CN108161907A - 一种玻璃抓取装置 - Google Patents

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贾凤鸣
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/123—Linear actuators

Abstract

本发明公开了玻璃窗生产领域内的一种玻璃抓取装置，包括连接在机械手上的安装架，所述安装架上对应待抓取玻璃的四周设有至少四个抓取机构，所述抓取机构包括固定连接在安装架上的丝杠支架，所述丝杠支架上设有可转动的丝杠，丝杠的一端与伺服电机传动连接，丝杠上螺纹连接有移动支架，移动支架上设有驱动执行件，驱动执行件的两移动端分别设有上调整夹爪和下调整夹爪，待抓取玻璃位于上调整夹爪和下调整夹爪之间。本发明能够根据玻璃尺寸的大小，调整夹爪之间的距离，适应不同型号的玻璃，将玻璃搬运至装配工作台，省时省力，更加高效。

Description

一种玻璃抓取装置
技术领域
本发明属于玻璃窗生产领域，特别涉及一种玻璃抓取装置。
背景技术
现有技术中，玻璃窗的加工组装过程是：首先确定玻璃窗框的型材下料尺寸，再根据窗框型材确定玻璃的尺寸，然后人工控制玻璃和窗框型材的定尺下料、玻璃自动裁切、玻璃封装和型材加工切断，再将玻璃和型材堆积在装配平台旁边，人工将窗框型材装配到玻璃四周，最后将四周窗框的螺钉人工拧入型材以固定玻璃窗框架。
为了提高玻璃窗的生产效率，门窗工厂和企业开始采用生产线设备，生产线设备自动化程度高，生产更加高效，加工出的玻璃窗牢固可靠。其不足之处在于：玻璃的尺寸较大，人工将玻璃搬运至装配工作台上，不便抓握，费时费力，效率较低；玻璃的脆性较大，人工搬运容易弄碎玻璃；不同型号玻璃的尺寸大小不一，需要调整抓握位置，比较麻烦。
发明内容
本发明的目的是提供一种玻璃抓取装置，能够根据玻璃尺寸的大小，调整夹爪之间的距离，适应不同型号的玻璃，将玻璃搬运至装配工作台，省时省力，更加高效。
本发明的目的是这样实现的：一种玻璃抓取装置，包括连接在机械手上的安装架，所述安装架上对应待抓取玻璃的四周设有至少四个抓取机构，所述抓取机构包括固定连接在安装架上的丝杠支架，所述丝杠支架上设有可转动的丝杠，丝杠的一端与伺服电机传动连接，丝杠上螺纹连接有移动支架，移动支架上设有驱动执行件，驱动执行件的两移动端分别设有上调整夹爪和下调整夹爪，待抓取玻璃位于上调整夹爪和下调整夹爪之间。
本发明工作时，伺服电机带动丝杠转动，移动支架来回移动，将驱动执行件移动到靠近带抓取玻璃的位置，驱动执行件带动上调整夹爪和下调整夹爪上下调整位置，夹持住玻璃，然后机械手将玻璃搬运至装配工作台，进行后续玻璃窗的组装工艺。与现有技术相比，本发明的有益效果在于：能够根据玻璃尺寸的大小，调整夹爪之间的距离，适应不同型号的玻璃，将玻璃搬运至装配工作台，省时省力，更加高效；抓握住玻璃的四周，玻璃受力更均匀，避免弄坏玻璃。
作为本发明的进一步改进，所述安装架为矩形，安装架由前横梁、后横梁、左纵梁和右纵梁组成，前横梁和后横梁之间设有两根中间梁，中间梁与左纵梁平行，中间梁上侧固定有连接板，连接板与机械手相连接。该技术方案确保安装架的结构稳定，搬运玻璃更加方便。
作为本发明的进一步改进，所述四个丝杠支架分别设置在安装架的四个直角处，丝杠与待抓取玻璃相平行。
作为本发明的进一步改进，所述驱动执行件为电爪，电爪的两移动端均设有夹爪安装板，上调整夹爪和下调整夹爪分别固定在对应夹爪安装板上。电爪带动上调整夹爪和下调整夹爪相向或反向移动，改变两个夹爪的距离，以适应玻璃的厚度，将玻璃牢固地夹持住。
作为本发明的进一步改进，所述驱动执行件为双头气缸，双头气缸的两活塞杆伸出端均设有夹爪安装板，上调整夹爪和下调整夹爪分别固定在对应夹爪安装板上。双头气缸的两活塞杆伸出端带动上调整夹爪和下调整夹爪相向或反向移动，改变两个夹爪的距离，以适应玻璃的厚度，将玻璃牢固地夹持住。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图。
图2为本发明的另一种立体结构示意图。
图3为本发明的底部结构示意图。
图4为本发明的主视图。
图5为抓取机构的结构示意图。
其中，1安装架，2丝杠支架，3丝杠，4移动支架，5驱动执行件，6夹爪安装板，7上调整夹爪，8下调整夹爪，9前横梁，10后横梁，11左纵梁，12右纵梁，13中间梁，14连接板，15玻璃。
具体实施方式
实施例1
如图1-5所示，为一种玻璃抓取装置，包括连接在机械手上的安装架1，安装架1上对应待抓取玻璃15的四周设有至少四个抓取机构，所述抓取机构包括固定连接在安装架1上的丝杠支架2，丝杠支架2上设有可转动的丝杠3，丝杠3的一端与伺服电机传动连接，丝杠3上螺纹连接有移动支架4，移动支架4上设有驱动执行件5，驱动执行件5的两移动端分别设有上调整夹爪7和下调整夹爪8，待抓取玻璃15位于上调整夹爪7和下调整夹爪8之间。安装架1为矩形，安装架1由前横梁9、后横梁10、左纵梁11和右纵梁12组成，前横梁9和后横梁10之间设有两根中间梁13，中间梁13与左纵梁11平行，中间梁13上侧固定有连接板14，连接板14与机械手相连接。四个丝杠支架2分别设置在安装架1的四个直角处，丝杠3与待抓取玻璃15相平行。驱动执行件5为电爪，电爪的两移动端均设有夹爪安装板6，上调整夹爪7和下调整夹爪8分别固定在对应夹爪安装板6上。
本装置工作时，伺服电机带动丝杠3转动，移动支架4来回移动，将电爪移动到靠近带抓取玻璃15的位置，电爪带动上调整夹爪7和下调整夹爪8上下调整位置，夹持住玻璃15，然后机械手将玻璃15搬运至装配工作台，进行后续玻璃窗的组装工艺。本装置的优点在于：能够根据玻璃尺寸的大小，调整夹爪之间的距离，适应不同型号的玻璃，将玻璃15搬运至装配工作台，省时省力，更加高效；抓握住玻璃15的四周，玻璃15受力更均匀，避免弄坏玻璃。
实施例2
与实施1 的不同之处在于：所述驱动执行件为双头气缸，双头气缸的两活塞杆伸出端均设有夹爪安装板6，上调整夹爪7和下调整夹爪8分别固定在对应夹爪安装板6上。双头气缸的两活塞杆伸出端带动上调整夹爪7和下调整夹爪8相向或反向移动，改变两个夹爪的距离，以适应玻璃的厚度，将玻璃牢固地夹持住。
本发明并不局限于上述实施例，在本发明公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种玻璃抓取装置，其特征在于，包括连接在机械手上的安装架，所述安装架上对应待抓取玻璃的四周设有至少四个抓取机构，所述抓取机构包括固定连接在安装架上的丝杠支架，所述丝杠支架上设有可转动的丝杠，丝杠的一端与伺服电机传动连接，丝杠上螺纹连接有移动支架，移动支架上设有驱动执行件，驱动执行件的两移动端分别设有上调整夹爪和下调整夹爪，待抓取玻璃位于上调整夹爪和下调整夹爪之间。
2.根据权利要求1所述的一种玻璃抓取装置，其特征在于，所述安装架为矩形，安装架由前横梁、后横梁、左纵梁和右纵梁组成，前横梁和后横梁之间设有两根中间梁，中间梁与左纵梁平行，中间梁上侧固定有连接板，连接板与机械手相连接。
3.根据权利要求2所述的一种玻璃抓取装置，其特征在于，所述四个丝杠支架分别设置在安装架的四个直角处，丝杠与待抓取玻璃相平行。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种玻璃抓取装置，其特征在于，所述驱动执行件为电爪，电爪的两移动端均设有夹爪安装板，上调整夹爪和下调整夹爪分别固定在对应夹爪安装板上。
5.根据权利要求1-3任意一项所述的一种玻璃抓取装置，其特征在于，所述驱动执行件为双头气缸，双头气缸的两活塞杆伸出端均设有夹爪安装板，上调整夹爪和下调整夹爪分别固定在对应夹爪安装板上。
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