CN215287043U - 一种可以抓取不同宽度箱子的机械手抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种可以抓取不同宽度箱子的机械手抓手，包括滑动台和一对滑轨，滑动台下端分别滑动连接在一对滑轨上，一对滑轨中间处设置有丝杠，丝杠端部设置有用于驱动丝杠转动的驱动机构，丝杠上螺纹连接有丝杠螺母，丝杠螺母与滑动台固定连接，滑动台下端一侧设置有第一夹板。本实用新型通过设置滑轨、滑动台、驱动机构、托持机构和夹紧机构，能在机器人运动的过程控制第一夹板和第二夹板的距离，保证机器人抓取箱子后，箱子稳定在第一夹板和第二夹板中间，不会出现箱子左右晃动和箱子被挤压变形的情况，能保证抓取不同宽度的箱子，适应用更加广泛，且保证在码垛过程中垛型稳定美观。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种可以抓取不同宽度箱子的机械手抓手。
背景技术
工业机器人机械手抓手是一种用于夹取箱子的工业用机器人，其工作原理是利用一对夹板来对需要码垛的箱子进行夹取转移，以便后续工业工序的进行
现在的工业机器人箱子夹具不能在输送机上面合理的抓取不同宽度的箱子，要么抓取箱子箱子在抓手中间来回晃动，要么会把箱子挤压变形异或是直接不能抓取，不利于箱子的码垛，会造成垛型不稳定，倒垛等情况。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种可以抓取不同宽度箱子的机械手抓手。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种可以抓取不同宽度箱子的机械手抓手，包括滑动台和一对滑轨，所述滑动台下端分别滑动连接在一对所述滑轨上，一对所述滑轨中间处设置有丝杠，所述丝杠端部设置有用于驱动所述丝杠转动的驱动机构，所述丝杠上螺纹连接有丝杠螺母，所述丝杠螺母与所述滑动台固定连接，所述滑动台下端一侧设置有第一夹板，所述滑动台下端另一侧设置有第二夹板，所述第一夹板与所述滑动台固定连接，所述第二夹板与所述滑动台未连接，所述第一夹板下端安装有用于向上托持箱子的托持机构，所述滑轨下端安装有用于夹紧箱子的夹紧机构。
优选地，所述驱动机构包括伺服电机，所述伺服电机输出轴与所述丝杠同轴固定连接。
优选地，所述托持机构包括多根托齿和托齿气缸，多根所述托齿均布在所述第一夹板下端，所述托齿气缸固定安装在所述第一夹板侧壁上，切所述托齿气缸伸缩端与多根所述托齿固定连接。
优选地，所述夹紧机构包括夹板气缸，所述夹板气缸固定安装在所述滑轨下端，切所述夹板气缸输出轴与所述第一夹板固定连接。
本实用新型具有以下有益效果：
通过设置滑轨、滑动台、驱动机构、托持机构和夹紧机构，能在机器人运动的过程控制第一夹板和第二夹板的距离，保证机器人抓取箱子后，箱子稳定在第一夹板和第二夹板中间，不会出现箱子左右晃动和箱子被挤压变形的情况，能保证抓取不同宽度的箱子，适应用更加广泛，且保证在码垛过程中垛型稳定美观。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种可以抓取不同宽度箱子的机械手抓手的结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种可以抓取不同宽度箱子的机械手抓手的俯视图；
图3为本实用新型提出的一种可以抓取不同宽度箱子的机械手抓手的主视图；
图4为本实用新型提出的一种可以抓取不同宽度箱子的机械手抓手的侧视图。
图中：1、滑动台；2、滑轨；3、伺服电机；4、丝杠；5、丝杠螺母；6、第一夹板；7、第二夹板；8、夹板气缸；9、托齿气缸；10、托齿。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
参照图1-4，一种可以抓取不同宽度箱子的机械手抓手，包括滑动台1和一对滑轨2，滑动台1下端分别滑动连接在一对滑轨2上，一对滑轨2中间处设置有丝杠4。
丝杠4端部设置有用于驱动丝杠4转动的驱动机构，驱动机构包括伺服电机3，伺服电机3输出轴与丝杠4同轴固定连接。
丝杠4上螺纹连接有丝杠螺母5，丝杠螺母5与滑动台1固定连接，滑动台1下端一侧设置有第一夹板6，滑动台1下端另一侧设置有第二夹板7，第一夹板6与滑动台1固定连接，第二夹板7与滑动台1未连接。
第一夹板6下端安装有用于向上托持箱子的托持机构，托持机构包括多根托齿10和托齿气缸9，多根托齿10均布在第一夹板6下端，托齿气缸9固定安装在第一夹板6侧壁上，且托齿气缸9伸缩端与多根托齿10固定连接。
滑轨2下端安装有用于夹紧箱子的夹紧机构，夹紧机构包括夹板气缸8，夹板气缸8固定安装在滑轨2下端，切夹板气缸8输出轴与第一夹板6固定连接。
本实用新型中，使用时，先根据箱子的尺寸设置好相应的程序，机器人在工作的时候首先根据设置好的程序，通过伺服电机3控制丝杠4转动，调整第一夹板6和第二夹板7的距离，从而使夹具闭合的时候，第一夹板6和第二夹板7之间的距离加上夹板气缸8的行程正好是箱子的宽度。
随后控制夹板气缸8动作，推动第一夹板6向里靠拢，从而夹紧箱子，最后控制托齿气缸9动作，从下方往上托住箱子，防止在机器人运动过程中箱子掉下出去。
本机械手抓手，具有一个伺服电机3可以实时的调整第一夹板6和第二夹板7之间的距离，还有一个夹板气缸8保证箱子在第一夹板6和第二夹板7的中间，实现把箱子夹起来的作用，一个托齿气缸9驱动托齿10托住箱子，即使机器人在高速运动过程中袋箱子在夹具中也不会出现晃动，更加不会出现箱子飞出去的可能。
本发明对现有工业机器人箱装机械手抓手的改进，实现自动化更高的发明，在应对客户现场针对多种不同箱子尺寸的码垛时效率更高，自动化程度更高，也免去了人工拆卸螺丝调整第一夹板6和第二夹板7之间距离，实现更加高效稳定自动化生产。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种可以抓取不同宽度箱子的机械手抓手，包括滑动台(1)和一对滑轨(2)，其特征在于，所述滑动台(1)下端分别滑动连接在一对所述滑轨(2)上，一对所述滑轨(2)中间处设置有丝杠(4)，所述丝杠(4)端部设置有用于驱动所述丝杠(4)转动的驱动机构，所述丝杠(4)上螺纹连接有丝杠螺母(5)，所述丝杠螺母(5)与所述滑动台(1)固定连接，所述滑动台(1)下端一侧设置有第一夹板(6)，所述滑动台(1)下端另一侧设置有第二夹板(7)，所述第一夹板(6)与所述滑动台(1)固定连接，所述第二夹板(7)与所述滑动台(1)未连接，所述第一夹板(6)下端安装有用于向上托持箱子的托持机构，所述滑轨(2)下端安装有用于夹紧箱子的夹紧机构。
2.根据权利要求1所述的一种可以抓取不同宽度箱子的机械手抓手，其特征在于，所述驱动机构包括伺服电机(3)，所述伺服电机(3)输出轴与所述丝杠(4)同轴固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种可以抓取不同宽度箱子的机械手抓手，其特征在于，所述托持机构包括多根托齿(10)和托齿气缸(9)，多根所述托齿(10)均布在所述第一夹板(6)下端，所述托齿气缸(9)固定安装在所述第一夹板(6)侧壁上，切所述托齿气缸(9)伸缩端与多根所述托齿(10)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种可以抓取不同宽度箱子的机械手抓手，其特征在于，所述夹紧机构包括夹板气缸(8)，所述夹板气缸(8)固定安装在所述滑轨(2)下端，切所述夹板气缸(8)输出轴与所述第一夹板(6)固定连接。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114524281A (zh) * | 2022-01-26 | 2022-05-24 | 北新集团建材股份有限公司 | 一种板材抓取夹具和板材抓取机构 |
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2021
- 2021-08-06 CN CN202121824772.9U patent/CN215287043U/zh not_active Expired - Fee Related
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