、装卸机构；8、装袋罩；9、外凸绝缘罩；10、圆槽；11、绝缘转盘；12、横梁；13、网板；14、牵拉缓冲机构；141、电动油缸；142、固定板；143、上牵拉钢绳；144、上牵拉板；145、下牵拉板；146、下牵拉钢绳；147、缓冲弹簧；15、压紧组件；151、电磁推杆；152、压条；16、电磁离合器；17、齿轮；18、齿条；19、往复驱动机构；20、偏移触发机构；201、铜杆；202、弧形铜片；203、第一电磁开关；21、集尘机构；211、抽吸泵；212、吸气斗；213、输气管；214、环形集尘腔；215、环形滤网；216、排气管；22、尘粒检测机构；221、凹槽；222、光源；223、光电二极管；224、透明板；23、触发组件；231、环形储气腔；232、分流管；233、常开电磁阀；234、常闭电磁阀；235、排气孔；236、气压阀；237、气流检测器；24、底盖组件；241、铁质底盖板；242、扭簧；243、电磁板；25、进袋口；26、喷气孔；27、软管；28、外绝缘框；29、导电杆；30、内绝缘框；31、导电块；32、第二电磁开关。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图1-图12所示，一种全自动袋装水泥装车机器人，包括传送带机构1、电动导轨座2、平移底座3、机械臂4和控制柜5，电动导轨座2设置于传送带机构1的一侧，平移底座3传动设置于电动导轨座2的端面，机械臂4固定安装在平移底座3的端面，机械臂4的端部安装有安装座6，且安装座6的下端安装有装卸机构7，控制柜5固定设置于电动导轨座2的侧壁，传送带机构1可以传送袋装水泥，电动导轨座2则可以驱动平移底座3水平移动，机械臂4则可以根据控制柜5的控制程序和信号进行多轴工作，此为现有成熟技术，故在此不作赘述。

装卸机构7包括固定设置于安装座6端面的装袋罩8，装袋罩8的两个侧壁均一体成型设置有外凸绝缘罩9，且两个外凸绝缘罩9的内部均设置有圆槽10，两个圆槽10的内部均转动设有绝缘转盘11，绝缘转盘11与圆槽10之间还设置有阻尼套（图中未示出），避免水泥袋在未出现严重的重心偏移时带动绝缘转盘11随意转动，两个绝缘转盘11之间固定设置有横梁12，横梁12的下方设置有两个网板13，且两个网板13均固定设置于同侧的绝缘转盘11侧壁下端，两个网板13与横梁12均共同安装有牵拉缓冲机构14，两个牵拉缓冲机构14均包括固定插接于横梁12端部的电动油缸141，且电动油缸141的输出端固定安装有固定板142，固定板142的端面固定安装有多个上牵拉钢绳143，且多个上牵拉钢绳143的一端共同固定安装有上牵拉板144，上牵拉板144的下方设置有下牵拉板145，且下牵拉板145与同侧网板13之间固定设有多个下牵拉钢绳146，上牵拉板144和下牵拉板145之间固定设有多个缓冲弹簧147，电动油缸141是一种使用电动机驱动的液压缸，用于产生线性运动力，此为现有成熟技术，故在此不作赘述。

上牵拉板144的端面固定安装有外绝缘框28，且外绝缘框28的两个内壁均固定安装有导电杆29，下牵拉板145的端面固定安装有内绝缘框30，且内绝缘框30滑动设置于外绝缘框28的内侧，外绝缘框28的两个外侧壁均固定安装有导电块31，且两个导电块31的侧壁均与对应的导电杆29相接触，固定板142的端面固定插接有与导电块31和导电杆29电性连接的第二电磁开关32，且第二电磁开关32与控制柜5电性连接，在控制柜5向第二电磁开关32与导电块31和导电杆29的连接回路进行供电时，导电块31与导电杆29接触后，第二电磁开关32的动触头会立即磁吸闭合。

横梁12的端面位于两个牵拉缓冲机构14一侧的位置均安装有压紧组件15，两个压紧组件15均包括固定插接于横梁12端面的电磁推杆151，且两个电磁推杆151的输出端均固定安装有压条152，电磁推杆151包括无磁机筒、活动杆、电磁件、永磁体、弹性元件等构件，电磁件工作时，在同性相斥作用下，会推动永磁体带动活动杆伸出，而在断电后，在弹性元件作用下，会使活动杆回移复位，此为现有成熟技术，故在此不作赘述。

两个绝缘转盘11的侧壁均安装有电磁离合器16，两个外凸绝缘罩9的内壁均转动设有齿轮17，且两个齿轮17的轮轴一端均与电磁离合器16连接，两个外凸绝缘罩9的内部均滑动设有与齿轮17相啮合的齿条18，且两个外凸绝缘罩9共同安装有驱动齿条18往复移动的往复驱动机构19，往复驱动机构19包括两根往复丝杆、两个丝杆螺母、链轮、链条、驱动电机等构件，电机通过链轮、链条驱动两根往复丝杆转动，并通过丝杆螺母带动两个齿条18沿着往复丝杆往复移动，其中一个绝缘转盘11与同侧外凸绝缘罩9共同安装有偏移触发机构20，偏移触发机构20包括固定安装于绝缘转盘11侧壁的铜杆201，且铜杆201的一侧设置有两个弧形铜片202，且两个弧形铜片202均固定设置于同侧外凸绝缘罩9的内壁，外凸绝缘罩9的内壁固定安装有与铜杆201和弧形铜片202电性连接的第一电磁开关203，且第一电磁开关203与控制柜5电性连接，在控制柜5向第一电磁开关203与铜杆201和弧形铜片202的连接回路供电时，铜杆201与其中一个弧形铜片202接触时，会使第一电磁开关203的动触头磁吸闭合。

装袋罩8的顶部安装有集尘机构21，集尘机构21包括固定安装于装袋罩8顶部的抽吸泵211，且抽吸泵211的吸入端固定安装有吸气斗212，抽吸泵211的输出端固定安装有输气管213，装袋罩8的内部开设有环形集尘腔214，且环形集尘腔214与输气管213相连通，环形集尘腔214的内部位于输气管213上方的位置安装有环形滤网215，且环形集尘腔214的侧壁位于环形滤网215上方的位置固定插接有两个排气管216，抽吸泵211与控制柜5电性连接，环形集尘腔214内部安装有粉尘出料管（该管道图中未示出，在正常装车的工作中，该管道处于闭合状态），用于将粉尘排出。

集尘机构21的内部安装有尘粒检测机构22，尘粒检测机构22包括开设于吸气斗212两个内壁的凹槽221，且两个凹槽221关于吸气斗212的轴线呈对称设置，其中一个凹槽221的内部固定安装有光源222，且另一个凹槽221的内部固定安装有光电二极管223，两个凹槽221的槽口均封装有透明板224，光源222和光电二极管223均与控制柜5电性连接，光电二极管223是在反向电压作用下工作的，没有光照时，反向电流极其微弱，而有光照时，反向电流迅速增大到几十微安，且光的强度越大，反向电流也越大，此为现有成熟技术，故在此不作赘述。

外凸绝缘罩9的内部安装有与尘粒检测机构22电性连接的触发组件23，触发组件23包括开设于装袋罩8内部的环形储气腔231，环形储气腔231与输气管213之间固定插接有分流管232，分流管232的内部安装有与控制柜5电性连接的常开电磁阀233，且输气管213的内部安装有与常开电磁阀233串联的常闭电磁阀234，环形储气腔231的侧壁开设有排气孔235，且排气孔235的内部安装有气压阀236，装袋罩8的内顶固定安装有与排气孔235位置相对应的气流检测器237，环形储气腔231内部安装有环形的滤件，用于对进入环形储气腔231内部的粉尘进行截留收集，环形储气腔231内部安装有粉尘排出管道（该管道图中未示出，在正常装车的工作中，该管道处于闭合状态），用于将粉尘排出，若环形储气腔231内部的气压较大，气压阀236会被冲开，同时，环形储气腔231的腔壁还设置有排出孔，且排出孔内设置有电控阀（图中均未示出），在光电二极管223定时工作过程中，该电控阀在控制柜5的控制下处于闭合状态，而在光电二极管223定时工作结束后，该电控阀处于打开状态，以便于将环形储气腔231内部的多余空气排出，避免在检测下一个袋装水泥时造成误判。

装袋罩8的底部安装有底盖组件24，装袋罩8的侧壁开设有与传送带机构1出料端位置相对应的进袋口25，且进袋口25设置于两个网板13的上方一侧，装袋罩8的外侧壁安装有与进袋口25相匹配的封板组件（图中未标示），该封板组件包括封板、支撑板、电动推杆等构件，在袋装水泥进入装袋罩8内部后，电动推杆带动封板下移对进袋口25进行封堵，可以减少粉尘外逸，底盖组件24包括铰接于装袋罩8内部两侧的铁质底盖板241，且两个铁质底盖板241均设置于网板13的下方，两个铁质底盖板241相向的一端相接触，铁质底盖板241的两个侧壁与装袋罩8的内壁之间均固定设有扭簧242，装袋罩8的两个侧壁均固定插接有与铁质底盖板241位置相对应的电磁板243，电磁板243通电后，可以吸附铁质底盖板241。

两个铁质底盖板241的内部均为中空设置，且两个铁质底盖板241相反一侧的侧壁均开设有多个喷气孔26，两个铁质底盖板241与对应的排气管216之间均固定连通有软管27，各个喷气孔26的进气端孔径均大于出气端孔径，可以提高喷出的气流速度，在铁质底盖板241被吸附后，铁质底盖板241与装袋罩8内壁之间存在一定通气间隔。

现对本发明的操作原理做如下说明：在初始时，启动控制柜5，控制柜5会控制机械臂4通过安装座6带动装袋罩8移动至传送带机构1的出料端一侧，而准备装袋的袋装水泥通过传送带机构1传送至出料端处时，水泥袋在惯性作用下，会穿过装袋罩8侧壁的进袋口25进入装袋罩8的内部，并落在两个网板13上方，随后，控制柜5会控制两个电磁推杆151工作，而两个电磁推杆151则会带动两个压条152下移并对水泥袋的两端袋口进行压紧，随后，控制柜5会先控制往复驱动机构19定时工作7秒钟，往复驱动机构19可以驱动齿条18往复移动，从而可以带动两个齿轮17往复转动，进而可以通过电磁离合器16使两个绝缘转盘11同步往复转动，此时，在两个网板13上的水泥袋会不断地摇晃，水泥袋在摇晃时，袋内的水泥料会随着摇晃而移动，从而可以使水泥料在袋内重新分布，袋内偏重一侧的水泥料会逐渐移动至偏轻的一侧（偏轻一侧有充分的容纳空间，所以偏重一侧的多余水泥料会快速填充偏轻的一侧），从而可以使水泥袋两侧的水泥料的量尽量均衡，使重心靠近水泥袋的中心处，从而可以辅助提高后续水泥袋堆码的平稳性。

而在往复驱动机构19的单次定时工作结束后，控制柜5会控制电磁离合器16定时断电2秒钟（控制柜5启动后，会立即控制电磁离合器16通电，电磁离合器16通电，可以使动盘与衔铁吸合，从而使绝缘转盘11与齿轮17之间保持连接状态），且会向弧形铜片202、铜杆201和第一电磁开关203的连接回路定时供电2秒钟，电磁离合器16断电后，绝缘转盘11与齿轮17保持分离状态，此时若经过摇晃后的水泥袋的重心偏于水泥袋的中心处，此时，网板13依旧会保持接近水平状态，若摇晃后的水泥袋重心依旧不佳，则在重力作用下，网板13会带动绝缘转盘11向水泥袋重量较重的一侧偏转，此时，铜杆201会随着绝缘转盘11同步移动，从而使得铜杆201与其中一侧的弧形铜片202接触，此时第一电磁开关203立即通电，而控制柜5在接收到第一电磁开关203的电信号后，会在电磁离合器16恢复供电后，再次控制往复驱动机构19定时通电7秒钟，从而可以再次对水泥袋进行摇晃，摇晃结束后，再次对水泥袋的重心进行检测，若依旧偏移，则继续摇晃，直至控制柜5在电磁离合器16断电的过程中，未接收到第一电磁开关203的电信号时，控制柜5才会控制机械臂4继续进行水泥袋的装车工作。

而在水泥袋进入装袋罩8并落在网板13上时，在水泥袋的重力作用下，水泥袋会带网板13进行下压（使两个网板13呈微微倾斜状），此时，两个网板13会通过同侧的多个下牵拉钢绳146拽动下牵拉板145，从而会对缓冲弹簧147进行拉伸，在缓冲弹簧147的作用下，可以减缓水泥袋进入时的冲击力对电动油缸141的影响，达到对电动油缸141的缓冲保护效果，同时，水泥袋在进入时，控制柜5会控制第二电磁开关32与导电块31和导电杆29的连接回路延时2秒钟通电，而在缓冲弹簧147被拉伸时，下牵拉板145还会带动内绝缘框30下移，从而使得内绝缘框30与外绝缘框28产生相对位移，在正常情况下，导电杆29与导电块31会分离，故在控制柜5延时2秒钟向第二电磁开关32与导电块31和导电杆29的连接回路进行供电时，由于导电块31与导电杆29处于分离状态，此时，第二电磁开关32不通电，若水泥袋因破损导致在进入装袋罩8前就泄露了大量的水泥料时，此时的水泥袋的整体重量较轻，故对于缓冲弹簧147的下压拉伸量较为有限，此时，导电杆29与导电块31处于接触状态，从而会使第二电磁开关32通电闭合，而控制柜5在接收到第二电磁开关32的闭合电信号后，会控制机械臂4将该水泥袋放入不良品区（不良品区设置在电动导轨座2的一侧，人员在单次装车结束后，需要将不良品区的水泥袋及时转出）。

而在控制柜5启动后，控制柜5会控制抽吸泵211工作，并同时控制光源222工作和光电二极管223定时工作20秒，抽吸泵211的吸入端会通过吸气斗212将水泥袋被摇晃脱落的浮灰吸入，含有浮灰的空气在经过吸气斗212时，会穿过光源222与光电二极管223之间，在粉尘浓度未过度超标时，粉尘对于光源222发出的光线遮挡较为有限，此时投射至光电二极管223处的光强相对较高，故光电二极管223能够接受到的光能较多，此时光电二极管223产生的电流较大，而控制柜5则可以将光电二极管223产生的电流同步放大并通入分流管232内部的常开电磁阀233与输气管213内部的常闭电磁阀234，在电流较大时，常开电磁阀233处于闭合状态，而常闭电磁阀234则处于打开状态，故抽吸泵211输送的空气会通过输气管213进入环形集尘腔214内部，并经过环形滤网215过滤后，将空气通过排气管216排出，若水泥袋因破损会导致袋内的水泥料漏出，此时，相较于未出现破损的水泥袋，该水泥袋产生的粉尘量较大，故由于经过吸气斗212的粉尘浓度较高，投射至光电二极管223处的光强较低，此时，经过控制柜5通入常开电磁阀233和常闭电磁阀234内部的电流较小，故此时常开电磁阀233保持打开状态，而常闭电磁阀234保持关闭状态，因此，抽吸泵211输送的空气会通过输气管213和分流管232进入环形储气腔231内部，因此，在光电二极管223定时工作的20秒内，环形储气腔231内部的气压会快速升高，直至气压过大冲开气压阀236而通过排气孔235排出时，气流检测器237会检测到气流经过，此时，气流检测器237会传递电信号给控制柜5，控制柜5则控制机械臂4将该水泥袋放入不良品区，从而可以通过重量和粉尘量两种方式对破损的水泥袋进行检测，尽量避免破损的水泥袋流出，其中，在光电二极管223定时工作结束后，控制柜5会向常开电磁阀233与常闭电磁阀234供电，使常开电磁阀233保持闭合状态，常闭电磁阀234保持打开状态，使含粉尘空气进入环形集尘腔214内部。

进入环形集尘腔214内部的空气在经过排气管216排出时，会通过两个软管27进入两个铁质底盖板241内部，最后经过多个喷气孔26回喷到装袋罩8内部，从而可以尽量使含粉尘的气流循环流动，减少粉尘外逸的可能性，且从底部回喷的气流，可以辅助水泥袋表面的粉尘脱离。

在未出现水泥袋破损以及水泥袋的重心经过摇晃重新分配好后，水泥带在机械臂4的作用下，随着装袋罩8移动至车厢内，在将水泥袋放入车厢内时，控制柜5会控制两个电动油缸141的活动轴下移，并同时控制两个电磁板243通电工作，两个电动油缸141的活动轴下移时，会使两个网板13向相反的一侧转动，从而在水泥袋的自重作用下，水泥袋脱离两个网板13，而两个电磁板243通电时，在磁吸力作用下会吸附对应的铁质底盖板241，故水泥袋会穿过两个铁质底盖板241之间并落在车厢内，且抽吸泵211的作用下，可以将水泥袋下落冲击产生的粉尘快速吸附收集，至此，单个水泥袋的装车工作结束，控制柜5控制机械臂4带动装袋罩8回移到传送带机构1进行下一个水泥袋的装车工作（在实际应用中，设置至少两个装车机器人装置，可以在车厢的两侧交替进行袋装水泥的装车工作）。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种全自动袋装水泥装车机器人，包括传送带机构（1）、电动导轨座（2）、平移底座（3）、机械臂（4）和控制柜（5），其特征在于，所述电动导轨座（2）设置于传送带机构（1）的一侧，所述平移底座（3）传动设置于电动导轨座（2）的端面，所述机械臂（4）固定安装在平移底座（3）的端面，所述机械臂（4）的端部安装有安装座（6），且安装座（6）的下端安装有装卸机构（7），所述控制柜（5）固定设置于电动导轨座（2）的侧壁；

所述装卸机构（7）包括固定设置于安装座（6）端面的装袋罩（8），所述装袋罩（8）的两个侧壁均一体成型设置有外凸绝缘罩（9），且两个外凸绝缘罩（9）的内部均设置有圆槽（10），两个所述圆槽（10）的内部均转动设有绝缘转盘（11），两个所述绝缘转盘（11）之间固定设置有横梁（12），所述横梁（12）的下方设置有两个网板（13），且两个网板（13）分别固定设置于同侧的绝缘转盘（11）侧壁下端，两个所述网板（13）与横梁（12）均共同安装有牵拉缓冲机构（14），且横梁（12）的端面位于两个牵拉缓冲机构（14）一侧的位置均安装有压紧组件（15），两个所述绝缘转盘（11）的侧壁均安装有电磁离合器（16），两个所述外凸绝缘罩（9）的内壁均转动设有齿轮（17），且两个齿轮（17）的轮轴一端均与电磁离合器（16）连接，两个所述外凸绝缘罩（9）的内部均滑动设有与齿轮（17）相啮合的齿条（18），且两个外凸绝缘罩（9）共同安装有驱动齿条（18）往复移动的往复驱动机构（19），其中一个所述绝缘转盘（11）与同侧外凸绝缘罩（9）共同安装有偏移触发机构（20），所述装袋罩（8）的顶部安装有集尘机构（21），且集尘机构（21）的内部安装有尘粒检测机构（22），所述外凸绝缘罩（9）的内部安装有与尘粒检测机构（22）电性连接的触发组件（23），所述装袋罩（8）的底部安装有底盖组件（24），所述装袋罩（8）的侧壁开设有与传送带机构（1）出料端位置相对应的进袋口（25），且进袋口（25）设置于两个网板（13）的上方一侧。

2.根据权利要求1所述的一种全自动袋装水泥装车机器人，其特征在于，两个所述牵拉缓冲机构（14）均包括固定插接于横梁（12）端部的电动油缸（141），且电动油缸（141）的输出端固定安装有固定板（142），所述固定板（142）的端面固定安装有多个上牵拉钢绳（143），且多个上牵拉钢绳（143）的一端共同固定安装有上牵拉板（144），所述上牵拉板（144）的下方设置有下牵拉板（145），且下牵拉板（145）与同侧网板（13）之间固定设有多个下牵拉钢绳（146），所述上牵拉板（144）和下牵拉板（145）之间固定设有多个缓冲弹簧（147）。

3.根据权利要求1所述的一种全自动袋装水泥装车机器人，其特征在于，两个所述压紧组件（15）均包括固定插接于横梁（12）端面的电磁推杆（151），且两个电磁推杆（151）的输出端均固定安装有压条（152）。

4.根据权利要求1所述的一种全自动袋装水泥装车机器人，其特征在于，所述偏移触发机构（20）包括固定安装于绝缘转盘（11）侧壁的铜杆（201），且铜杆（201）的一侧设置有两个弧形铜片（202），且两个弧形铜片（202）均固定设置于同侧外凸绝缘罩（9）的内壁，所述外凸绝缘罩（9）的内壁固定安装有与铜杆（201）和弧形铜片（202）电性连接的第一电磁开关（203），且第一电磁开关（203）与控制柜（5）电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种全自动袋装水泥装车机器人，其特征在于，所述集尘机构（21）包括固定安装于装袋罩（8）顶部的抽吸泵（211），且抽吸泵（211）的吸入端固定安装有吸气斗（212），所述抽吸泵（211）的输出端固定安装有输气管（213），所述装袋罩（8）的内部开设有环形集尘腔（214），且环形集尘腔（214）与输气管（213）相连通，所述环形集尘腔（214）的内部位于输气管（213）上方的位置安装有环形滤网（215），且环形集尘腔（214）的侧壁位于环形滤网（215）上方的位置固定插接有两个排气管（216），所述抽吸泵（211）与控制柜（5）电性连接。

6.根据权利要求5所述的一种全自动袋装水泥装车机器人，其特征在于，所述尘粒检测机构（22）包括开设于吸气斗（212）两个内壁的凹槽（221），且两个凹槽（221）关于吸气斗（212）的轴线呈对称设置，其中一个所述凹槽（221）的内部固定安装有光源（222），且另一个凹槽（221）的内部固定安装有光电二极管（223），两个所述凹槽（221）的槽口均封装有透明板（224），所述光源（222）和光电二极管（223）均与控制柜（5）电性连接。

7.根据权利要求6所述的一种全自动袋装水泥装车机器人，其特征在于，所述触发组件（23）包括开设于装袋罩（8）内部的环形储气腔（231），所述环形储气腔（231）与输气管（213）之间固定插接有分流管（232），所述分流管（232）的内部安装有与控制柜（5）电性连接的常开电磁阀（233），且输气管（213）的内部安装有与常开电磁阀（233）串联的常闭电磁阀（234），所述环形储气腔（231）的侧壁开设有排气孔（235），且排气孔（235）的内部安装有气压阀（236），所述装袋罩（8）的内顶固定安装有与排气孔（235）位置相对应的气流检测器（237）。

8.根据权利要求7所述的一种全自动袋装水泥装车机器人，其特征在于，所述底盖组件（24）包括铰接于装袋罩（8）内部两侧的铁质底盖板（241），且两个铁质底盖板（241）均设置于网板（13）的下方，两个所述铁质底盖板（241）相向的一端相接触，所述铁质底盖板（241）的两个侧壁与装袋罩（8）的内壁之间均固定设有扭簧（242），所述装袋罩（8）的两个侧壁均固定插接有与铁质底盖板（241）位置相对应的电磁板（243）。

9.根据权利要求8所述的一种全自动袋装水泥装车机器人，其特征在于，两个所述铁质底盖板（241）的内部均为中空设置，且两个铁质底盖板（241）相反一侧的侧壁均开设有多个喷气孔（26），两个所述铁质底盖板（241）与对应的排气管（216）之间均固定连通有软管（27）。

10.根据权利要求2所述的一种全自动袋装水泥装车机器人，其特征在于，所述上牵拉板（144）的端面固定安装有外绝缘框（28），且外绝缘框（28）的两个内壁均固定安装有导电杆（29），所述下牵拉板（145）的端面固定安装有内绝缘框（30），且内绝缘框（30）滑动设置于外绝缘框（28）的内侧，所述外绝缘框（28）的两个外侧壁均固定安装有导电块（31），且两个导电块（31）的侧壁均与对应的导电杆（29）相接触，所述固定板（142）的端面固定插接有与导电块（31）和导电杆（29）电性连接的第二电磁开关（32），且第二电磁开关（32）与控制柜（5）电性连接。