CN110524178A - L框自动焊接设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种L框自动焊接设备，包括焊接加工装置、自动上料装置与自动下料装置。焊接加工装置包括转盘、第一焊接机与第二焊接机，转盘上设若干治具，治具随转盘转动而先后处于第一上料工位、第二上料工位、第一焊接工位、第二焊接工位与下料工位。治具上具有用于定位L框的中心定位块与抵顶夹爪。自动上料装置包括两送料机构与两取料机构，自动下料装置包括收料机构与第三取料机构。本L框自动焊接设备可实现L框上料、焊接以及下料的全自动化作业，在效率上大大提高，适合在大批量生产的现代化车间中使用。同时，本设备还配置了结构合理的治具来对两L框进行定位，确保在整个焊接过程中两L框的相对位置稳定，从而可保证焊接质量良好。

Description

L框自动焊接设备

技术领域

本发明涉及一种自动化设备，尤其涉及一种对两L框对接处进行焊接的自动焊接设备。

背景技术

图1中上图所示的两个L框是手机振动马达中的部件，在振动马达组装过程中，需将两个L框对接成下图所示的封闭环形，并在两个对接位置w1、w2进行焊接以将两者固定为一体。

目前，并没有能够专门针对这种L框进行自动上料、焊接以及下料的加工设备，需由工人手持焊枪辅以其他定位夹具来进行焊接工作，存在焊接质量参差不齐的现象。并且，这种手动焊接的方式，在需要大批量加工的生产背景下，效率的低下也是急需解决的重要问题。

因此，有必要提供一种能够自动上料、焊接以及下料的L框自动焊接设备。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够自动上料、焊接以及下料的L框自动焊接设备。

为了实现上述目的，本发明提供了一种L框自动焊接设备，包括焊接加工装置与邻设于焊接加工装置的自动上料装置与自动下料装置；焊接加工装置包括转盘、第一焊接机以及第二焊接机，转盘上沿周向设有若干治具，治具可随转盘转动而先后处于第一上料工位、第二上料工位、第一焊接工位、第二焊接工位以及下料工位，第一焊接机与第二焊接机分别对应于第一焊接工位与第二焊接工位，治具包括底板、固定于底板上的可供两L框包围贴合于其外侧的中心定位块以及滑动设于底板上并位于中心定位块两侧的两抵顶夹爪，中心定位块的长度及宽度分别与L框的长边及短边尺寸对应，抵顶夹爪可滑动靠近中心定位块以将对应的L框抵紧于中心定位块或滑动远离中心定位块；自动上料装置包括用于输送装载L框的料盘的第一送料机构、第二送料机构以及第一取料机构与第二取料机构，第一取料机构在第一送料机构与第一上料工位之间作动以将L框取放到第一上料工位的治具中，第二取料机构在第二送料机构与第二上料工位之间作动以将L框取放到第二上料工位的治具中；自动下料装置包括用于输送料盘的收料机构以及在收料机构与下料工位之间作动的第三取料机构。

第一送料机构中的L框被第一取料机构取放到第一上料工位的治具中，该治具随转盘转动到第二上料工位，然后另一L框被第二取料机构取放到治具中。在两个L框放置完毕后治具上的两抵顶夹爪将两L框抵紧于中心定位块以实现定位。治具转动到第一焊接工位时由第一焊接机对两L框的一对接位进行焊接，治具继续转动到第二焊接工位时第二焊接机对两L框的另一对接位进行焊接。完成焊接的L框随治具来到下料工位，由第三取料机构将一体的两L框取出下料到收料机构上的料盘中。可见，本L框自动焊接设备可实现L框上料、焊接以及下料的全自动化作业，在效率上大大提高，适合在大批量生产的现代化车间中使用。同时，本设备还配置了结构合理的治具来对两L框进行定位，确保在整个焊接过程中两L框的相对位置稳定，从而可保证焊接质量良好。

较佳地，中心定位块呈工字形结构并包括位于两端的两个与L框的短边对应的短边端部以及连接于两短边端部之间的连接部，抵顶夹爪用于抵顶L框的长边并包括朝向两短边端部的两个顶爪。

较佳地，抵顶夹爪固定于一滑动设置于底板的滑块上，底板的外侧设有固定件，固定件与滑块之间设有将滑块推向中心定位块的弹性件。

具体地，底板上通过两凸柱固定有一相对底板悬空的定位台，中心定位块固定在定位台上，抵顶夹爪将L框抵紧于中心定位块时滑块靠内的一端位于定位台之下，治具还包括设于底板下方并可相对底板升降的驱动杆，驱动杆的下端往下穿过转盘，L框自动焊接设备还包括位于转盘下方的驱动件，转盘转动至驱动杆与驱动件接触时驱动杆受驱动件驱使而上升，驱动杆的上端穿出底板时推动滑块向外侧滑动以使抵顶夹爪远离中心定位块。

较佳地，自动上料装置还包括位于第一送料机构与第一上料工位之间的第一预定位机构以及位于第二送料机构与第二上料工位之间的第二预定位机构，第一取料机构在第一送料机构、第一预定位机构以及第一上料工位之间作动，第二取料机构在第二送料机构、第二预定位机构以及第二上料工位之间作动；第一预定位机构包括定位平台、凸起地固定在定位平台上且形状与L框匹配的固定定位部、滑动设置在定位平台上的活动定位部以及驱使活动定位部滑动以将L框抵紧于固定定位部的驱动装置。

具体地，第一取料机构包括将L框从第一送料机构取放到第一预定位机构的第一取料机械手以及将L框从第一预定位机构取放到第一上料工位的治具的第一上料机械手，第一取料机械手具有取料夹爪，第一上料机械手具有上料夹爪。

较佳地，第一送料机构包括承载料盘的导轨，导轨的一端为取料位，导轨的另一端设有可容纳多个叠置的料盘的装载机构，第一送料机构还包括将装载机构中最下方一料盘沿导轨推送至取料位的推料机构，装载机构包括相对设置的两限位件、位于两限位件下方的可托起料盘的托架、设于托架两侧并可向内移动插入两料盘之间的两支撑片、驱使托架升降的第一升降驱动装置以及驱使第一升降驱动装置升降的第二升降驱动装置。

较佳地，收料机构包括承载料盘的导轨，导轨上具有位于两端的空盘装载机构、满盘转载机构以及位于空盘装载机构与满盘转载机构之间的装料位，自动下料装置还包括一位于装料位与下料工位之间的过渡定位台，第三取料机构包括在下料工位与过渡定位台之间作动的第一下料机械手以及在过渡定位台与装料位之间作动的第二下料机械手。

较佳地，转盘上还具有位于第二焊接工位下游的换位工位以及位于换位工位与下料工位之间的至少一加工工位，治具还包括位于底板一侧的加工台，加工台上具有一凹槽以及位于凹槽两侧的四个定位柱，L框自动焊接设备还包括一与换位工位相对的换位机械手，换位机械手将焊接固定后的两L框从中心定位块上取下并套于四个定位柱上。

具体地，换位机械手包括用于抓取L框的抓料组件，抓料组件包括安装座、上下滑动连接于安装座下方的顶压件、弹性抵顶在安装座与顶压件之间的弹性件以及位于顶压件两侧的两勾爪，两勾爪安装于安装座并可相对收合或张开，两勾爪的底部具有相向弯折的勾起部，两勾起部与顶压件配合抓取L框。

附图说明

图1是两L框对接前后的示意图。

图2是本发明L框自动焊接设备的平面示意图。

图3是焊接加工装置的俯视图。

图4是换位机械手的抓料组件的立体图。

图5是抓料组件倒置时的立体图。

图6是治具9的立体图。

图7是底板与设于其上的部件的立体图。

图8是底板上中心定位块处的放大图。

图9是中心定位块的立体图。

图10是隐藏底板后显示驱动杆顶部结构的立体图。

图11是治具的剖视图。

图12是自动上料装置的立体图。

图13是自动上料装置隐藏第一取料机构与第二取料机构后的另一角度立体图。

图14是托架组件的立体图。

图15是托架组件的正视图。

图16是四个预定位机构的立体图。

图17是图16中D处的放大图。

图18是第一取料机械手的取料组件的立体图。

图19是自动下料装置的立体图。

图20是自动下料装置隐藏第三取料机构后的立体图。

图21是第三取料机构的侧视图。

图22是第一下料机械手的下料组件的立体图。

具体实施方式

下面结合给出的说明书附图对本发明的较佳实施例作出描述。

如图2所示，本发明提供一种L框自动焊接设备，可将图1中所示两L框焊接为一体，并可自动进行焊接前的上料与焊接后的下料。L框自动焊接设备包括焊接加工装置A与自动上料装置B、自动下料装置C这三个大装置，每个大装置中包括若干用于执行相应功能的机构。自动上料装置B与自动下料装置C均邻设于焊接加工装置A，其中自动上料装置B用于将L框上料到焊接加工装置A中，焊接加工装置A为对接的两L框进行焊接以及其他相关加工处理，加工完成的L框被下料到自动下料装置C中。图2中以虚线框对三个装置进行大致划分，便于理解三者间位置关系，但图中的框线并不代表装置间存在有准确的分界线。以下将分别对三个装置的具体结构进行介绍。

参照图3，焊接加工装置A包括转盘1、第一焊接机21以及第二焊接机22，转盘1上沿周向设有若干治具9，治具9可随转盘1转动而先后处于第一上料工位11、第二上料工位12、第一焊接工位、第二焊接工位以及下料工位13，第一焊接机21与第二焊接机22的位置分别对应于第一焊接工位与第二焊接工位。已知本设备是对两个L框的两个对接位置进行焊接，因此治具9在第一上料工位11时上料第一个L框，到达第二上料工位12时上料第二个L框，在治具9中使两L框定位保持对接。然后治具9到达第一焊接工位由第一焊接机21对第一个对接位置进行焊接，再到达第二焊接工位由第二焊接机22对第二个对接位置进行焊接。第一焊接机21与第二焊接机22均是激光焊接机。治具9最后随转盘1转动至下料工位13并被自动下料装置C下料。

以上所述的五个工位是焊接加工装置A的基本工位，在此基础上，转盘1上较佳的还具有至少一个加工工位，以对焊接后的L框进行其他加工处理。具体的，本实施例中转盘1上的若干加工工位包括镭雕工位、扫码工位以及检测工位14，这三个工位依次位于第二焊接工位的下游，并且位于下料工位13的上游。相应的，焊接加工装置A还包括镭雕机23、扫码机24以及检测机构25，镭雕机23的位置与镭雕工位对应，用于在L框上镭刻条形码、二维码等带有产品信息的图形、文字，扫码机24的位置与扫码工位对应，用于对镭刻于L框上的信息进行扫描识别，判断镭刻是否有误，并将正确信息录入系统，检测机构25中包括CCD和距离传感器等相关元器件，用于对焊接为一体的两L框进行长、宽、高尺寸的测量，同时检测平行度、平面度，以判断焊接质量是否合格。由于在治具9上具有用于定位L框的结构(见下文介绍治具9结构部分内容)，会对镭雕、扫码等工作造成影响，因此在转盘1上还设置一换位工位15，换位工位15位于第二焊接工位与镭雕工位之间，焊接加工装置A具有一位置与换位工位15相对的换位机械手26，换位机械手26位于第二焊接机22与镭雕机23之间。治具9到达换位工位15时，换位机械手26将两L框从原定位位置转移到另一能够露出L框侧面的位置，方便后续加工的进行。

进一步地，转盘1上还具有一清理工位，清理工位位于下料工位13与第一上料工位11之间，焊接加工装置A还包括一清理机构27。由于在进行焊接时治具9上会残留有细屑，因此在清理工位时由清理机构27对治具9进行清理以保持治具9的干净。清理机构27具体可以包括朝向治具9的风管，通过吹出高压气体进行清理。当然，还可以使用毛刷进行清理。

参照图4、图5，换位机械手26包括用于抓取L框的抓料组件261与带动抓料组件261在治具9上不同位置间移动的机械臂，机械臂部分的结构略去不讲。抓料组件261包括安装座262、上下滑动连接于安装座262下方的两顶压件263以及设置于安装座262并位于两顶压件263两侧且可以相对收合或张开的两勾爪264。顶压件263与安装座262之间设有弹性件265，弹性件265提供将顶压件263下推的弹力并在顶压件263被接触时提供缓冲。两勾爪264的底部具有相向弯折的勾起部267，勾起部267位于顶压件263下方。安装座262的侧面还设有限位钩268，限位钩268的下端朝内弯折并能够勾住顶压件263从而限制其下移的最大行程。两勾爪264可使用夹爪气缸来实现。两顶压件263与两勾起部267配合能够将L框从治具9上抓起，抓取时，两勾爪264先张开，抓料组件下降使两顶压件263压住到两L框上，然后两勾爪264收合使勾起部267插入到两L框之下，最后抓料组件升起使L框被夹持在勾起部267与顶压件263之间，并且，这种抓取是从L框的上下方向进行夹持的，并不会对L框的侧面施加压力。对于治具9上刚完成焊接的两L框而言，假如从侧面施加压力进行夹持，则可能会对焊接位置造成损伤，而本方案中通过此种结构设计合理可靠的抓料组件就可以避免损伤的产生。

结合图6至图11，治具9包括底板90、中心定位块91以及抵顶夹爪92。中心定位块91固定在底板90的中间，其长度及宽度分别与L框的长边及短边尺寸对应，因此两L框可以包围贴合在中心定位块91的外侧。两抵顶夹爪92滑动设置于底板90上并位于中心定位块91的两侧，抵顶夹爪92可以滑动靠近中心定位块91以将对应的L框抵紧于中心定位块91或滑动远离中心定位块91。

中心定位块91包括位于两端的两个短边端部911与连接在两短边端部911之间的连接部912，两短边端部911与连接部912形成工字形结构，两短边端部911分别与两L框的短边相对应。中心定位块91还包括从连接部912两侧凸出至与短边端部911平齐的中间支撑部913，中间支撑部913可以对L框的长边进行支撑。这种结构的中心定位块91在中间支撑部913与短边端部911之间具有空缺，该空缺可以容纳机械手插入，因而方便机械手将L框放置到中心定位块91侧面或者从中心定位块91侧面将L框取走。相对应的，抵顶夹爪92包括了朝向两短边端部911的两个间隔开的顶爪921，本实施例中抵顶夹爪92是用于抵顶L框的长边，因此两个顶爪921可分别将L框长边的两端抵紧于两个短边端部911的侧面，由于两个顶爪921是间隔开的，因此在保持对L框的抵顶的同时也并不会对设备机械手抓取L框造成干扰。可见，抵顶夹爪92与中心定位块91的这种结构配合既能保持对L框的定位，同时又能够方便L框的取放，实用性非常高。

将L框的长边抵紧于中心定位块91基本能够使得L框定位良好，但为进一步增强定位效果，本实施例中治具9还包括滑动设置于底板90上的两抵顶件93，以上的两抵顶夹爪92位于中心定位块91的长边两侧，而两抵顶件93则位于中心定位块91的短边两侧。抵顶件93可以滑动靠近中心定位块91并将L框的短边抵紧在短边端部911的端面，或者滑动远离中心定位块91。

两抵顶件93与两抵顶夹爪92相对中心定位块91的滑动可以是彼此连动的，也可以是各自独立，可以设置气缸等装置来驱使抵顶件93与抵顶夹爪92滑动，也可以利用弹簧的弹力来推动推动抵顶件93与抵顶夹爪92。考虑到治具9在自动化焊接组装设备中需与其他机构协同动作，并且动力装置驱使下的夹持力过大可能导致L框损伤，因此本实施例中采用弹力夹持的方式。具体的，在底板90上设有四个沿径向滑动的滑块941，四个滑块941均匀间隔设置，两抵顶件93与两抵顶夹爪92分别固定在四个滑块941上，且底板90上靠外沿的位置设有四个固定件942，每一滑块941与对应的固定件942之间设有将滑块941推向中心定位块91的两个弹性件943(压缩弹簧)。这种方案中抵顶件93与抵顶夹爪92对L框的夹持力均来自于弹性件943所提供的弹力，有缓冲余地，不会造成硬损伤。

在底板90上通过两凸柱951固定有一相对底板90悬空的定位台952，定位台952呈长条状结构，在长条的定位台952的两侧各有一抵顶件93与一抵顶夹爪92，中心定位块91固定在定位台952上且中心定位块91是相对定位台952倾斜布置而不是顺着定位台952的长度方向设置的，以使得位于定位台952两侧的抵顶件93与抵顶夹爪92能够良好抵顶L框。另外，在定位台952上还凸起地设有位于中心定位块91两侧的两个限位柱953，限位柱953的位置大致与中间支撑部913对应，且两者间具有足够容纳L框的间隔。当机械手放置L框时L框是被放置在中心定位块91与限位柱953之间，限位柱953起到初步限位作用，可防止L框翻倒。定位台952上位于限位柱953两侧的位置是往下凹陷的，使得放置于其上的L框的部分悬空，因此前述的抓料组件261中勾爪264的勾起部267才可以插入到L框之下。

当抵顶件93与抵顶夹爪92将L框抵紧于中心定位块91时，用于固定抵顶件93与抵顶夹爪92的滑块941的内侧一端位于定位台952下方。

治具9还包括设于底板90下方并可相对底板90升降的驱动杆96，驱动杆96的上端具有一杆头961，杆头961顶部设有四个驱动斜面962，在驱动杆96升出底板90之上的过程中，四个驱动斜面962分别与四个滑块941接触从而推动滑块941向外滑动远离中心定位块91。较佳的，在滑块941靠内的一端设有一转动轴线呈水平布置的接触滚轮945，驱动斜面962通过与接触滚轮945的接触而推动滑块941滑动。

治具9还包括固定座97与固定在固定座97上的旋转气缸98，底板90设置在旋转气缸98上因此可在旋转气缸98的驱使下转动，即被夹持定位于中心定位块91的两L框是可以转动的，当治具9从第一焊接工位转动至第二焊接工位时旋转气缸98使底板90转动，确保另一对接位置能够与第二焊接机正对。通过使治具9具有转动功能，可方便焊接设备对两L框的两个对接位置进行焊接，从而降低了焊接机在设备中设置位置的限制要求。

前述的驱动杆96滑动安装于固定座97并往上穿过旋转气缸98与底板90，在驱动杆96与固定座97之间还设有复位弹性件965，该复位弹性件965对驱动杆96提供往下的弹力，使驱动杆96在不被外力顶推时保持于下沉位置而不会往上凸出在底板90上，即不会顶推滑块941。

治具9还包括设于固定座97并位于底板90一侧且可相对底板90升降的加工台99，加工台99上具有一凹槽991以及位于凹槽991两侧的四个定位柱992，焊接固定后的两L框可套于四个定位柱992上。由于底板90上有抵顶夹爪92与抵顶件93的存在，从侧面对焊接完的L框进行镭雕、扫码或检测等工序较为困难，因此在底板90的一侧设置加工台99，焊接工作完成后两L框可移动并定位在四个定位柱992上，方便进行检测等工序。

回顾图3，在转盘1的下方，具体的是在对应于第一上料工位11、第二上料工位12以及换位工位15的位置，设有凸起的驱动件(角度原因未显示)，当治具9到达第一上料工位11、第二上料位时驱动件会驱使驱动杆96升起而使抵顶件93与抵顶夹爪92松开，从而可以上料到治具9上。治具9离开第二上料工位12后没有驱动件顶推驱动杆96，则治具9会保持在夹持固定L框的状态。同样的，治具9到达换位工位15时抵顶件93与抵顶夹爪92也会松开，以允许换位机械手26将L框换位到加工台99上。可见，在任何需要治具9松开L框的工位，只需在下方对应位置设置驱动件即可。

参照图12、图13，自动上料装置B包括第一送料机构31、第二送料机构32、第一取料机构、第二取料机构、第一预定位机构51以及第二预定位机构52，其中第一送料机构31与第二送料机构32用于存放并输送装载L框的料盘，第一预定位机构51以及第二预定位机构52用于对L框进行预定位以保证L框放入治具9时定位正确。第一取料机构包括将L框从第一送料机构31取放到第一预定位机构51的第一取料机械手41以及将L框从第一预定位机构51取放到第一上料工位11的治具9的第一上料机械手42。第二取料机构包括将L框从第二送料机构32取放到第二预定位机构52的第二取料机械手43以及将L框从第二预定位机构52取放到第二上料工位12的治具9的第二上料机械手44。在治具9上两L框需对接为环形，因此两L框的放置位置呈中心对称的，故使用两个送料机构来进行上料，两送料机构中所分别装载的料盘中的两种L框已经是对称的状态。

第一送料机构31包括承载料盘的导轨，导轨的一端为取料位311，导轨的另一端设有可容纳多个叠置的料盘的装载机构33，第一送料机构31还包括将装载机构33中最下方一料盘沿导轨推送至取料位311的推料机构(未图示)，推料机构设置在导轨下方，图中导轨与推料机构均被料盘所遮挡而无法显示。装载机构33包括相对设置的两限位件331以及位于两限位件331下方的托架组件332，叠置的料盘定位在两限位件331之间。

如图14、图15所示，托架组件332包括托架333、设于托架333两侧并可向内移动插入两料盘之间的两支撑片334、驱使托架333升降的第一升降驱动装置335以及驱使第一升降驱动装置335升降的第二升降驱动装置336。托架333包括两间隔开的托臂338，两支撑片334位于两托臂338外侧。第一升降驱动装置335与第二升降驱动装置336均为气缸，而两支撑片334也是由气缸驱使内外移动。在装载机构33中，第一升降驱动装置335与第二升降驱动装置336的活塞杆的初始状态下均处于伸出位置，叠置的料盘先承载在两托臂338上，开始输送料盘时第二升降驱动装置336的活塞杆回缩使托架333下降至支撑片334的位置对准最底部的两料盘之间，然后两支撑片334插入两料盘之间。最后第一升降驱动装置335的活塞杆回缩使托架333再次下降将已经被支撑片334隔开的最下方的料盘放到导轨上，由推料机构将该料盘推送到取料位311。第一升降驱动装置335与第二升降驱动装置336再次升起将料盘堆托起，然后可以重复上述的输送出最底部的一个料盘的过程。

结合图13与图16，在第一送料机构31、第二送料机构32之前分别设有两个第一预定位机构51与两个第二预定位机构52，且这四个预定位机构均设置在水平滑台34上从而可以水平滑动，当预定位机构滑动远离送料机构时则其位置更靠近转盘1。两第一预定位机构51中的一个靠近第一送料机构31，第一取料机械手41将料盘中的L框取放到该第一预定位机构51上，然后这一第一预定位机构51往前移动靠近转盘1，同时另一第一预定位机构51往后移动靠近第一送料机构31，第一上料机械手42将已经前移的第一预定位机构51中的L框取放到治具9上，同时第一取料机械手41又将L框放入后移的另一第一预定位机构51中。通过设置两个第一预定位机构51进行前后交替移动，可以使第一取料机械手41与第一上料机械手42保持在协同工作的状态，提升上料效率。

参照图16、图17，第一预定位机构51包括定位平台511、凸起地固定在定位平台511上且形状与L框匹配的固定定位部512、滑动设置在定位平台511上的活动定位部513以及驱使活动定位部513滑动以将L框抵紧于固定定位部512的驱动装置514。具体的，固定定位部512在本实施例中包括三个凸柱，三个凸柱位于中间的一个对应于L框拐角的位置而另外两个分别对应于L框的长边与短边，而活动定位部513也呈与L框相对应的具有拐角的L形。L框放放置在固定定位部512与活动定位部513之间，然后活动定位部513朝向固定定位部512滑动，将L框抵紧于三个凸柱，从而实现L框的预定位。预定位之后第一上料机械手42将L框取放到治具9上时可保证L框的位置精确。第一预定位机构51的定位平台511上具有多个固定定位部512与多个活动定位部513，可一次性对多个L框进行预定位。具体的，这些活动定位部513通过国定至一连动件515而实现连动，前述的驱动装置514驱使连动件515在定位平台511上滑动而使多个活动定位部513同步滑动，驱动装置514为气缸。

如图18所示，第一取料机械手41包括取料组件411与带动取料组件411移动的三轴机械手，取料组件411包括安装板412与安装于安装板412下端的多个取料夹爪414，取料夹爪414可以夹持而取走L框或松开而放下L框。需说明的是，在料盘上L框仅被部分包覆使其能够保持于横立着的状态，即俯视时如图1中上图所示的状态，料盘的结构能够允许取料夹爪414插入并夹持L框。第一上料机械手42同样具有夹持L框的上料夹爪，其结构可以与取料夹爪414相同或不同。

第二送料机构32、第二取料机构以及第二预定位机构52的结构与第一送料机构31、第一取料机构以及第一预定位机构51相同。当然，假如能够保证从料盘中将L框取放到治具9上的位置精度，则可省去预定位机构，而第一取料机构则只包括一个机械手即可。

回看图12、图13，在第一送料机构31与第二送料机构32的取料位311的后方，即背离第一预定位机构51与第二预定位机构52的一端，设有两个收盘机构35，收盘机构35与第一送料机构31、第二送料机构32之间设有倾斜状的下滑板36，并在第一送料机构31与第二送料机构32下方另设有一前后移动的推料机构，该推料机构能够将取料位311上的空料盘往后推动或拉动，使料盘顺着下滑板36滑入到收盘机构35中，并逐个叠置起来，当空料盘装满后就将整叠料盘从收盘机构中取走。

参照图19至图21，自动下料装置C的结构与自动上料装置B类似，包括用于输送料盘的收料机构6以及在收料机构6与下料工位13之间作动的第三取料机构7。收料机构6包括承载料盘的导轨，导轨上具有位于两端的空盘装载机构61、满盘转载机构62以及位于空盘装载机构61与满盘转载机构62之间的装料位60。收料机构6中同样设有位于导轨下的推料机构，推料机构将空盘装载机构61中的空料盘送到装料位60上，由第三取料机构7从下料工位13的治具9中取料放置到空料盘上，装满后的料盘再被送到满盘装载机构62中。空盘装载机构61与满盘装载机构62中设有与第一送料机构31中相同的托架组件332以实现料盘的逐个送出或收入。

自动下料装置C还包括一位于装料位60与下料工位13之间的过渡定位台81以及位于导轨下方的NG排料通道82，过渡定位台81上具有定位L框的结构，NG排料通道82呈倾斜设置并可以将放置于其上的NG产品送出到其他位置。第三取料机构7包括在下料工位13与过渡定位台81之间作动的第一下料机械手71以及在过渡定位台81与装料位60之间作动的第二下料机械手72。其中第一下料机械手71包括下料组件711与排料组件712，下料组件711负责将下料工位13上的L框取放到过渡定位台81上，而排料组件712负责将其中不合格的NG产品取走并放到NG排料通道82上。参照图22，下料组件711包括位于内侧的支撑爪714与位于外侧的可收合或张开的夹持爪715，在抓取L框时支撑爪714先插入两L框之间起到支撑作用，然后夹持爪715才收合将L框夹持。排料组件712以及第二下料机械手72中的抓取结构可与下料组件711相同。

以上所揭露的仅为本发明的较佳实例而已，其作用是方便本领域的技术人员理解并据以实施，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属于本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种L框自动焊接设备，其特征在于：包括焊接加工装置与邻设于所述焊接加工装置的自动上料装置与自动下料装置；

所述焊接加工装置包括转盘、第一焊接机以及第二焊接机，所述转盘上沿周向设有若干治具，所述治具可随所述转盘转动而先后处于第一上料工位、第二上料工位、第一焊接工位、第二焊接工位以及下料工位，所述第一焊接机与第二焊接机分别对应于所述第一焊接工位与第二焊接工位，所述治具包括底板、固定于所述底板上的可供两L框包围贴合于其外侧的中心定位块以及滑动设于所述底板上并位于所述中心定位块两侧的两抵顶夹爪，所述中心定位块的长度及宽度分别与L框的长边及短边尺寸对应，所述抵顶夹爪可滑动靠近所述中心定位块以将对应的L框抵紧于所述中心定位块或滑动远离所述中心定位块；

所述自动上料装置包括用于输送装载L框的料盘的第一送料机构、第二送料机构以及第一取料机构与第二取料机构，所述第一取料机构在所述第一送料机构与第一上料工位之间作动以将L框取放到所述第一上料工位的治具中，所述第二取料机构在所述第二送料机构与第二上料工位之间作动以将L框取放到所述第二上料工位的治具中；

所述自动下料装置包括用于输送料盘的收料机构以及在所述收料机构与下料工位之间作动的第三取料机构。

2.如权利要求1所述的L框自动焊接设备，其特征在于：所述中心定位块呈工字形结构并包括位于两端的两个与L框的短边对应的短边端部以及连接于两所述短边端部之间的连接部，所述抵顶夹爪用于抵顶L框的长边并包括朝向两所述短边端部的两个顶爪。

3.如权利要求1所述的L框自动焊接设备，其特征在于：所述抵顶夹爪固定于一滑动设置于所述底板的滑块上，所述底板的外侧设有固定件，所述固定件与滑块之间设有将所述滑块推向所述中心定位块的弹性件。

4.如权利要求3所述的L框自动焊接设备，其特征在于：所述底板上通过两凸柱固定有一相对所述底板悬空的定位台，所述中心定位块固定在所述定位台上，所述抵顶夹爪将L框抵紧于所述中心定位块时所述滑块靠内的一端位于所述定位台之下，所述治具还包括设于所述底板下方并可相对所述底板升降的驱动杆，所述驱动杆的下端往下穿过所述转盘，所述L框自动焊接设备还包括位于所述转盘下方的驱动件，所述转盘转动至所述驱动杆与所述驱动件接触时所述驱动杆受所述驱动件驱使而上升，所述驱动杆的上端穿出所述底板时推动所述滑块向外侧滑动以使所述抵顶夹爪远离所述中心定位块。

5.如权利要求1所述的L框自动焊接设备，其特征在于：所述自动上料装置还包括位于所述第一送料机构与所述第一上料工位之间的第一预定位机构以及位于所述第二送料机构与所述第二上料工位之间的第二预定位机构，所述第一取料机构在所述第一送料机构、第一预定位机构以及所述第一上料工位之间作动，所述第二取料机构在所述第二送料机构、第二预定位机构以及所述第二上料工位之间作动；

所述第一预定位机构包括定位平台、凸起地固定在所述定位平台上且形状与L框匹配的固定定位部、滑动设置在所述定位平台上的活动定位部以及驱使所述活动定位部滑动以将L框抵紧于所述固定定位部的驱动装置。

6.如权利要求5所述的L框自动焊接设备，其特征在于：所述第一取料机构包括将L框从所述第一送料机构取放到所述第一预定位机构的第一取料机械手以及将L框从所述第一预定位机构取放到所述第一上料工位的治具的第一上料机械手，所述第一取料机械手具有取料夹爪，所述第一上料机械手具有上料夹爪。

7.如权利要求1所述的L框自动焊接设备，其特征在于：所述第一送料机构包括承载所述料盘的导轨，所述导轨的一端为取料位，所述导轨的另一端设有可容纳多个叠置的所述料盘的装载机构，所述第一送料机构还包括将所述装载机构中最下方一所述料盘沿所述导轨推送至所述取料位的推料机构，所述装载机构包括相对设置的两限位件、位于两所述限位件下方的可托起所述料盘的托架、设于所述托架两侧并可向内移动插入两所述料盘之间的两支撑片、驱使所述托架升降的第一升降驱动装置以及驱使所述第一升降驱动装置升降的第二升降驱动装置。

8.如权利要求1所述的L框自动焊接设备，其特征在于：所述收料机构包括承载所述料盘的导轨，所述导轨上具有位于两端的空盘装载机构、满盘转载机构以及位于所述空盘装载机构与满盘转载机构之间的装料位，所述自动下料装置还包括一位于所述装料位与所述下料工位之间的过渡定位台，所述第三取料机构包括在所述下料工位与所述过渡定位台之间作动的第一下料机械手以及在所述过渡定位台与装料位之间作动的第二下料机械手。

9.如权利要求1所述的L框自动焊接设备，其特征在于：所述转盘上还具有位于所述第二焊接工位下游的换位工位以及位于所述换位工位与下料工位之间的至少一加工工位，所述治具还包括位于所述底板一侧的加工台，所述加工台上具有一凹槽以及位于所述凹槽两侧的四个定位柱，所述L框自动焊接设备还包括一与所述换位工位相对的换位机械手，所述换位机械手将焊接固定后的两L框从中心定位块上取下并套于四个所述定位柱上。

10.如权利要求9所述的L框自动焊接设备，其特征在于：所述换位机械手包括用于抓取L框的抓料组件，所述抓料组件包括安装座、上下滑动连接于所述安装座下方的顶压件、弹性抵顶在所述安装座与顶压件之间的弹性件以及位于所述顶压件两侧的两勾爪，两所述勾爪安装于所述安装座并可相对收合或张开，两所述勾爪的底部具有相向弯折的勾起部，两勾起部与顶压件配合抓取L框。