CN112117223A - Igbt模块的自动插针机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种IGBT模块的自动插针机，包括：机架，料盘自动上料装置，上针装置和插针装置，插针装置包括：旋转插针组件，料盘运动模组和相机检测组件，旋转插组件固定设在机架上与料盘自动上料装置相对的一侧；料盘运动模组固定设在机架上并驱动料盘在料盘自动上料装置和旋转插针组件之间运动；相机检测组件设在机架上与料盘自动上料装置相邻的另一侧，相机检测组件位于料盘运动模组的上方。本发明设计紧凑，插针作业速度快，适用于盘装插针上料，可同时进行取针与插针动作，可用于2种不同规格的插针；相机检测组件可精确检测针套位置与插针高度，可对插针位置及插针后质量进行实时检测，从而实现IGBT模块插针作业的完全自动化。

Description

IGBT模块的自动插针机

技术领域

本发明属于自动插针机技术领域，具体涉及一种IGBT模块的自动插针机。

背景技术

IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)，即绝缘栅双极型晶体管，是能源变换与传输的核心器件，在轨道交通、智能电网、航空航天、电动汽车与新能源装备等领域应用极广。为提高功率器件的散热性能，增加使用寿命和可靠性，体积更小、效率更高、可靠性更高的模块化封装形式已经成为高功率IGBT的主要封装形式。在IGBT模块的生产过程中，IGBT模块往往放置于专门的料盘内，以此形式在各个加工工序之间流转，料盘的上料和下料需要人工放入设备内，需要操作人员一直守在设备旁，换料期间设备闲置，设备实际利用率不高，自动化程度低，不能满足各工序之间的紧凑衔接要求，也不利于后续自动化的实施。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明提出一种IGBT模块的自动插针机，该IGBT模块的自动插针机，具有结构简单紧凑、自动化效率高的优点。

根据本发明实施例的IGBT模块的自动插针机，包括：机架；料盘自动上料装置，所述料盘自动上料装置设在所述机架的一侧；上针装置，所述上针装置设在所述机架上与所述料盘自动上料装置相邻的一侧；插针装置，所述插针装置设在所述机架上，所述插针装置包括：旋转插针组件，所述旋转插组件固定设在所述机架上与所述料盘自动上料装置相对的一侧；料盘运动模组，所述料盘运动模组固定设在所述机架上并驱动料盘在所述料盘自动上料装置和所述旋转插针组件之间运动；相机检测组件，所述相机检测组件设在所述机架上与所述料盘自动上料装置相邻的另一侧，所述相机检测组件位于所述料盘运动模组的上方。

根据本发明实施例的IGBT模块的自动插针机，本发明结构简单，通过将料盘自动上料装置、上针装置、相机检测组件和旋转插针组件设在机架的四周，将料盘运动模组设在料盘自动上料装置、上针装置、相机检测组件和旋转插针组件中间，设计的结构更加紧凑，使得IGBT模块在输送的同时完成检测，在减少输送时间和距离的同时，提高了自动化检测效率和简化了插针操作，本发明设计紧凑，插针作业速度快，适用于盘装插针上料，可同时进行取针与插针动作，可用于2种不同规格的插针；相机检测组件可精确检测针套位置与插针高度，可对插针位置及插针后质量进行实时检测，从而实现IGBT模块插针作业的完全自动化。

根据本发明一个实施例，所述相机检测组件包括：相机固定架，所述相机固定架固定设在所述机架上；相机固定板，所述相机固定板与所述相机固定架相连；3D相机，所述3D相机与所述相机固定板相连且位于所述料盘运动模组的上方。

根据本发明一个实施例，所述料盘运动模组包括：前后运动组件，所述前后运动组件固定设在所述机架上；左右运动组件，所述左右运动组件设在所述前后运动组件上并在所述前后运动组件的驱动下进行前后运动；上下运动组件，所述上下运动组件设在所述左右运动组件上并在所述左右运动组件的驱动下进行左右运动，所述上下运动组件上设有料盘，所述料盘在所述上下运动组件的驱动下进行上下运动。

根据本发明一个实施例，所述旋转插针组件包括：电机固定板，所述电机固定板固定设在所述机架上；旋转模组，所述旋转模组竖直设置且所述旋转模组的固定端固定设在所述电机固定板上；两个机械臂，所述两个机械臂固定设在所述旋转模组的旋转端上以抓取针并将针插入IGBT模块，所述两个机械臂之间的夹角为90°。

根据本发明一个实施例，所述料盘自动上料装置包括：侧板，所述侧板与所述机架相连；料盘输送组件，所述料盘输送组件固定设在所述侧板上，所述料盘输送组件包括：水平驱动组件，所述水平驱动组件固定设在所述侧板上；料盘抓手，所述料盘抓手与所述水平驱动组件相连且在所述水平驱动组件的驱动下做水平运动；料篮运动组件，所述料篮运动组件固定设在所述侧板的一侧，所述料篮运动组件包括：垂直驱动组件，所述垂直驱动组件与所述侧板相对固定设置；料篮，所述料篮与所述垂直驱动组件相连且在所述垂直驱动组件的驱动下做垂直运动。

根据本发明一个实施例，所述上针装置包括：针盘，所述针盘上设有多个首尾相连的针；拉针组件，所述拉针组件设在所述针盘的一侧并将针向上拉起；切针机构，所述切针机构设在所述拉针组件的上方并将相连的针切开。

根据本发明一个实施例，所述拉针组件包括：安装板，所述安装板相对于针盘固定设置；拉针直线模组，所述拉针直线模组的固定端与所述安装板相连；电动夹爪，所述电动夹爪与所述拉针直线模组的滑动端相连；两个夹持板，两个所述夹持板均与所述电动夹爪相连且相对间隔设置。

根据本发明一个实施例，所述切针机构包括：切针电机，所述切针电机相对于针盘固定设置；连接板，所述连接板的一端与所述切针电机的输出端相连；切针推板，所述切针推板的一端与所述连接板的另一端相连；切针组件，所述切针组件相对于切针电机固定设置，所述切针组件的一部分与所述所述切针推板的另一端相连。

根据本发明一个实施例，所述切针组件包括：安装固定板，所述安装固定板相对于针盘固定设置；切针件，所述切针件与所述安装固定板相连以将相连的针切开；引针件，所述引针件设在所述切针件下方以将针引入所述切针件。

根据本发明一个实施例，所述切针件包括：定位板，所述定位板与所述安装固定板相连；后切板固定槽，所述后切板固定槽固定设在所述定位板的一侧；后切板，所述后切板设在所述后切板固定槽内；第二弹簧，所述第二弹簧设在所述后切板固定槽和所述后切板之间；前切板，所述前切板固定设在所述定位板的另一侧，所述前切板内设有贯穿的通道；前切刀夹板，所述前切刀夹板设在所述通道内且朝向所述后切板；弹簧封板，所述弹簧封板设在所述通道的一端且与所述前切刀夹板相连；第一弹簧，所述第一弹簧设在所述弹簧封板和所述前切刀夹板之间以推动所述前切刀夹板向所述后切板运动。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的IGBT模块的自动插针机的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的IGBT模块的自动插针机中插针装置的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的IGBT模块的自动插针机中插针装置的料盘运动模组的结构示意图；

图4是根据本发明实施例的IGBT模块的自动插针机中插针装置的旋转插针组件的结构示意图；

图5是根据本发明实施例的IGBT模块的自动插针机中插针装置的三指电动夹爪的结构示意图；

图6是根据本发明实施例的IGBT模块的自动插针机中料盘自动上料装置的立体结构示意图；

图7是根据本发明实施例的IGBT模块的自动插针机中料盘自动上料装置的主视结构示意图；

图8是根据本发明实施例的IGBT模块的自动插针机中料盘自动上料装置的料盘抓手的结构示意图；

图9是根据本发明实施例的IGBT模块的自动插针机中上针装置的结构示意图；

图10是根据本发明实施例的IGBT模块的自动插针机中上针装置的主视结构示意图；

图11是根据本发明实施例的IGBT模块的自动插针机中上针装置的拉针组件的结构示意图；

图12是根据本发明实施例的IGBT模块的自动插针机中上针装置的切针机构的结构示意图；

图13是根据本发明实施例的IGBT模块的自动插针机中上针装置的切针组件的结构示意图；

图14是根据本发明实施例的IGBT模块的自动插针机中上针装置的切针组件的竖直剖面结构示意图；

图15是根据本发明实施例的IGBT模块的自动插针机中上针装置的切针组件的水平剖面结构示意图；

附图标记：

料盘自动上料装置100，插针装置200，上针装置300，机架20，旋转插针组件21，料盘运动模组22，相机固定架23，相机固定板24,3D相机25，料盘5，导轨安装块221，前后直线模组222，导轨223，定位条224，吸盘225，顶升气缸226，上下滑动导轨227，滑块228，左右磁栅尺测头229，左右磁栅尺2210，左右直线模组2211，前后磁栅尺测头2212，前后磁栅尺2213，本体2214，旋转模组211，电机固定板212，机械臂固定板213，伺服电机214，联轴器215，插针模组固定板216，压力传感器217，三指电动夹爪218，插针夹指219，夹爪固定板2110，插针直线模组2111，顶板2191，侧板1，水平伺服电机2，水平直线模组3，料盘抓手4，料盘5，料篮6，垂直直线模组7，垂直伺服电机8，料篮托盘9，上下气缸10，固定板11，气动夹爪12，拉针组件31，切针机构32，针33，针盘34，拉针伺服电机311，拉针联轴器312，拉针直线模组313，安装板314，电动夹爪315，夹持板316，切针电机321，连接板322，切针推板323，切针组件324，安装固定板40，调节螺栓41，定位板42，后切板43，后切板固定槽44，弹簧封板45，前切板46，第一弹簧47，第二弹簧48，夹持调节螺栓49，第三弹簧50，引导夹块51，针带引导块52，前切刀夹板53，第四弹簧54。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考附图具体描述根据本发明实施例的IGBT模块的自动插针机。

如图1至图15所示，根据本发明实施例的IGBT模块的自动插针机，包括：机架20，料盘自动上料装置100和上针装置300。所述料盘自动上料装置100设在所述机架20的一侧；所述上针装置300设在所述机架20上与所述料盘自动上料装置100相邻的一侧；插针装置200，所述插针装置200设在所述机架20上，所述插针装置200包括：旋转插针组件21，料盘运动模组22和相机检测组件。所述旋转插组件21固定设在所述机架20上与所述料盘自动上料装置100相对的一侧；所述料盘运动模组22固定设在所述机架20上并驱动料盘5在所述料盘自动上料装置100和所述旋转插针组件21之间运动；所述相机检测组件设在所述机架20上与所述料盘自动上料装置100相邻的另一侧，所述相机检测组件位于所述料盘运动模组22的上方。

本发明结构简单，通过将料盘自动上料装置100、上针装置300、相机检测组件和旋转插针组件21设在机架20的四周，将料盘运动模组22设在料盘自动上料装置100、上针装置300、相机检测组件和旋转插针组件21中间，设计的结构更加紧凑，使得IGBT模块在输送的同时完成检测，在减少输送时间和距离的同时，提高了自动化检测效率和简化了插针操作，本发明设计紧凑，插针作业速度快，适用于盘装插针上料，可同时进行取针与插针动作，可用于2种不同规格的插针；相机检测组件可精确检测针套位置与插针高度，可对插针位置及插针后质量进行实时检测，从而实现IGBT模块插针作业的完全自动化。

如图2-图5所示，相机检测组件包括：相机固定架23，相机固定板24和3D相机25。相机固定架23固定设在机架20上；相机固定板24与相机固定架23相连；3D相机25与相机固定板24相连且位于料盘运动模组22的上方。

在此基础上，料盘运动模组包括：前后运动组件，左右运动组件和上下运动组件。前后运动组件固定设在机架20上；左右运动组件设在前后运动组件上并在前后运动组件的驱动下进行前后运动；上下运动组件设在左右运动组件上并在左右运动组件的驱动下进行左右运动，上下运动组件上设有料盘5，料盘5在上下运动组件的驱动下进行上下运动。

在此基础上，前后运动组件包括：导轨安装块221，导轨223，滑块228，前后直线模组222，前后磁栅尺2213和前后磁栅尺测头2212。导轨安装块221固定设在机架20上；导轨223固定设在导轨安装块221上；滑块228滑动设在导轨223上；前后直线模组222的固定部设在机架20上且与导轨223平行；前后磁栅尺2213固定设在前后直线模组222的一侧；前后磁栅尺测头2212设在前后直线模组222的滑动部上并沿着前后磁栅尺2213所在长度方向滑动。

在此基础上，左右运动组件包括：左右直线模组2211，左右磁栅尺2210和左右磁栅尺测头229。左右直线模组2211的两端分别固定设在滑块228和前后直线模组222的滑动部上；左右磁栅尺2210固定设在左右直线模组2211的一侧；左右磁栅尺测头229设在左右直线模组2211的滑动部上并沿着左右磁栅尺2210所在长度方向滑动。

在此基础上，上下运动组件包括：本体2214，顶升气缸226，定位条224，上下滑动导轨227和吸盘225。本体2214固定设在前后直线模组222的滑动部上；顶升气缸226的一端与本体2214相连；定位条224位于本体2214上方且与顶升气缸226的另一端相连，定位条224与料盘5的边缘相连；上下滑动导轨227的固定端和滑动端分别与本体2214和定位条224相连；吸盘225固定设在本体2214上方，用于吸附料盘5上的IGBT模块。

在此基础上，上下滑动导轨227数量为两个且对称分布在顶升气缸226的左右两侧，定位条224数量为两个且对称分布在本体2214的前后两侧。

在此基础上，旋转插针组件21包括：电机固定板212，旋转模组211和两个机械臂。电机固定板212固定设在机架20上；旋转模组211竖直设置且旋转模组211的固定端固定设在电机固定板212上；两个机械臂固定设在旋转模组211的旋转端上以抓取针并将针插入IGBT模块，两个机械臂之间的夹角为90°，一个机械臂在进行插针时，另一个机械臂可进行取针操作，效率更高，同时两个机械臂也可分别抓取不同规格的针33，适用性更加广泛。

在此基础上，机械臂包括：机械臂固定板213，插针直线模组2111，伺服电机214，插针模组固定板216，夹爪固定板2110，压力传感器217和三指电动夹爪218。机械臂固定板213固定设在旋转模组211的旋转端上；插针直线模组2111竖直设置且插针直线模组2111固定设在机械臂固定板213的侧面；伺服电机214设在插针直线模组2111的一端并通过联轴器215驱动插针直线模组2111上下运动；插针模组固定板216的一端与插针直线模组2111的滑动部相连；夹爪固定板2110设在插针模组固定板216另一端的下方；压力传感器217设在插针模组固定板216和夹爪固定板2110之间；三指电动夹爪218固定设在夹爪固定板2110上。

在此基础上，三指电动夹爪218包括：插针夹指219和顶板2191。插针夹指219数量为3个且按圆周阵列的方式设置；顶板2191设在3个插针夹指219对称中心的上方。

如图6-图8所示，料盘自动上料装置100包括：侧板1，料盘输送组件和料篮运动组件。侧板1与机架20固定相连，料盘输送组件固定设在侧板1上，料盘输送组件包括：水平驱动组件和料盘抓手4；水平驱动组件固定设在侧板1上；料盘抓手4与水平驱动组件相连且在水平驱动组件的驱动下做水平运动。料篮运动组件固定设在侧板1的一侧，料篮运动组件包括：垂直驱动组件和料篮6；垂直驱动组件与侧板1相对固定设置；料篮6与垂直驱动组件相连且在垂直驱动组件的驱动下做垂直运动。

设置料盘输送组件和料篮运动组件分别控制料盘抓手4水平运动和料篮6垂直运动，使得料盘5与料篮6均可运动，减少了料盘5的运动，避免IGBT模块发生大幅晃动，便于产品的自动化上料。

在本发明的一些实施方式中，水平驱动组件包括：水平直线模组3和水平伺服电机2，水平直线模组3固定设在侧板1上，水平直线模组3与料盘抓手4相连；水平伺服电机2与水平直线模组3的一端固定相连并驱动料盘抓手4水平运动。

在本发明的一些实施方式中，料盘抓手4包括：上下气缸10，固定板11和气动夹爪12，上下气缸10与水平直线模组3相连；固定板11与上下气缸10的活塞端相连，且在上下气缸10驱动下做垂直运动；气动夹爪12固定设在固定板11上。

在本发明的一些实施方式中，垂直驱动组件包括：垂直直线模组7，料篮托盘9和垂直伺服电机8，垂直直线模组7与侧板1相对固定设置；料篮托盘9与垂直直线模组7相连，料篮托盘9上固定设有料篮6；垂直伺服电机8与垂直直线模组7的一端固定相连并驱动料篮托盘9做垂直运动。

在本发明的一些实施方式中，料篮6为具有前开口和后开口的方管件，方管件便于气动夹爪12进入夹取料盘5。

在本发明的一些实施方式中，料篮6的左右内壁上对称设有多个凸起条用于承载料盘5，通过更换料篮6使得上料装置能够持续进行上料，设备利用率较高。

在本发明的一些实施方式中，固定板11的一侧具有凸起部，凸起部的凸起方向朝向料篮6，气动夹爪12固定设在凸起部上。

如图9-图15所示，上针装置300包括：针盘34，拉针组件31和切针机构32。针盘34转动设在机架20上，针盘34上设有多个首尾相连的针33；拉针组件31固定设在机架20上，拉针组件31设在针盘的一侧并将针33向上拉起；切针机构32固定设在机架20上，切针机构32设在拉针组件31的上方并将相连的针33切开。

通过拉针组件31向上将针33拉起，随后切针机构32将针单独切开，便于后续单个针33进行插针操作，利于自动化生产。

根据本发明一个实施例，拉针组件31包括：安装板314，拉针直线模组313，电动夹爪315和两个夹持板316。安装板314相对于针盘34固定设置；拉针直线模组313的固定端与安装板314相连；电动夹爪315与拉针直线模组313的滑动端相连；两个夹持板316均与电动夹爪315相连且相对间隔设置。

根据本发明一个实施例，拉针组件31还包括：拉针伺服电机311，拉针伺服电机311与拉针直线模组313的固定端相连且通过拉针联轴器312驱动拉针直线模组313的滑动端运动。

根据本发明一个实施例，切针机构32包括：切针电机321，连接板322，切针推板323和切针组件324。切针电机321相对于针盘34固定设置；连接板322的一端与切针电机321的输出端相连；切针推板323的一端与连接板322的另一端相连；切针组件324相对于切针电机321固定设置，切针组件324的一部分与切针推板323的另一端相连。

根据本发明一个实施例，切针组件324包括：安装固定板40，切针件和引针件。安装固定板40相对于针盘34固定设置；切针件与安装固定板40相连以将相连的针33切开；引针件设在切针件下方以将针引入切针件。

根据本发明一个实施例，切针件包括：定位板42，后切板固定槽44，后切板43，第二弹簧48，前切板46，前切刀夹板53，弹簧封板45和第一弹簧47。定位板42与安装固定板40相连；后切板固定槽44固定设在定位板42的一侧；后切板43设在后切板固定槽44内；第二弹簧48设在后切板固定槽44和后切板43之间；前切板46固定设在定位板42的另一侧，前切板46内设有贯穿的通道；前切刀夹板53设在通道内且朝向后切板43；弹簧封板45设在通道的一端且与前切刀夹板53相连；第一弹簧47设在弹簧封板45和前切刀夹板53之间以推动前切刀夹板53向后切板43运动。

根据本发明一个实施例，后切板43在朝向前切板46的一侧设置有V型缺口。

根据本发明一个实施例，引针件包括：针带引导块52，引导夹块51，夹持调节螺栓49和第三弹簧50。针带引导块52设在定位板42下方，针带引导块52开设有竖直方向贯穿的通孔，通孔位于V型缺口的下方；引导夹块51设在针带引导块52内且位于通孔的一侧；夹持调节螺栓49穿过针带引导块52后与引导夹块51相连以推动引导夹块51从而调节通孔的大小；第三弹簧50套设在夹持调节螺栓49外表面且位于针带引导块52和引导夹块51之间。

根据本发明一个实施例，前切板46与定位板42之间通过调节螺栓41相连，调节螺栓41用于调节前切板46与定位板42之间的间隙，调节螺栓41外套设有第四弹簧54，所述第四弹簧54设在所述前切板46与所述定位板42之间。

工作时，料盘抓手4在水平直线模组3驱动下，向料篮6移动，随后气动夹爪12夹取料盘5，同时垂直直线模组7驱动料篮6向下移动一定距离，使料盘5离开凸起条，接着水平直线模组3驱动料盘抓手4将料盘5带离料篮托盘9，最后上下气缸10向下驱动料盘5放置在本体2214上进行加工；料盘5放置在本体2214上，料盘5的前后边缘架设在定位条224上，随后吸盘225对IGBT模块进行真空吸附，随后前后直线模组222和左右直线模组2211开始工作，料盘5移动到3D相机25下方进行拍照检测，随后料盘5移动到机械臂下方。两个夹持板316将针33夹持后由拉针直线模组313向上拉起，针33进入针带引导块52的通孔内，随后针33向上进入后切板43上的V型缺口，接着切针电机321通过连接板322和切针推板323推动前切板46朝向后切板43运动，从而带动V型缺口内的针33水平移动，使得与在通孔内的针33形成错位，从而完成切断，随后前切板46在第四弹簧54的作用下复位，切断的同时，两个夹持板316将针33松开，拉针直线模组313向下移动一定距离后，两个夹持板316将针33夹持，待切断完成后继续向上送针，如此往复循环操作进行上针操作。三指电动夹爪218夹取切断完的针33后在旋转模组211的驱动下移动到IGBT模块上方，插针直线模组2111向下运动进行插针，针33在顶板2191的下压下插入针孔，顶板2191的作用在提供一个基准面，保证每次插针都插入同一的深度，压力传感器217可以检测针33插入针孔的压力，保证每次插针时均匀的压力，异常时能够及时报警，提示操作员工检测异常，插针完成后返回3D相机25下方再次进行拍照检测，最后吸盘225松开吸附，顶升气缸226将料盘5顶起，料盘5取走后重新装入料篮6完成整个步骤。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种IGBT模块的自动插针机，其特征在于，包括：

机架（20）；

料盘自动上料装置（100），所述料盘自动上料装置（100）设在所述机架（20）的一侧；

上针装置（300），所述上针装置（300）设在所述机架（20）上与所述料盘自动上料装置（100）相邻的一侧；

插针装置（200），所述插针装置（200）设在所述机架（20）上，所述插针装置（200）包括：

旋转插针组件（21），所述旋转插组件（21）固定设在所述机架（20）上与所述料盘自动上料装置（100）相对的一侧；

料盘运动模组（22），所述料盘运动模组（22）固定设在所述机架（20）上并驱动料盘（5）在所述料盘自动上料装置（100）和所述旋转插针组件（21）之间运动；

相机检测组件，所述相机检测组件设在所述机架（20）上与所述料盘自动上料装置（100）相邻的另一侧，所述相机检测组件位于所述料盘运动模组（22）的上方。

2.根据权利要求1所述的IGBT模块的自动插针机，其特征在于，所述相机检测组件包括：

相机固定架（23），所述相机固定架（23）固定设在所述机架（20）上；

相机固定板（24），所述相机固定板（24）与所述相机固定架（23）相连；

3D相机（25），所述3D相机（25）与所述相机固定板（24）相连且位于所述料盘运动模组（22）的上方。

3.根据权利要求1所述的IGBT模块的自动插针机，其特征在于，所述料盘运动模组包括：

前后运动组件，所述前后运动组件固定设在所述机架（20）上；

左右运动组件，所述左右运动组件设在所述前后运动组件上并在所述前后运动组件的驱动下进行前后运动；

上下运动组件，所述上下运动组件设在所述左右运动组件上并在所述左右运动组件的驱动下进行左右运动，所述上下运动组件上设有料盘（5），所述料盘（5）在所述上下运动组件的驱动下进行上下运动。

4.根据权利要求3所述的IGBT模块的自动插针机，其特征在于，所述旋转插针组件（21）包括：

电机固定板（212），所述电机固定板（212）固定设在所述机架（20）上；

旋转模组（211），所述旋转模组（211）竖直设置且所述旋转模组（211）的固定端固定设在所述电机固定板（212）上；

两个机械臂，所述两个机械臂固定设在所述旋转模组（211）的旋转端上以抓取针并将针插入IGBT模块，所述两个机械臂之间的夹角为90°。

5.根据权利要求1所述的IGBT模块的自动插针机，其特征在于，所述料盘自动上料装置（100）包括：

侧板（1），所述侧板（1）与所述机架（20）相连；

料盘输送组件，所述料盘输送组件固定设在所述侧板（1）上，所述料盘输送组件包括：

水平驱动组件，所述水平驱动组件固定设在所述侧板（1）上；

料盘抓手（4），所述料盘抓手（4）与所述水平驱动组件相连且在所述水平驱动组件的驱动下做水平运动；

料篮运动组件，所述料篮运动组件固定设在所述侧板（1）的一侧，所述料篮运动组件包括：

垂直驱动组件，所述垂直驱动组件与所述侧板（1）相对固定设置；

料篮（6），所述料篮（6）与所述垂直驱动组件相连且在所述垂直驱动组件的驱动下做垂直运动。

6.根据权利要求1所述的IGBT模块的自动插针机，其特征在于，所述上针装置（300）包括：

针盘（34），所述针盘（34）上设有多个首尾相连的针（33）；

拉针组件（31），所述拉针组件（31）设在所述针盘的一侧并将针（33）向上拉起；

切针机构（32），所述切针机构（32）设在所述拉针组件（31）的上方并将相连的针（33）切开。

7.根据权利要求6所述的IGBT模块的自动插针机，其特征在于，所述拉针组件（31）包括：

安装板（314），所述安装板（314）相对于针盘（34）固定设置；

拉针直线模组（313），所述拉针直线模组（313）的固定端与所述安装板（314）相连；

电动夹爪（315），所述电动夹爪（315）与所述拉针直线模组（313）的滑动端相连；

两个夹持板（316），两个所述夹持板（316）均与所述电动夹爪（315）相连且相对间隔设置。

8.根据权利要求7所述的IGBT模块的自动插针机，其特征在于，所述切针机构（32）包括：

切针电机（321），所述切针电机（321）相对于针盘（34）固定设置；

连接板（322），所述连接板（322）的一端与所述切针电机（321）的输出端相连；

切针推板（323），所述切针推板（323）的一端与所述连接板（322）的另一端相连；

切针组件（324），所述切针组件（324）相对于切针电机（321）固定设置，所述切针组件（324）的一部分与所述所述切针推板（323）的另一端相连。

9.根据权利要求8所述的IGBT模块的自动插针机，其特征在于，所述切针组件（324）包括：

安装固定板（40），所述安装固定板（40）相对于针盘（34）固定设置；

切针件，所述切针件与所述安装固定板（40）相连以将相连的针（33）切开；

引针件，所述引针件设在所述切针件下方以将针引入所述切针件。

10.根据权利要求9所述的IGBT模块的自动插针机，其特征在于，所述切针件包括：

定位板（42），所述定位板（42）与所述安装固定板（40）相连；

后切板固定槽（44），所述后切板固定槽（44）固定设在所述定位板（42）的一侧；

后切板（43），所述后切板（43）设在所述后切板固定槽（44）内；

第二弹簧（48），所述第二弹簧（48）设在所述后切板固定槽（44）和所述后切板（43）之间；

前切板（46），所述前切板（46）固定设在所述定位板（42）的另一侧，所述前切板（46）内设有贯穿的通道；

前切刀夹板（53），所述前切刀夹板（53）设在所述通道内且朝向所述后切板（43）；

弹簧封板（45），所述弹簧封板（45）设在所述通道的一端且与所述前切刀夹板（53）相连；

第一弹簧（47），所述第一弹簧（47）设在所述弹簧封板（45）和所述前切刀夹板（53）之间以推动所述前切刀夹板（53）向所述后切板（43）运动。

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