JP4724371B2 - パレタイジングロボット - Google Patents
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Description
機械式連結エレメントをベルトにすることが好ましく、特に効果的である。ベルトは、例えば、たわみ性を有するものとするのが良い。更に、ベルトが2つのローラの周囲に案内されていることが好ましく、特に効果的である。
つかむべき袋のフォーマットに合わせた調節を行うための調節装置が、把持アームの旋回運動の中心である軸の間隔を変える。もちろん、これらの軸は旋回方向に対して垂直である。ベルトが調節方向に対して平行であれば、フォーマットの変更の際、ベルトの調節を行う必要はない。
本発明及びその他の実施形態は、以下の具体的な説明及び特許請求の範囲とにより明らかになろう。
4 案内レール
5 横送りスライド
8 ピストンシリンダユニット
11 ピストン
16 把持装置
18 シム、
19 ベルト
20 ローラ
22 積重ねた袋の山、
24 パレット
Claims (2)
- 袋又は積重ねた袋の山を把持して保管場所(24)に配置するためのパレタイジングロボットであって、
袋又は積重ねた袋の山(22)を把持する一対の把持アーム(13、15、16)を有し、一対の把持アームは、袋又は積重ねた袋の山を横切る方向に互いに間をおいて配置され、把持運動のための力を供給するそれぞれのアクチュエータ(8)によって旋回され、
更に、アクチュエータの動きを連動させる機械式連結エレメント(18、19、20)を有し、
各把持アームは、把持アームとそれに対応する前記アクチュエータに枢動自在に取付けられたレバー(12)を介して旋回され、
前記機械式連結エレメントは、前記横切る方向に互いに平行で真直ぐな経路を含む環状の経路を構成するように、支持フレームに取付けられた2つのローラ(20)の周囲によって案内されるベルト(19)と、前記ベルトに取付けられた一対のシム(18)とを有し、互いに平行な経路の一方に取付けられた方の前記シムに前記レバーの一方が連結され、互いに平行な経路の他方に取付けられた方の前記シムに前記レバーの他方が連結され、
前記アクチュエータは、ピストンシリンダユニットであり、前記ピストンシリンダユニットのピストンロッドがそれに対応する前記レバーに前記シムのところで連結されることを特徴とするパレタイジングロボット。 - 前記一対の把持アームは、それぞれの支持プレート(6)に取付けられ、
更に、前記横切る方向に延びるように支持フレームに固定された案内レール(4)を有し、
各支持プレートは、案内レールに沿って移動自在に案内レールに取付けられ、
前記ピストンシリンダユニットは、前記支持プレートに取付けられることを特徴とする請求項1に記載のパレタイジングロボット。
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