CN114284189A - 一种igbt插针系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种IGBT插针系统，包括上料输送线、搬运机器人、治具固定组件、抓针机器人、振动组件和下料输送线；所述上料输送线的出料端通过搬运机器人的夹持端对应于治具固定组件的固定位；所述振动组件将料针有序排列，所述抓针机器人将料针从振动组件取出并插入治具固定组件的固定位上的工件，所述治具固定组件的固定位上的工件完成插针工序后，所述搬运机器人将治具固定组件的固定位上的工件移送至下料输送线的入料端，工件通过所述下料输送线的出料端转入下一工序；通过设置搬运机器人和抓针机器人可以自动转运工件和对工件插针作业，实现自动生产，提高生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及自动插针技术领域，尤其涉及一种IGBT插针系统。
背景技术
IGBT(绝缘栅双极型晶体管)是由BJT(双极型三极管)和MOS(绝缘栅型场效应管)组成的复合全控型电压驱动式功率半导体器件；目前的生产中通常手动完成插针工作，此种加工方式效率极低，且长时间人工作业容易出现漏插、错插的情况，同时由于料针较小，在过盈安装时容易插弯，导致废件产生。以上缺点导致人工插针工作量大，成本较高。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种IGBT插针系统可以有效提高插针效率，减少人力，节约成本。
技术方案：为实现上述目的，本发明的一种IGBT插针系统，包括上料输送线、搬运机器人、治具固定组件、抓针机器人、振动组件和下料输送线；所述上料输送线的出料端通过搬运机器人的夹持端对应于治具固定组件的固定位；所述振动组件将料针有序排列，所述抓针机器人将料针从振动组件取出并插入治具固定组件的固定位上的工件，所述治具固定组件的固定位上的工件完成插针工序后，所述搬运机器人将治具固定组件的固定位上的工件移送至下料输送线的入料端，工件通过所述下料输送线的出料端转入下一工序。
进一步地，所述上料输送线和出料输送线均设有除静电机构，所述除静电机构对上料输送线和出料输送线上运输的工件进行除静电处理。
进一步地，所述上料输送线设有对射传感器，所述对射传感器对应于上料输送线上的工件。
进一步地，所述搬运机器人包括搬运臂和夹爪；所述搬运臂端部设置夹爪，所述夹爪配设有2D相机，所述2D相机的拍照端对应于夹爪的夹持端。
进一步地，所述治具固定组件包括底台、定位块和压紧气缸；所述底台设于治具固定组件的固定位，所述定位块和压紧气缸设于底台上表面。
进一步地，所述底台边侧设有NG料盒。
进一步地，所述抓针机器人的抓取端设有升降气缸，所述升降气缸的升降端设有气缸夹爪，所述气缸夹爪对应于治具固定组件和振动组件。
进一步地，所述振动组件包括振动盘和切料组件；所述振动盘将无序的料针按顺序振动至切料组件，所述切料组件将料针依次等间距排列。
进一步地，所述下料输送线设有检测相机，所述检测相机用于检测工件是否存在漏插情况。
有益效果：本发明的一种IGBT插针系统可以有效提高插针效率，减少人力，节约成本，包括但不限于以下技术效果：
1)通过设置搬运机器人和抓针机器人可以自动转运工件和对工件插针作业，实现自动生产，提高生产效率。
附图说明
附图1为本发明的整体结构图；
附图2为本发明的搬运机器人的结构图；
附图3为本发明的治具固定组件的结构图；
附图4为本发明的抓针机器人的结构图；
附图5为本发明的振动组件的结构图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
如附图1-5：一种IGBT插针系统，包括上料输送线1、搬运机器人2、治具固定组件3、抓针机器人4、振动组件5和下料输送线6；所述上料输送线1的出料端通过搬运机器人2的夹持端对应于治具固定组件3的固定位；所述振动组件5将料针有序排列，所述抓针机器人4将料针从振动组件5取出并插入治具固定组件3的固定位上的工件，所述治具固定组件3的固定位上的工件完成插针工序后，所述搬运机器人2将治具固定组件3的固定位上的工件移送至下料输送线6的入料端，工件通过所述下料输送线6的出料端转入下一工序；搬运机器人2将上料输送线1的工件移送至治具固定组件3并固定，振动组件5供给料针并将料针有序排列，抓针机器人4将料针抓取并插设在治具固定组件3所固定的工件上，随后治具固定组件3对工件解除固定，搬运机器人2将工件重新移送至下料输送线6并转至下一工序。
所述上料输送线1和出料输送线6均设有除静电机构11，所述除静电机构11对上料输送线1和出料输送线6上运输的工件进行除静电处理。
所述上料输送线1设有对射传感器，所述对射传感器对应于上料输送线1上的工件；对射传感器检测到工件前进设定距离后再对上料输送线1进行下一工件的放置，每放置五个工件，除静电机构11对其统一进行除静电处理。
所述搬运机器人2包括搬运臂21和夹爪22；所述搬运臂21端部设置夹爪22，所述夹爪22配设有2D相机221，所述2D相机221的拍照端对应于夹爪22的夹持端；2D相机221对工件拍照马克点，读取治具固定组件3的固定位的位置，以确保准确将工件放置在治具固定组件3上。
所述治具固定组件3包括底台31、定位块32和压紧气缸33；所述底台31设于治具固定组件3的固定位，所述定位块32和压紧气缸33设于底台31上表面。
所述底台31边侧设有NG料盒311；在插针过程中如检测到废品产生，搬运机器人2直接将治具固定组件3解除固定的工件拾取并投入NG料盒311中。
所述抓针机器人4的抓取端设有升降气缸41，所述升降气缸41的升降端设有气缸夹爪42，所述气缸夹爪42对应于治具固定组件3和振动组件5。
所述振动组件5包括振动盘51和切料组件52；所述振动盘51将无序的料针按顺序振动至切料组件52，所述切料组件52将料针依次等间距排列；振动盘51把无序的料针按照顺序振动到直振上面，直振往前送料，送到切料组件52，切料组件52把料针一个个等间距排列。
所述下料输送线6设有检测相机，所述检测相机用于检测工件是否存在漏插情况。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种IGBT插针系统，其特征在于：包括上料输送线(1)、搬运机器人(2)、治具固定组件(3)、抓针机器人(4)、振动组件(5)和下料输送线(6)；所述上料输送线(1)的出料端通过搬运机器人(2)的夹持端对应于治具固定组件(3)的固定位；所述振动组件(5)将料针有序排列，所述抓针机器人(4)将料针从振动组件(5)取出并插入治具固定组件(3)的固定位上的工件，所述治具固定组件(3)的固定位上的工件完成插针工序后，所述搬运机器人(2)将治具固定组件(3)的固定位上的工件移送至下料输送线(6)的入料端，工件通过所述下料输送线(6)的出料端转入下一工序。
2.根据权利要求1所述的一种IGBT插针系统，其特征在于：所述上料输送线(1)和出料输送线(6)均设有除静电机构(11)，所述除静电机构(11)对上料输送线(1)和出料输送线(6)上运输的工件进行除静电处理。
3.根据权利要求1所述的一种IGBT插针系统，其特征在于：所述上料输送线(1)设有对射传感器，所述对射传感器对应于上料输送线(1)上的工件。
4.根据权利要求1所述的一种IGBT插针系统，其特征在于：所述搬运机器人(2)包括搬运臂(21)和夹爪(22)；所述搬运臂(21)端部设置夹爪(22)，所述夹爪(22)配设有2D相机(221)，所述2D相机(221)的拍照端对应于夹爪(22)的夹持端。
5.根据权利要求1所述的一种IGBT插针系统，其特征在于：所述治具固定组件(3)包括底台(31)、定位块(32)和压紧气缸(33)；所述底台(31)设于治具固定组件(3)的固定位，所述定位块(32)和压紧气缸(33)设于底台(31)上表面。
6.根据权利要求5所述的一种IGBT插针系统，其特征在于：所述底台(31)边侧设有NG料盒。
7.根据权利要求1所述的一种IGBT插针系统，其特征在于：所述抓针机器人(4)的抓取端设有升降气缸(41)，所述升降气缸(41)的升降端设有气缸夹爪(42)，所述气缸夹爪(42)对应于治具固定组件(3)和振动组件(5)。
8.根据权利要求1所述的一种IGBT插针系统，其特征在于：所述振动组件(5)包括振动盘(51)和切料组件(52)；所述振动盘(51)将无序的料针按顺序振动至切料组件(52)，所述切料组件(52)将料针依次等间距排列。
9.根据权利要求1所述的一种IGBT插针系统，其特征在于：所述下料输送线(6)设有检测相机，所述检测相机用于检测工件是否存在漏插情况。
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| KR20190046123A (ko) * | 2017-10-25 | 2019-05-07 | 세메스 주식회사 | 저진동 가이드 결합체가 구비된 오버헤드 호이스트 트랜스포트 |
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