CN111003495A - 一种快换抓手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种快换抓手，包括过渡连接腔体、快换锁紧机构和抓手本体，过渡连接腔体固定于机械手本体上，过渡连接腔体与抓手本体之间连接有过渡快换管，过渡连接腔体通过过渡快换管与抓手本体的抓手腔体连通，过渡连接腔体通过快换锁紧机构与抓手本体连接；通过过渡连接腔体形成内置大中空腔体式设计，集成有类似储气罐的功能，有效提高抓手抓取物料的稳定性，将快换锁紧机构应用于过渡连接腔体上，实现了在吸取式抓手上快速更换抓手本体，适应多种不同规格的物料，结构简单合理，尽可能缩短生产线停机时间、接口统一，可对接多种规格夹具的快换抓手设备。

Description

一种快换抓手

技术领域

本发明涉及机器人抓手技术领域，具体涉及一种快换抓手。

背景技术

对现有通用行业中，经常采用抓手抓取物料装箱或者装盒或者装入指定的位置，由于通用行业中物料品种具有很大的多样性，在外形尺寸方面相差较大，在实现物料抓取搬运的时候，就需要有针对性的抓手来匹配适应相应的物料。而目前大部分生产线中，大都采用输送单一规格物料，配套相应的抓手，长时间单一生产的方式，满足稳定的生产需要。但是，对于生产企业来讲，市场需求决定了同一种规格的物料很难长时间不变，一旦物料发生变化，则需要重新更换相应的抓手，耗时较长，影响生产效率。该方式已经无法满足高效率的生产线需求，这就迫切需要研发一种结构合理，更换方便，可迅速切换物料品种的快换抓手来解决这个问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种快换抓手，实现了在吸取式抓手上快速更换抓手本体，适应多种不同规格的物料，结构简单合理，尽可能缩短生产线停机时间，可对接多种规格夹具的快换抓手设备,有效提高抓手抓取物料的稳定性。

本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种快换抓手，包括过渡连接腔体、快换锁紧机构和抓手本体，过渡连接腔体固设于机械手本体上，过渡连接腔体与抓手本体之间连接有过渡快换管，过渡连接腔体通过过渡快换管与抓手本体的抓手腔体连通，过渡连接腔体通过快换锁紧机构与抓手本体连接；通过过渡连接腔体形成内置大中空腔体式设计，集成有类似储气罐的功能，有效提高抓手抓取物料的稳定性，将快换锁紧机构应用于过渡连接腔体上，实现了在吸取式抓手上快速更换抓手本体，适应多种不同规格的物料，结构简单合理，尽可能缩短生产线停机时间、接口统一，可对接多种规格夹具的快换抓手设备。

按照上述技术方案，快换锁紧机构包括锁扣，过渡快换管的下端通过法兰与抓手本体连接固定，过渡快换管的上端通过锁扣与过渡连接腔体连接。

按照上述技术方案，过渡快换管与过渡连接腔体之间设有密封圈。

按照上述技术方案，过渡连接腔体包括过渡腔室和过渡管，过渡腔室固设于机械手本体上，过渡管上端与过渡腔室连接，过渡管的下端与过渡快换管对接，并通过锁扣与过渡快换管连接。

按照上述技术方案，过渡腔室通过安装法兰固设于机械手本体上。

按照上述技术方案，过渡管的个数为多个，多个过渡管并排布置，并与过渡腔室连接，过渡快换管的个数与过渡管个数一致，并一一对接，每个过渡快换管均连接有一个抓手本体。

按照上述技术方案，锁扣包括活动端和固定端，锁扣活动端和固定端分别设置于过渡快换管和过渡管上，通过锁扣活动端与固定端之间拉紧连接，使过渡连接腔体与过渡快换管快速连接。

按照上述技术方案，过渡管的下端和过渡快换管的上端均设有过渡法兰，过渡管的下端通过过渡法兰与过渡快换管的上端快速定位对接。

按照上述技术方案，抓手本体包括抓手腔体、吸盘安装板和若干吸盘，抓手腔体的上端通过过渡快换管与过渡连接腔体连通，吸盘安装板安设于抓手腔体的下端，若干吸盘布置于吸盘安装板上。

按照上述技术方案，吸盘安装板与抓手本体之间设有腔体密封垫。

本发明具有以下有益效果：

通过过渡连接腔体形成内置大中空腔体式设计，有效提高抓手抓取物料的稳定性，将快换锁紧机构应用于过渡连接腔体上，实现了在吸取式抓手上快速更换抓手本体，适应多种不同规格的物料，结构简单合理，尽可能缩短生产线停机时间、接口统一，可对接多种规格夹具的快换抓手设备。

附图说明

图1是本发明实施例中具有单快换抓手的机械抓手的结构示意图；

图2是本发明实施例中具有多快换抓手的机械抓手的结构示意图；

图3是本发明实施例中快换抓手的结构示意图；

图4是本发明实施例中快换抓手的爆炸示意图；

图中，1-过渡连接腔体，2-快换锁紧机构，3-密封圈，4-过渡法兰，5-抓手腔体，6-腔体密封垫，7-吸盘安装板，8-吸盘阵列，9-安装法兰，10-机械手本体，11-抓手本体，12-过渡快换管，13-过渡腔室，14-过渡管，15-锁扣。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。

参照图1～图4所示，本发明提供的一个实施例中的一种快换抓手，其特征在于，包括过渡连接腔体1、快换锁紧机构2和抓手本体11，过渡连接腔体1固定于机械手本体10上，过渡连接腔体1与抓手本体11之间连接有过渡快换管12，过渡连接腔体1通过过渡快换管12与抓手本体11的抓手腔体5连通，过渡连接腔体1通过快换锁紧机构2与抓手本体11连接；通过过渡连接腔体1形成内置大中空腔体式设计，集成有类似储气罐的功能，使抓手本体上的吸盘能更快和更好的形成真空，有效提高抓手抓取物料的稳定性，将快换锁紧机构2应用于过渡连接腔体1上，实现了在吸取式抓手上快速更换抓手本体11，适应多种不同规格的物料，结构合合理、简单、可快速更换，尽可能缩短生产线停机时间、接口统一，可对接多种规格夹具的快换抓手设备。

进一步地，快换锁紧机构2包括锁扣15，过渡快换管12的下端通过法兰与抓手本体11连接固定，过渡快换管12的上端通过锁扣15与过渡连接腔体1连接。

进一步地，过渡快换管12与过渡连接腔体1之间设有密封圈3。

进一步地，过渡连接腔体1包括过渡腔室13和过渡管14，过渡腔室13固设于机械手本体10上，过渡管14上端通过法兰与过渡腔室13连接，过渡管14的下端与过渡快换管12对接，并通过锁扣15与过渡快换管12连接。

进一步地，密封圈3设置于过渡管14与过渡快换管12之间。

进一步地，过渡腔室13通过安装法兰9固设于机械手本体10上。

进一步地，过渡管14的个数为多个，多个过渡管14并排布置，并与过渡腔室13连接，过渡快换管12的个数与过渡管14个数一致，并一一对接，每个过渡快换管12与过渡管14之间均通过锁扣15连接，每个过渡快换管12均连接有一个抓手本体11。

进一步地，锁扣15包括活动端和固定端，锁扣15活动端和固定端分别设置于过渡快换管12和过渡管14上，通过锁扣15活动端与固定端之间拉紧连接，使过渡连接腔体1与过渡快换管12快速连接。

进一步地，过渡管14的下端和过渡快换管12的上端均设有过渡法兰4，过渡管14的下端通过过渡法兰4与过渡快换管12的上端快速定位对接。

进一步地，抓手本体11包括抓手腔体5、吸盘安装板7和若干吸盘，抓手腔体5的上端通过过渡快换管12与过渡连接腔体1连通，吸盘安装板7安设于抓手腔体5的下端，若干吸盘布置于吸盘安装板7上。

进一步地，吸盘安装板7与抓手本体11之间设有腔体密封垫6。

进一步地，若干吸盘呈阵列布置于吸盘安装板7上，形成吸盘阵列8。

进一步地，抓手腔体5的两侧布置有抓手侧夹板，抓手侧夹板的上端与抓手腔体5铰接，抓手腔体5上安设有两个气缸，两个气缸的活塞杆分别与两个抓手侧夹板连接，两个气缸分别带动抓手侧夹板绕铰接中心转动；在通过吸盘吸取或放置物品后，在搬运移动物品过程中通过两侧的抓手侧夹板进行夹紧，可有效方式物品在抓取移动过程中掉落或甩脱。

进一步地，快换锁紧机构2还包括防呆定位销，防呆定位销设置于过渡管14与过渡快换管12的对接处。

本发明的工作原理：

如图1～图4所示，本发明的一种快换抓手主体，包括但不限于安装机械手本体10上的单抓抓手或多抓抓手，其中多抓抓手包括但并不限于双抓抓手。主要有通用安装法兰9，过渡连接腔体1，快换锁紧机构2和抓手本体11组成。其中快换抓手本体11，包括过渡连接腔体1，快换锁紧机构2，密封圈3，过渡法兰4，抓手腔体5，腔体密封垫6，吸盘安装板7和吸盘阵列8组成。其特征在于过渡连接腔体1或者，由两端分别有两组通用接口组成，顶部通用接口用于匹配对应的机械手本体10法兰，采用螺栓连接锁紧；底部通用接口用于匹配不同的抓手本体11，采用快换锁紧机构2锁紧连接，应采用防呆定位销定位。其特征在于位于抓手本体11上方的过渡法兰4采用两组通用接口，上方接口与过渡连接腔体1对接，通过快换锁紧机构2锁紧连接，下方接口与抓手腔体5螺栓锁紧连接，主要用于实现抓手的快换。快换锁紧机构2有两部分组成，把手一侧安装于过渡连接腔体1上，螺栓锁紧固定；挂钩一侧安装于过渡法兰4上，螺栓锁紧固定；其特征在于抓手腔体5内部大中空，与过渡连接腔体1和过渡法兰4联通为一个大腔体，实现类似储气罐的功能，可以保证吸盘阵列8对物料吸取更加稳定可靠。

如图3所示，所述快换抓手中，单抓刷手因物料发生变化需要更换抓手本体11时，打开锁紧机构的把手处于的位置，松开锁紧机构的挂钩，取下密封圈3和抓手本体11；取来相应规格的其它抓手本体11，装上密封圈3，将抓手本体11法兰对准渡连接腔体的防呆接口，并将松开锁紧机构的把手扣住对应的挂钩后，向上搬动把手，使其处于锁紧状态，即完成单抓快换抓手的更换。

对于单抓抓手与多抓抓手的更换，需要连同过渡连接腔体1一起更换，拆掉通用安装法兰9与过渡连接腔体1的锁紧螺栓，完成更换。

综上所述，该手本体轻巧，接口通用统一，可适应多种型号的机械手本体10安装；该手实现快速更换，可在5～10分钟以内完成不同抓手本体11的更换；该抓手可以快速实现多列并联，满足更多的物料抓取需求；该抓手采用傻瓜式防呆设计，有助于快速更换安装或提高安装后的稳定性；该抓手采用内置大中空腔体式设计，具有类似于储气罐的功能，可有效提高抓手抓取物料的稳定性；该抓手可以实现单抓，多抓，多种吸盘吸盘，快速更换等全部功能。

提供一种结构合合理、简单、可快速更换、尽可能缩短生产线停机时间、接口统一，可对接多种规格夹具的快换抓手设备。

以上的仅为本发明的较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等效变化，仍属本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种快换抓手，其特征在于，包括过渡连接腔体、快换锁紧机构和抓手本体，过渡连接腔体固设于机械手本体上，过渡连接腔体与抓手本体之间连接有过渡快换管，过渡连接腔体通过过渡快换管与抓手本体的抓手腔体连通，过渡连接腔体通过快换锁紧机构与抓手本体连接。

2.根据权利要求1所述的快换抓手，其特征在于，快换锁紧机构包括锁扣，过渡快换管的下端通过法兰与抓手本体连接固定，过渡快换管的上端通过锁扣与过渡连接腔体连接。

3.根据权利要求2所述的快换抓手，其特征在于，过渡快换管与过渡连接腔体之间设有密封圈。

4.根据权利要求2所述的快换抓手，其特征在于，过渡连接腔体包括过渡腔室和过渡管，过渡腔室固设于机械手本体上，过渡管上端与过渡腔室连接，过渡管的下端与过渡快换管对接，并通过锁扣与过渡快换管连接。

5.根据权利要求4所述的快换抓手，其特征在于，过渡腔室通过安装法兰固设于机械手本体上。

6.根据权利要求4所述的快换抓手，其特征在于，过渡管的个数为多个，多个过渡管并排布置，并与过渡腔室连接，过渡快换管的个数与过渡管个数一致，并一一对接，每个过渡快换管均连接有一个抓手本体。

7.根据权利要求4所述的快换抓手，其特征在于，锁扣包括活动端和固定端，锁扣活动端和固定端分别设置于过渡快换管和过渡管上，通过锁扣活动端与固定端之间拉紧连接，使过渡连接腔体与过渡快换管快速连接。

8.根据权利要求4所述的快换抓手，其特征在于，过渡管的下端和过渡快换管的上端均设有过渡法兰，过渡管的下端通过过渡法兰与过渡快换管的上端快速定位对接。

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的快换抓手，其特征在于，抓手本体包括抓手腔体、吸盘安装板和若干吸盘，抓手腔体的上端通过过渡快换管与过渡连接腔体连通，吸盘安装板安设于抓手腔体的下端，若干吸盘布置于吸盘安装板上。

10.根据权利要求9所述的快换抓手，其特征在于，吸盘安装板与抓手本体之间设有腔体密封垫。

Images