CN206406072U - 一种送取料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种送取料机械手,属于机器自动化领域。本实用新型包括机架、滑枕、滑动导轨副、伺服电机、滚珠丝杠副、夹爪、夹爪升降气缸、夹爪左右移动气缸、夹爪翻转气缸、夹爪松紧气缸、第一磁性表座、第二磁性表座、第一旋转气缸、第二旋转气缸、第一伸缩气缸、第二伸缩气缸;机架与滑枕之间安装有滑动导轨副。本机械手能完成取料、送料、二次取料送料的功能。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种送取料机械手,属于机器自动化领域。
背景技术
电动车驱动电机外壳的生产过程,涉及注铝,铸铝设备主要由铝液浇注机构、金属模压铸部分、液压驱动装置及冷却系统组成。生产过程中,铝锭在熔池内加热成铝液,以备用,操作工在金属模腔开启的情况下,清洗模腔,清洗动作完成后,把大小两轴承圈嵌入到模腔内,合模、注铝液、保压、冷却、成型,然后打开模腔,取出成型外壳,放置于工作台上去除飞边,完成一件产品的生产过程,依次循环。这一过程存在工人工作量大、有安全隐患、生产效率底,运行成本高等问题。
滚柱丝杠传动具有定位精度高,传动效率高及使用寿命长的特点;伺服电机驱动是一闭环控制系统,定位准确;液压气动元件组合灵活,动作多样;PLC具有快速的信号处理能力,控制方便,动作正确;触摸屏有良好的人机对话功能,可以方便地设置控制参数,发出控制指令。
实用新型内容
本实用新型主要是为了降低铝铸件加工过程中工人工作量,避免危险,提高生产效率,降低企业运行成本,提高企业设备的自动化水平。为此,本实用新型提供了一种送取料机械手。
所述送取料机械手,包括机架、滑枕、滑动导轨副、伺服电机、滚珠丝杠副、夹爪、夹爪升降气缸、夹爪左右移动气缸、夹爪翻转气缸、夹爪松紧气缸、第一磁性表座、第二磁性表座、第一旋转气缸、第二旋转气缸、第一伸缩气缸、第二伸缩气缸;机架与滑枕之间安装有滑动导轨副;滚珠丝杠副部分固定在滑枕上,部分通过丝杠螺母固定于机架上;伺服电机安装于滑枕的右端;夹爪升降气缸固定于滑枕的左端,夹爪升降气缸的推杆上装有支架,第一伸缩气缸、第二伸缩气缸一前一后固定在支架上部,夹爪左右移动气缸固定在支架下部;第一伸缩气缸的推杆上固定有第一磁性表座,第一磁性表座上安装有第一旋转气缸;第二伸缩气缸的推杆上固定有第二磁性表座,第二磁性表座上安装第二旋转气缸;夹爪翻转气缸通过支架固定在夹爪左右移动气缸的推杆上,夹爪翻转气缸的旋转部分上联接夹爪松紧气缸,夹爪松紧气缸联接夹爪。
在本实用新型的一种实施方式中,所述送取料机械手的机械构架用钢材料焊接而成。
在本实用新型的一种实施方式中,所述送取料机械手还包括电气控制部分。
在本实用新型的一种实施方式中,所述电气控制部分为PLC结合触摸屏。
本机械手主要完成4大功能:1)取料:可靠获取大小两轴承圈;2)送料:将轴承圈送到金属模,并嵌入到模腔内;3)二次取料:将成型铸铝件从模具内取出;4)送至铝铸件飞边去除。
优点和有益效果
(1)本机械手结构简单,送取料动作完全符合实际操作的要求,送取料过程与浇铸成型机床工作过程有可靠衔接,满足加工工艺要求;
(2)机械手定位由伺服电机驱动,滚柱丝杠执行,保证了定位的准确性;
(3)轴承圈的取送由磁性表座完成,克服了电磁吸盘的不稳定性;
(4)铝铸件成品由夹爪抓取,夹爪可以夹紧、松开、前后、上下、左右运动,还可90度翻转,完成工件的抓取动作,灵活可靠;
(5)机械手的调整与参数设置可在触摸屏上完成,设置调试方便;
(6)机械手可实现一键启动,使一人操作多台机床成为可能,它不仅降低了工人的劳动强度,提高了经济效益,同时提升的企业的形象。
附图说明
图1为本实用新型的一种实施方式中送取料机械手的结构图;(a)为送取料机械手的主视图,(b)为送取料机械手的左视图;1、滑枕;2、夹爪升降气缸;3、夹爪左右移动气缸;4、夹爪翻转气缸;5、夹爪松紧气缸;6、夹爪;7、第一磁性表座;8、第一旋转气缸;9、第一伸缩气缸;10、第二伸缩气缸;11、第二旋转气缸;12、第二磁性表座;13、伺服电机; 14、联轴接;15、滚珠丝杠副;16、机架;17、滑动导轨副。
具体实施方式
如图1所示,在本实用新型的一种实施方式中,机械构架用钢材料焊接而成。所述送取料机械手,包括机架16、滑枕、滑动导轨副17、伺服电机13、滚珠丝杠副15、夹爪6、夹爪升降气缸2、夹爪左右移动气缸3、夹爪翻转气缸4、夹爪松紧气缸5、第一磁性表座7、第二磁性表座12、第一旋转气缸8、第二旋转气缸11、第一伸缩气缸9、第二伸缩气缸10;
机架16与滑枕1之间安装有滑动导轨副17;滑枕1可在滑动导轨副17上左右运动;滚珠丝杠副15部分固定在滑枕1上,部分通过丝杠螺母固定于机架16上;伺服电机13安装于滑枕1的右端,用于带动丝杠旋转,从而驱动滑枕1左右运动;
夹爪升降气缸2固定于滑枕1的左端,夹爪升降气缸2的推杆上装有支架,第一伸缩气缸9、第二伸缩气缸10一前一后固定在支架上部,夹爪左右移动气缸3固定在支架下部;第一伸缩气缸9的推杆上固定有第一磁性表座7,第一磁性表座7上安装有第一旋转气缸8;第二伸缩气缸10的推杆上固定有第二磁性表座12,第二磁性表座12上安装第二旋转气缸11;夹爪翻转气缸通过支架固定在夹爪左右移动气缸的推杆上,夹爪翻转气缸4的旋转部分上联接夹爪松紧气缸5,夹爪松紧气缸5联接夹爪6,控制夹爪6的夹紧与松开。
滑枕1主要有四个定位位置:原位,由原位接近开关检测,机械手的初始位置就定在原位,如滑枕不在原位,机械手将不能开启,机械手在原位主要完成取大小轴承圈任务,轴承圈送取料机构由两气缸完成,气缸伸出后紧贴轴承圈边缘,磁性表座上的旋转气缸动作,磁性表座吸牢轴承圈,取料机构缩回,完成取料工作;第一工作位,取轴承圈机构完成取料后,由滑枕驱动前进到金属模腔内,前进距离以轴承圈定位位置决定,可以调整,到达指定位置后,取料机构伸出,把轴承圈压入模腔,旋转气缸动作,使磁性表座失磁,完成送料工作,之后滑枕带动送取料机构退回;中间位,轴承圈压入模腔后,机械手将从模具退出,等待浇组完成产品成型,因为机械手还要取出成型产品,所以机械手不需要回原位,为节省时间,机械手停在金属模较近的地方,即中间位;第二工作位,当浇注成型完成,模腔打开,机械手进入模腔,夹爪抵住工件,夹紧右移,移出,完成取料工作,夹爪夹住工件退出模腔后,反转,左移送入去飞边台面,松开,之后机械手各气缸全部复位,滑枕退回工作原位,完成一次过程,等待第二次循环。
在机械手的运动过程中,机械手较长距离的输送由伺服电机带动滚柱丝杠驱动滑枕完成,小距离的运动由气动部件实现。伺服电机13驱动滚珠丝杠副15前后运动,可以使滑枕1准确到达指定位置。第一磁性表座7、第一旋转气缸8、第一伸缩气缸9执行大轴承圈的取送动作,第一伸缩气缸9伸出接近轴承圈,第一旋转气缸8旋转吸住轴承圈,第一伸缩气缸9再缩回完成取圈动作,滑枕1前行到达模腔指定位置时,第一伸缩气缸 9伸出使轴承圈嵌入模腔,第一旋转气缸8旋转放开轴承圈完成送料动作;第二磁性表座12、第二旋转气缸11、第二伸缩气缸10执行小轴承圈的取送动作,原理同上。夹爪 6的上升与下降动作由夹爪升降气缸2驱动;夹爪6的左右伸出缩回动作由夹爪左右移动气缸3驱动;夹爪6的垂直与水平翻转由夹爪翻转气缸4驱动。夹爪从模腔里夹住取出铝铸件后翻至水平位置,再送入去飞边装置,夹爪松紧气缸5实现夹爪的松开与夹紧。
在本实用新型的一种实施方式中,机械手的电气控制主要由PLC完成,PLC的PTO输出功能完全满足伺服驱动的要求,由触摸屏上设置脉冲频率与脉冲个数,由PLC输出给伺服驱动器,控制丝杠带到滑枕到指定的位置,气缸的动作由PLC的步进指令功能实现,每个气缸的位置信息通过磁控开关输入到PLC,由PLC内的控制程序执行机械手的每一步动作,保证各个动作的前后顺序正确可靠。
虽然本实用新型已以较佳实施例公开如上,但其并非用以限定本实用新型,任何熟悉此技术的人,在不脱离本实用新型的精神和范围内,都可做各种的改动与修饰,因此本实用新型的保护范围应该以权利要求书所界定的为准。
Claims (4)
1.一种送取料机械手,其特征在于,包括机架、滑枕、滑动导轨副、伺服电机、滚珠丝杠副、夹爪、夹爪升降气缸、夹爪左右移动气缸、夹爪翻转气缸、夹爪松紧气缸、第一磁性表座、第二磁性表座、第一旋转气缸、第二旋转气缸、第一伸缩气缸、第二伸缩气缸;机架与滑枕之间安装有滑动导轨副;滚珠丝杠副部分固定在滑枕上,部分通过丝杠螺母固定于机架上;伺服电机安装于滑枕的右端;夹爪升降气缸固定于滑枕的左端,夹爪升降气缸的推杆上装有支架,第一伸缩气缸、第二伸缩气缸一前一后固定在支架上部,夹爪左右移动气缸固定在支架下部;第一伸缩气缸的推杆上固定有第一磁性表座,第一磁性表座上安装有第一旋转气缸;第二伸缩气缸的推杆上固定有第二磁性表座,第二磁性表座上安装第二旋转气缸;夹爪翻转气缸通过支架固定在夹爪左右移动气缸的推杆上,夹爪翻转气缸的旋转部分上联接夹爪松紧气缸,夹爪松紧气缸联接夹爪。
2.根据权利要求1所述的一种送取料机械手,其特征在于,所述送取料机械手的机械构架用钢材料焊接而成。
3.根据权利要求1所述的一种送取料机械手,其特征在于,还包括电气控制部分。
4.根据权利要求3所述的一种送取料机械手,其特征在于,电气控制部分为PLC结合触摸屏。
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