KR102035934B1

KR102035934B1 - 자동화된 엘보관의 면취 방법

Info

Publication number: KR102035934B1
Application number: KR1020180073219A
Authority: KR
Inventors: 윤성덕
Original assignee: 주식회사 태광
Priority date: 2018-06-26
Filing date: 2018-06-26
Publication date: 2019-10-23

Abstract

본 발명은, 암(21)의 전자석(22)과 결합된 엘보관(E)을 정렬기구(30)로 이동시킨 다음, 자력을 해제하여 암(21)의 전자석(22)으로부터 엘보관(E)을 분리하여 정렬기구(30)의 안치판(31) 상면에 위치시키는 단계; 안치판(31) 전면에 위치하는 거리조절판(34)을 전진시켜 엘보관(E)의 위치를 정렬하는 단계; 자력을 발생시켜 암(21)의 전자석(22)을 정렬된 엘보관(E)의 내면 중앙 부위에 결합시킨 다음, 암(21)의 가압집게(23)를 작동시켜 좌우 가압집게(23) 각각의 단부를 엘보관(E)의 좌우 단부 내부로 삽입시켜 엘보관(E)을 파지하는 단계; 암(21)의 가입집게(23)에 의해 파지된 엘보관(E)을 내면 부위가 엘보관(E)의 외형에 대응하도록 형성된 가압치구(40)의 제1가압기(42)에 안치하는 단계; 내면 부위가 엘보관(E)의 외형에 대응되도록 형성된 제2가압기(43)를 하측 부위가 제1가압기(41)에 안치된 엘보관(E)의 상측 부위를 가압하며 합형하는 단계; 가압치구(40)의 회전판(41)을 일 방향으로 일정 각도 회전시킨 다음, 제1, 2가압기(42, 43)에 의해 긴밀하게 구속된 엘보관(E)의 양측 단부 부위를 면취기구(50)로 면취하는 단계; 가압치구(40)의 회전판(41)을 일 방향으로 일정 각도 회전시켜 제1, 2가압기(42, 43)를 원 위치시킨 다음 제1, 2가압기(42, 43)를 분리하고, 자력을 발생시켜 암(21)의 전자석(22)을 면취 작업이 완료된 엘보관(E)의 내면 중앙 부위에 결합시킨 다음 암(21)의 가압집게(23)를 작동시켜 좌우 가압집게(23) 각각의 단부를 엘보관(E)의 좌우 단부 내부로 삽입시켜 파지하는 단계;를 포함하는 자동화된 엘보관의 면취 방법을 제공한다.

Description

자동화된 엘보관의 면취 방법{Automatic method of smoothing edge of elbow pipe}

본 발명은 엘보관의 면취 방법에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 카메라 등이 마련되는 이송로봇 및 엘보관의 정렬기구 및 가압치구 등을 이용하여 엘보관의 양단 부위에 대한 면취 작업을 매우 효율적으로 수행할 수 있는 방법에 관한 것이다.

유체의 이송을 위한 배관에 있어 관로의 방향 변경에는 이음매로서 엘보관이 주로 사용된다. 일정 곡률을 이루는 엘보관은 절곡되는 부위의 배관 상호 간을 연결하기 위한 수단으로, 엘보관의 양측 단부에는 일정 길이의 단관이 플랜지 등에 매개된 상태로 용접되어 연장된다.

이때, 엘보관의 단부 부위가 균일한 두께 및 표면 거칠기를 유지하지 못한 상태에서 엘보관의 양측 단부 부위가 배관과 용접되면, 용접 과정에서 변형이 발생할 수 있음은 물론 용접이 완료된 이후에 균열 등이 발생하는 문제가 있는데, 이는 배관 자체의 구조적 안정성을 훼손시킬 수 있는 심각성이 있다.

이를 위해, 엘보관이 제작되면 절삭기 등과 같은 가공기구를 이용하여 엘보관의 양측 부위에 대한 면취 작업이 수행된다. 엘보관에 대한 면취 작업을 위해서는 먼저 엘보관을 가압치구에 안치해야 하는데, 이 작업은 작업자가 집게와 같은 이송기구를 이용하여 파레트로부터 일일이 옮기는 방식으로 이루어지고 있다.

엘보관의 면취 작업에 있어 이러한 개별 작업 방식은 작업자의 피로도를 증가시킴으로써 생산성을 현저히 떨어뜨리고 있다. 만일, 작업을 위한 엘보관의 크기가 증대되면 이러한 문제는 더욱 가중될 수 있다는 점에서 이를 위한 해결방법이 필요한 시점이다.

대한민국 공개실용신안 제2013-0006352호

본 발명은 이러한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 이송로봇을 매개시켜 파레트부터 가압치구에 이르는 과정을 자동화함으로써 엘보관의 면취 작업 효율성을 증진시킬 수 있는 방법을 제공함에 있다.

본 발명은 이러한 목적을 달성하기 위하여, 암(21)의 단부 중앙 부위에는 전자석(22)이 구비되고 전자석(22) 좌우에는 힌지 작동되는 가압집게(23)가 구비되며 전자석(22)과 일정 간격 이격된 암(21)의 단부 일측 부위에는 카메라(24)가 구비되는 이송로봇(20), 이송로봇(20)의 전방으로 일정 거리 떨어져 설치되는 정렬기구(30), 이송로봇(20)의 타측으로 일정 거리 떨어져 설치되는 가압치구(40), 가압치구(40)와 인접하여 설치되는 면취기구(50)를 준비하는 단계; 면취 작업이 필요한 복수 개의 엘보관(E)이 채워진 제1파레트(12) 및 내부 수용공간이 빈 제2파레트(16)를 상호 간에 일정 간격 이격시켜 이송로봇(20)을 사이에 두고 가압치구(40)와 대향한 지점에 위치시키는 단계; 이송로봇(20)의 암(21) 부위를 제1파레트(12) 상측으로 이동시켜 카메라(24)로서 특정 엘보관(E)의 일측면 중앙 부위 지점을 스캔한 다음, 암(21)을 하강시켜 전자석(22)의 자력을 이용하여 엘보관(E)의 일측면 중앙 부위에 결합시키는 단계; 암(21)의 전자석(22)과 결합된 엘보관(E)을 정렬기구(30)로 이동시킨 다음, 자력을 해제하여 암(21)의 전자석(22)으로부터 엘보관(E)을 분리하여 정렬기구(30)의 안치판(31) 상면에 위치시키는 단계; 안치판(31) 전면에 위치하는 거리조절판(34)을 전진시켜 엘보관(E)의 위치를 정렬하는 단계; 자력을 발생시켜 암(21)의 전자석(22)을 정렬된 엘보관(E)의 내면 중앙 부위에 결합시킨 다음, 암(21)의 가압집게(23)를 작동시켜 좌우 가압집게(23) 각각의 단부를 엘보관(E)의 좌우 단부 내부로 삽입시켜 엘보관(E)을 파지하는 단계; 암(21)의 가입집게(23)에 의해 파지된 엘보관(E)을 내면 부위가 엘보관(E)의 외형에 대응하도록 형성된 가압치구(40)의 제1가압기(42)에 안치하는 단계; 내면 부위가 엘보관(E)의 외형에 대응되도록 형성된 제2가압기(43)를 하측 부위가 제1가압기(41)에 안치된 엘보관(E)의 상측 부위를 가압하며 합형하는 단계; 가압치구(40)의 회전판(41)을 일 방향으로 일정 각도 회전시킨 다음, 제1, 2가압기(42, 43)에 의해 긴밀하게 구속된 엘보관(E)의 양측 단부 부위를 면취기구(50)로 면취하는 단계; 가압치구(40)의 회전판(41)을 일 방향으로 일정 각도 회전시켜 제1, 2가압기(42, 43)를 원 위치시킨 다음 제1, 2가압기(42, 43)를 분리하고, 자력을 발생시켜 암(21)의 전자석(22)을 면취 작업이 완료된 엘보관(E)의 내면 중앙 부위에 결합시킨 다음 암(21)의 가압집게(23)를 작동시켜 좌우 가압집게(23) 각각의 단부를 엘보관(E)의 좌우 단부 내부로 삽입시켜 파지하는 단계; 암(21)의 전자석(22)과 결합된 엘보관(E)을 제2파레트(16)로 이동시켜 암(21)을 하강시킨 다음, 자력을 해제하고 엘보관(E)의 좌우 단부 부위를 파지하고 있던 가압집게(23)를 엘보관(E)으로부터 분리하여 제2파레트(16)에 적재하는 단계;를 포함하여 이루어지는 기술적 특징이 있다.

상기 제1, 2파레트(12, 16) 각각의 하판(121, 161)은 일정 각도 θ를 이루며 경사져 형성될 수 있다.

상기 정렬기구(30)의 안치판(31) 하부에는 제1로드(321)가 구비되는 제1실린더(32)가 마련되며, 상기 제1실린더(32) 전방으로 일정 간격 이격된 위치에는 제1로드(321)의 일측 단부와 연결되는 제2실린더(33)가 마련되고, 상기 거리조절판(34)의 하측 부위는 제2실린더(33)의 제2로드(331)의 일측 단부와 연결되어, 상기 제1실린더(32)의 작동에 따라 거리조절판(34)은 전후 방향으로 일정 거리 이동하며, 상기 제2실린더(33)의 작동에 따라 거리조절판(34)은 상하 방향으로 일정 거리 이동할 수 있다.

본 발명은 전자석 및 가압집게, 그리고 카메라가 마련되는 이송로봇을 이용하여 엘보관을 제1파레트로부터 정렬기구로 옮긴 다음 가압치구에 안치시켜 그 양단 부위를 면취하여 제2파레트에 순차적으로 적재하는 방법을 제안함으로써, 엘보관의 크기나 중량에 상관없이 현저히 면취 작업의 효율성을 현저히 증진시키는 것이 가능하다.

도 1은 본 발명의 수행을 위한 기구들의 개략적인 배치도.
도 2는 본 발명에 있어 제1, 2파레트 각각의 개략적인 측면 구성도.
도 3은 본 발명에 있어 이송로봇 암 부위의 개략적인 구성도.
도 4는 본 발명에 있어 이송로봇의 암과 엘보관 상호 간의 개략적인 제1결합 구성도.
도 5는 본 발명에 있어 이송로봇의 암과 엘보관 상호 간의 개략적인 제2결합 구성도.
도 6은 본 발명에 있어 정렬기구의 개략적인 구성도.
도 7은 본 발명에 있어 가압치구의 개략적인 구성도.

본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 살펴보면 다음과 같은데, 본 발명의 실시예를 상술함에 있어 본 발명의 기술적 특징과 직접적인 관련성이 없거나, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 사항에 대해서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.

본 발명은 이송로봇을 이용하여 엘보관을 파레트로부터 순차적으로 정렬기구 및 가압치구 각각에 이동시킨 다음, 면취기구로서 엘보관의 양측 단부 부위를 면취하고, 면취가 완료된 엘보관을 파레트로 이동시켜 적재하는 자동화된 엘보관의 면취방법을 제안한다. 이하 이들 각 단계를 구체적으로 살펴본다.

먼저, 엘보관의 면취를 위한 각종 기구들을 준비하여 배치한다. 엘보관의 면취를 위해 준비되는 기구들에는 이송로봇(20), 정렬기구(30), 가압치구(40), 면취기구(50), 제어기구(60)가 포함된다.

이송로봇(20)은 통상적인 자동화 설비에 널리 사용되는 다관절 이송로봇으로 이루어질 수 있으며, 특히 본 발명에 따른 이송로봇(20)의 암(21)에는 도 3에 개시된 것과 같이 전자석(22), 가압집게(23), 카메라(24)가 구비되는 특징이 있다.

전자석(22)은 암(21)의 단부 중앙 부위에 구비되며, 도 1에 개시되어 있는 제어기구(60)의 작동에 따라 자력이 생성되거나 제거된다. 가압집게(23)는 전자석(22)의 좌우에 위치하며, 상측 부위가 힌지점이 되어 하측 부위가 일정 폭 만큼 벌어진다. 가압집게(23)의 작동은 미도시된 실린더의 작동에 의해 이루어질 수 있다.

카메라(24)는 전자석(22)과 일정 간격 이격되어 위치한다. 카메라(24)는 엘보관을 인식하고 엘보관에 있어 특정 지점을 인식하는 수단으로, 복수 개의 적외선 영상 수단이 조합되는 구성으로 이루어질 수 있다. 즉, 제어기구(60)의 작동에 따라 엘보관으로 조사된 적외선 중에서 엘보관의 표면에서 반사되어 되돌아오는 적외선을 제어기구(60)가 분석하는 방식으로 이루어질 수 있는데, 이는 관련 업계에서 다양한 방식으로 적용되고 있으므로 상세한 설명은 생략한다.

정렬기구(30)는 파레트로부터 이송된 엘보관의 위치를 정렬하는 기구로서, 도 1과 같이 이송로봇(20)의 전방으로 일정 거리 떨어져 설치된다. 본 발명에 있어 정렬기구(30)는 도 6에 개시된 것과 같이, 안치판(31), 제1, 2실린더(32, 33), 거리조절판(34)을 포함하는 구성으로 이루어질 수 있다.

안치판(31)은 엘보관(E)이 안치되는 부분으로, 지면으로 일정 수직 높이를 가지며 일정 면적을 가지는 판상 구조로 이루어진다. 공압으로 작동되는 제1실린더(32)는 안치판(31) 중앙 부위 하측에 설치된다. 제1실린더(32)에 의해 작동되는 제1로드(321)의 일측 단부는 안치판(31)의 전방으로 일정 길이 연장된다.

공압으로 작동되는 제2실린더(33)는 제1로드(321)의 일측 단부와 연결되어 제1실린더(32) 전방으로 일정 간격 이격된 지점에 위치한다. 제2실린더(33)에 의해 작동되는 제2로드(331)의 일측 단부는 수직 상방으로 일정 길이 연장된다. 거리조절판(34)은 제2실린더(33)의 수직 상방으로 일정 거리 떨어져 위치하며, 제2로드(331)의 일측 단부가 거리조절판(34)의 하측 부위에 결합된다.

이에 따라, 제1실린더(32)가 일방향 또는 타방향으로 작동하면 거리조절판(34)은 안치판(31) 방향으로 접근하거나 또는 후퇴하게 되며, 제2실린더(33)가 일방향 또는 타방향으로 작동하면 거리조절판(34)은 상승하거나 또는 하강하게 된다.

도면부호 35, 36 각각은 엘보관(E) 감지 센서이며, 도면부호 37은 리미트 스위치이다. 즉, 엘보관(E)이 안치판(31) 상면에 안치되면 감지센서(35, 36)의 신호에 따라 거리조절판(34)이 안치판(31) 방향으로 전진하며 안치된 엘보관(E)을 전방으로 밀어 준다. 엘보관(E)이 전방으로 밀려가다 리미트 스위치(37)와 접하게 되면 거리조절판(34)의 전진 운동이 중지된 다음 후퇴하여 원위치로 복귀한다.

가압치구(40)는 도 1과 같이 이송로봇(20)의 타측으로 일정 거리 떨어져 설치되며, 회전판(41) 및 제1, 2가압기(42, 43)를 포함한다. 회전판(41)은 하측에 설치되는 구동모터(도면 미도시)의 작동에 따라 일방향으로 일정 각도만큼 회전한다.

제1, 2가압기(42, 43) 각각은 안치되는 엘보관을 일정 힘으로 가압하는 수단으로, 각각의 내면 부위(421, 431)는 엘보관의 외형에 대응하도록 형성된다. 제1가압기(42)는 회전판(41)에 고정 결합되고, 제2가압기(43)는 수직 상하방으로 작동하도록 설치된다. 제2가압기(43)는 실린더(44)에 의해 수직으로 승하강할 수 있으며, 회전판(41)에는 2쌍의 제1, 2가압기(42 43)가 서로 대향하며 설치될 수 있다. 도면부호 441은 로드이다.

면취기구(50)는 가압치구(40)에 고정되어 있는 엘보관의 양측 단부 부위를 면취하는 수단으로 통상적인 절삭기로 이루어질 수 있다. 엘보관의 구조적 특성을 감안하여 좌우 한 쌍의 면취기구(50)는 도 1과 같이 일정 각도 벌어진 상태로 일정 간격 이격되어 배치되는 것이 바람직하다.

엘보관의 면취를 위한 각종 기구들을 준비하여 배치되면, 파레트를 이송로봇(20)을 사이에 두고 가압치구(40)와 대향한 지점에 위치시킨다. 준비되는 파레트는 도 1과 같이 제1, 2파레트(12, 16)로 이루어진다.

제1파레트(12)는 면취 작업이 필요한 복수 개의 엘보관(E)이 채워져 위치하며, 제2파레트(16)는 빈 상태로 제1파레트(12)와 일정 거리 떨어져 위치한다. 제2파레트(16)에는 후술할 단계를 거쳐 면취 작업이 완료된 복수 개의 엘보관(E)이 순차적으로 채워진다.

이때, 제1, 2파레트(12, 16) 각각의 하판(121, 161)은 도 2와 같이 일정 각도 θ를 이루며 경사져 형성되는 특징이 있다. 파레트 각각의 하면을 일정 각도 경사져 형성하는 이유는, 엘보관의 외면이 원형을 이루고 있어 좌우로 구를 수 있는데, 이럴 경우 적재가 용이하지 않을 뿐 아니라 인접하는 엘보관 상호 간의 충돌로 인해 면취된 부위가 손상될 수 있기 때문이다.

제1, 2파레트(12, 16)가 위치하면, 이송로봇(20)의 암(21) 부위를 제1파레트(12)에 적재되어 있는 엘보관(E) 중의 어느 하나와 결합시킨다. 이 작업은 제어기구(60)의 입력신호에 따라 다음과 같은 단계로 이루어질 수 있다.

먼저, 이송로봇(20)의 암(21) 부위가 엘보관(E)이 적재되어 있는 제1파레트(12) 상측으로 이동한다. 이 상태에서 암(21) 단부에 마련되는 카메라(24)를 이용하여 적재되어 있는 엘보관(E) 중의 어느 하나의 엘보관(E) 일측면 중앙 부위 지점을 스캔하여 위치를 결정한다.

특정 엘보관(E)의 일측면 중앙 부위 지점에 대한 위치가 결정되면, 전자석(22)의 자력을 발생시킨 상태로 암(21)의 단부를 하강시켜 전자석(22)의 자력을 이용하여 전자석(22)을 엘보관(E)의 외면 중앙 부위에 결합시킨다. 카메라를 이용하여 작업물의 형상을 스캔하고 특정 지점의 위치를 결정하는 기술은 관련 업계에 널리 알려져 있는바 상세한 설명은 생략한다.

특정 엘보관(E)이 도 4와 같은 형태로 이송로봇(20)의 전자석(22)과 결합되면, 이 상태로 엘보관(E)을 정렬기구(30)로 이동시킨 다음, 전자석(22)의 자력을 해제하여 엘보관(E)을 정렬기구(30)의 안치판(31) 상면에 위치시킨다. 이때, 정렬기구(30)의 거리조절판(34)은 제2실린더(33)의 작동으로 안치판(31)의 상면보다 높은 수직 높이를 가지며 위치한다.

이송로봇(20)의 암(21)이 엘보관(E)과 분리되어 정렬기구(30)로부터 멀어지면, 거리조절판(34)이 전진하여 엘보관(E)의 위치를 정렬한다. 이에 따라, 안치판(31) 상면에 안치된 엘보관(E)은 도 6과 같이 일측면 부위가 상부를 향하고 양측 단부 부위는 좌우를 향하며 위치한다.

거리조절판(34)이 전진하여 엘보관(E)의 위치를 정렬하는 과정에서, 거리조절판(34)의 전진 운동에 따라 함께 밀려가는 엘보관(E)의 굴곡진 외면 중앙 부위가 리미트 스위치(37)와 접하면, 제2, 1실린더(33, 32) 각각이 타방향으로 순차적으로 작동하며 거리조절판(34)은 후진 및 하강하여 안치판(31)의 상면보다 낮은 수직 높이를 가지며 위치한다.

엘보관(E)이 정렬되면, 자력을 발생시켜 암(21)의 전자석(22)을 엘보관(E)의 내면 중앙 부위에 결합시킨 다음 암(21)의 가압집게(23)를 작동시켜 좌우 가압집게(23) 각각의 단부를 엘보관(E)의 좌우 단부 내부로 삽입시켜 도 5와 같이 엘보관(E)을 파지한다.

이 파지 작업은 전술한 바와 같이 이송로봇(20)이 제1파레트(12)에 적재된 엘보관(E) 중의 어느 하나의 엘보관(E)을 찾아내어 전자석(22)을 결합시키는 방식과 유사하게 이루어질 수 있으나, 본 발명은 이와 달리 정렬기구(30)의 위치 및 안치판(31)의 수직 높이, 그리고 작업 대상물로서 엘보관(E)의 크기 등을 사전에 제어기구(60)에 입력시켜 정해진 프로그램에 따라 작동되는 경우도 배제하지 않는다.

도 5와 같이 엘보관(E)이 파지되면, 이송로봇(20)을 일방향으로 회전시켜 암(21)의 가입집게(23)에 의해 파지된 엘보관(E)을 도 7과 같이 가압치구(40)의 제1가압기(42)에 안치한다. 제1가압기(42)의 내면 부위(421)는 엘보관(E)의 외형에 대응되도록 곡률져 형성됨은 전술한 바와 같다.

엘보관(E)이 제1가압기(42)에 안치되면, 제2가압기(43)를 하강시켜 하측 부위가 제1가압기(41)에 안치된 엘보관(E)의 상측 부위를 가압하며 합형한다. 이때, 제2가압기(43)의 내면 부위(431) 역시 엘보관(E)의 외형에 대응되도록 곡률져 형성됨은 전술한 바와 같다. 이에 따라, 엘보관(E)은 제1, 2가압기(42, 43)에 의해 긴밀하게 가압된 상태로 그 양측 단부 부위가 좌우로 노출된다.

엘보관(E)이 제1, 2가압기(42, 43)에 구속되면, 가압치구(40)의 회전판(41)을 일 방향으로 일정 각도 회전시킨 상태에서, 엘보관(E)의 양측 단부 부위를 도 1에 개시되어 있는 좌우 한 쌍의 면취기구(50)로서 면취한다. 면취 정도는 엘보관(E)의 크기 및 용도 등에 따라 달라질 수 있음은 물론이다.

면취기구(50)에 의한 면취 작업이 완료되면, 가압치구(40)의 회전판(41)을 다시 일 방향으로 일정 각도 회전시켜 제1, 2가압기(42, 43)를 원 위치시킨다. 제1, 2가압기(42, 43)가 원 위치하면, 제2가압기(43)를 수직 상방으로 승강시켜 제1, 2가압기(42, 43)를 분리한다.

제2가압기(43)가 제1가압기(42)로부터 분리되면, 자력을 발생시켜 이송로봇(20)의 전자석(22)을 면취 작업이 완료된 엘보관(E)의 내면 중앙 부위에 결합하고, 암(21)의 가압집게(23)를 작동시켜 좌우 가압집게(23) 각각의 단부를 엘보관(E)의 좌우 단부 내부로 삽입시켜 도 5와 같이 엘보관(E)을 파지한다. 이 작업은 전술한 파지 작업과 대동소이한 방식으로 이루어질 수 있다.

면취 작업이 완료된 엘보관(E)이 파지되면, 이송로봇(20)을 제2파레트(16)가 위치한 지점으로 회전시킨 다음 엘보관(E)을 파지하고 있는 암(21)을 하강시킨다. 엘보관(E)이 제2파레트(16)의 하판(161)과 일정 간격 이격되어 위치하면, 전자석(22)의 자력을 해제하고, 엘보관(E)의 좌우 단부 부위를 파지하고 있던 가압집게(23)를 엘보관(E)으로부터 분리한다.

이송로봇(20)의 암(21) 부위가 엘보관(E)과 분리되면, 특정 엘보관(E)에 대한 면취 작업 및 적재 작업이 완료되며 이에 따라 본 발명은 종료된다. 이후 전술한 이러한 단계를 반복하며 제1파레트(12)에 적재되어 있는 엘보관에 대한 면취 작업은 순차적으로 진행된다.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들에 한정하여 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐이며, 본 발명은 이에 한정되지 않고 여러 다양한 방법으로 변경되어 실시될 수 있으며, 나아가 개시된 기술적 사상에 기초하여 별도의 기술적 특징이 부가되어 실시될 수 있음은 자명하다 할 것이다.

12, 16 : 제1, 2파레트 20 : 이송로봇
30 : 정렬기구 40 : 가압치구
50 : 면취기구 60 : 제어기구

Claims

암(21)의 단부 중앙 부위에는 전자석(22)이 구비되고 전자석(22) 좌우에는 힌지 작동되는 가압집게(23)가 구비되며 전자석(22)과 일정 간격 이격된 암(21)의 단부 일측 부위에는 카메라(24)가 구비되는 이송로봇(20), 이송로봇(20)의 전방으로 일정 거리 떨어져 설치되는 정렬기구(30), 이송로봇(20)의 타측으로 일정 거리 떨어져 설치되는 가압치구(40), 가압치구(40)와 인접하여 설치되는 면취기구(50)를 준비하는 단계;
면취 작업이 필요한 복수 개의 엘보관(E)이 채워진 제1파레트(12) 및 내부 수용공간이 빈 제2파레트(16)를 상호 간에 일정 간격 이격시켜 이송로봇(20)을 사이에 두고 가압치구(40)와 대향한 지점에 위치시키는 단계;
이송로봇(20)의 암(21) 부위를 제1파레트(12) 상측으로 이동시켜 카메라(24)로서 특정 엘보관(E)의 일측면 중앙 부위 지점을 스캔한 다음, 암(21)을 하강시켜 전자석(22)의 자력을 이용하여 엘보관(E)의 일측면 중앙 부위에 결합시키는 단계;
암(21)의 전자석(22)과 결합된 엘보관(E)을 정렬기구(30)로 이동시킨 다음, 자력을 해제하여 암(21)의 전자석(22)으로부터 엘보관(E)을 분리하여 정렬기구(30)의 안치판(31) 상면에 위치시키는 단계;
안치판(31) 전면에 위치하는 거리조절판(34)을 전진시켜 엘보관(E)의 위치를 정렬하는 단계;
자력을 발생시켜 암(21)의 전자석(22)을 정렬된 엘보관(E)의 내면 중앙 부위에 결합시킨 다음, 암(21)의 가압집게(23)를 작동시켜 좌우 가압집게(23) 각각의 단부를 엘보관(E)의 좌우 단부 내부로 삽입시켜 엘보관(E)을 파지하는 단계;
암(21)의 가입집게(23)에 의해 파지된 엘보관(E)을 내면 부위가 엘보관(E)의 외형에 대응하도록 형성된 가압치구(40)의 제1가압기(42)에 안치하는 단계;
내면 부위가 엘보관(E)의 외형에 대응되도록 형성된 제2가압기(43)를 하측 부위가 제1가압기(41)에 안치된 엘보관(E)의 상측 부위를 가압하며 합형하는 단계;
가압치구(40)의 회전판(41)을 일 방향으로 일정 각도 회전시킨 다음, 제1, 2가압기(42, 43)에 의해 긴밀하게 구속된 엘보관(E)의 양측 단부 부위를 면취기구(50)로 면취하는 단계;
가압치구(40)의 회전판(41)을 일 방향으로 일정 각도 회전시켜 제1, 2가압기(42, 43)를 원 위치시킨 다음 제1, 2가압기(42, 43)를 분리하고, 자력을 발생시켜 암(21)의 전자석(22)을 면취 작업이 완료된 엘보관(E)의 내면 중앙 부위에 결합시킨 다음 암(21)의 가압집게(23)를 작동시켜 좌우 가압집게(23) 각각의 단부를 엘보관(E)의 좌우 단부 내부로 삽입시켜 파지하는 단계;
암(21)의 전자석(22)과 결합된 엘보관(E)을 제2파레트(16)로 이동시켜 암(21)을 하강시킨 다음, 자력을 해제하고 엘보관(E)의 좌우 단부 부위를 파지하고 있던 가압집게(23)를 엘보관(E)으로부터 분리하여 제2파레트(16)에 적재하는 단계;를
포함하는 자동화된 엘보관의 면취 방법.
제1항에 있어서,
상기 제1, 2파레트(12, 16) 각각의 하판(121, 161)은 일정 각도 θ를 이루며 경사져 형성되는 것을 특징으로 하는 자동화된 엘보관의 면취 방법.
제1항에 있어서,
상기 정렬기구(30)의 안치판(31) 하부에는 제1로드(321)가 구비되는 제1실린더(32)가 마련되며, 상기 제1실린더(32) 전방으로 일정 간격 이격된 위치에는 제1로드(321)의 일측 단부와 연결되는 제2실린더(33)가 마련되고, 상기 거리조절판(34)의 하측 부위는 제2실린더(33)의 제2로드(331)의 일측 단부와 연결되어, 상기 제1실린더(32)의 작동에 따라 거리조절판(34)은 전후 방향으로 일정 거리 이동하며, 상기 제2실린더(33)의 작동에 따라 거리조절판(34)은 상하 방향으로 일정 거리 이동하는 것을 특징으로 하는 자동화된 엘보관의 면취 방법.