JPS6393585A - 工業用ロボツトのメカニカルハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、−組のフィンガーで挾持するタイプのメカニ
カルハンドに関し、特に把持対象に幅が有シかつ把握時
に、対象物のセンタリング機能を必要とする工業用ロボ
ットの７・ンドに関する。

〔従来の技術〕

近年、産業用ロボット、自動組立機等の普及で多くのチ
ャック機構が実用化されている。その中でメカニカルに
把持するハンド機構において、その簡便性から空圧を用
いて挾持するタイプのメカニカルハンドが一般化してい
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述した従来のメカニカルハンドではセンタリング機能
が有るものは、一般に一つの駆動源からレバー等を介し
て両フィンガーの開閉動作をする物であ）、チャック範
囲が限定され、専用化にならざるを得ない。またチャッ
ク動作範囲の広い物については、センタリングが難しい
ため、送りネジ方式を採用するなどコスト高になるとい
う欠点があった。

〔問題点を解決するための手段〕

上述した従来のメカニカルノ・ンドに対し、本発明は駆
動源とは独立した、−組のフィンガーの互いの位置を規
制しあう様なワイヤーやレバー等の機構部を設ける事に
より、広範囲のチャック範囲を保ちつつも、センタリン
グ機能を備えたものである。すなわち本発明は一組の平
行移動可能なフィンガーと、その駆動のための、それぞ
れ独立した空圧動力源と、両フィンガーの移動が互いに
相対向する方向へ規制し合う様なフィンガー間の連結メ
カニズムによシ、フィンガーを開閉範囲に左右されず、
チャックセンターに対し対称に動作させる事により、幅
の異なる対象物のセンタリングをともなった把握を可能
とした。

〔実施例〕

次に、本発明について図面を参照して説明する。

第１図は本発明の一実施例である。図中１はノ・ンドリ
ング対象でありその幅は限定されない。対象物１の把持
はスライド２により平行移動可能なフィンガ一部３で、
挾持される。フィンガ一部３の駆動は、それぞれエアシ
リンダー４によりドライブされ、その開閉範囲は構造上
容易に広くとる事が可能である。フィンガ一部３はプー
リー５を介して、ワイヤー６にて互いに連結されている
。

該ワイヤー６によりフィンガー３は互いの位置を、開閉
センターに対し対称となる様に規制し合うため、フィン
ガー３それぞれに駆動シリンダー４を持たせているが対
象物１の幅によらずセンタリングが可能となっている。

この規制作用は空圧システムにより可能となるものであ
り、また逆にシリンダー４のタイミングスピード等の調
整を容易なものとしている。

ハンド自体は、支持部７により、ロボット等で保持され
る。

第２図は本発明の他の実施例の説明図である。

対象物１を個々に設けた駆動シリンダー４でフィンガ一
部３により挾持する時に、ハンドの開閉センターに回転
中心を持つレバー８にて、フィンガ一部３上のベアリン
グ９を介して、両フィンガ一部３を対向動作する様に規
制する事でセンタリング機能を持たせるものである。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明は、空圧で平行移動する開閉
フィンガーを互いに対向動作となる様移動方向に規制し
た連結を行う事で幅の異なる対象物を容易にセンタリン
グして把持できる事を可能とした。また、フィンガー駆
動は片側シリンダーだけでも可能であるが、それぞれエ
アシリンダーを設けた事により、広範囲の開閉距離、十
分な把持力の確保、ワイヤ切れ時の対象物保持、を可能
とし、しかも、同様の機能をもつ、モータドライブ方式
のハンドよりも簡便で安価であるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す図であシ、第２図は他
の実施例を示す図である。 １・°°°゛・ハンドリング対象物、２・・・・・・ス
ライドガイド、３・・・・・・フィンガ一部、４・・・
・・・駆動シリンダ、５・・・・・・プーリー、６・・
・・・・ワイヤー、７・・・・・・ハンド支持部、８・
・・・・・レバー、９・・・・・・ベアリング。 茅　ｌ　園

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 一組の平行開閉するフィンガーで挾持する構造のメカニ
   カルハンドにおいて、両フィンガーは、それぞれに空圧
   方式の駆動源を持つが、前記フィンガーが相対向する方
   向に開閉中心に対し対称動作をする様互いに動作規制し
   合うフィンガー間の連結メカニズムを持つ事を特徴とす
   るメカニカルハンド。