JPH0357437Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業状の利用分野〕 この考案は、例えば産業用ロボツト等における
ハンドリング装置に関する。

〔従来の技術〕

一般に、ワークを把持する複数のフインガの開
閉駆動源としてアクチユエータを用いたハンドリ
ング装置が知られている。

従来、かかるハンドリング装置は、例えば第４
図に示すように、ハンドフレーム１のリスト側に
は、シリンダ２が取付けられている。

このシリンダ２のシリンダロツト３は、ハンド
フレーム１に設けた孔４を摺動自在に貫通してお
り、シリンダロツド３の先端部は、ハンドフレー
ム１における手のひら部１ａに臨んでいる。ま
た、シリンダロツド３の先端部には、２つのリン
ク５，６の一端がそれぞれ回動自在に取付けられ
ている。各リンク５，６の他端には、ピン７，８
を介してハンドフレーム１の手のひら部１ａに回
動自在に取付けられた２本のフインガ９，１０の
一端が、それぞれ回動自在に連結されている。こ
こに、シリンダロツド３とリンク５，６とは、ト
グル機構を形成するものである。

このハンドリング装置において、フインガ９，
１０の開閉は、シリンダ２のシリンダロツド３が
軸方向に往復移動することにより、ピン７，８を
支点として行われる。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来のハンドリング装置に
おいては、シリンダ２がハンドフレーム１のリス
ト側に取付けられ、シリンダ２からフインガ９，
１０までが直列的に連結されているので、シリン
ダ２の軸方向（第４図において左右方向）に大形
化してしまうという問題があった。また、フイン
ガ９，１０の開閉は、シリンダロツド３とリンク
５，６とからなるトグル機構を介して行なわれる
ので、シリンダロツド３およびリンク５，６の位
置によりフインガ９，１０の把握力が変化してし
まい（増力作用はある）、把握力の制御が困難で
あつた。この考案は、かかる従来の問題点に着目
してなされたもので、小形で把握力の制御が容易
なハンドリング装置を提供することを目的とす
る。

〔問題点を解決するための手段〕

上記従来の問題点を解決するために、本考案
は、ワークを把持する複数のフインガの開閉駆動
源としてシリンダ等のアクチユエータを用いてな
るハンドリング装置において、アクチユエータ、
例えばシリンダを各フインガ間に設けている。ま
た各フインガをフインガ間の中心位置から均等位
置とする位置制御手段を設けている。位置制御手
段は、例えばリンク機構により構成される。

〔作用〕

かかる構成のハンドリング装置によれば、フイ
ンガ間に設けられたアクチユエータによりフイン
ガの開閉が行なわれる。したがつて、ハンドリン
グ装置は小形で、しかも把握力の制御が容易とな
る。また、各フインガは、フインガ間の中心位置
から均等に位置されながら開閉動作が行なわれ
る。

〔実施例〕

以下、本考案を第１図から第３図に示す実施例
に基づき詳細に説明する。

本考案のハンドリング装置は、例えば第１図に
示すようなもので、ハンドフレーム１１には、ワ
ーク１２を把持する２本のフインガ１３，１４の
一端がそれぞれピン１５，１６により回動自在に
取付けられている。そして、フインガ１３，１４
間には、シリンダ１７が設けられている。すなわ
ち、シリンダロツド１８先端は、ジヨイント１９
を介してピン２０により一方のフインガ１３に回
動自在に取付けられており、シリンダ１７のシリ
ンダエンドは、ピン２１により他方のフインガ１
４に回動自在に取付けられている。

一方、ハンドフレーム１１には、円柱状の穴２
２が形成されている。そして、この穴２２には、
円柱状のリンク２３が摺動自在に挿入されてい
る。また、穴２２から突出したリンク２３の端部
には、２つのリンク２４，２５の各一端がピン２
６により回動自在に取付けられている。さらに、
一方のリンク２４の他端は、一方のフインガ１３
にピン２７により回動自在に取付けられており、
他方のリンク２５の他端は、他方のフインガ１４
にピン２８により回動自在に取付けられている。

各リンク２３，２４，２５は、イコライザであ
り、２本のフインガ１３，１４がリンク２３の中
心軸に対し常に対称位置となるように、フインガ
１３，１４の開閉位置を位置制御するものであ
る。

かかる構成のハンドリング装置において、フイ
ンガ１３，１４を開閉してワーク１２を把持する
には、シリンダ１７を作動させる。シリンダロツ
ド１８が伸びる方向（第１図において上方）に作
動するとフインガ１３，１４は開動作され、シリ
ンダロツド１８が縮む方向（第１図において下
方）に作動するとフインガ１３，１４は閉動作さ
れる。その開閉動作の際に、各フインガ１３，１
４は、リンクの中心軸に対し常に対称位置となる
ように位置制御されながら作動される。

なお、上記実施例においては、シリンダ１７と
リンク２４，２５との取付け箇所を別個とした
が、本考案はかかる実施例に限定されるものでは
なく、例えば、第２図に示すようにしてもよい。
第２図に示す実施例においては、シリンダ１７と
リンク２４，２５とが同一箇所にてピン２９，３
０によりそれぞれ回転自在に取付けられている。
この実施例によれば、ピン等の部品点数が削減さ
れるとともに、組立作業工数が少なくなる利点が
ある。

また、リンク２３の軸方向移動の案内構成は、
例えば第３図に示すように、短冊板状のリンク３
１に長手方向の長孔３２を穿設し、この長孔３２
に、所定間隔を隔ててハンドフレーム１１にそれ
ぞれ固設された２つのピン３３，３４を挿通する
ようにしてもよい。

〔考案の効果〕

以上のように本考案のハンドリング装置によれ
ば、開閉駆動源であるアクチユエータをフインガ
間に設け、各フインガ間の中心位置から均等位置
とする位置制御手段を設けているので、装置が小
形化されるとともに、把握力の制御が容易とな
り、フインガの開閉角度の相違による把握力の差
がほとんどなくなる等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案のハンドリンク装置の一実施例
を示す正面図、第２図および第３図はそれぞれ本
考案の他の実施例を示す正面図、第４は従来のハ
ンドリング装置の正面図である。 １１……ハンドフレーム、１２……ワーク、１
３，１４……フインガ、１７……シリンダ、２
３，２４，２５，３１……リンク。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 一端側でワークを把持するようにハンドフレー
   ムに支持された複数のフインガーを、該各フイン
   ガーの中心位置から均等位置とする位置制御手段
   のリンクを介して、各フインガー間に配したシリ
   ンダーにより開閉操作するハンドリング装置にお
   いて、 前記各フインガーの他端側を、前記ハンドフレ
   ームにそれぞれ回動自在に支持する第１のピン
   と、 前記位置制御手段のリンクを各フインガーにそ
   れぞれ回動自在に支持する第２のピンと、 前記シリンダーの各連結端を各フインガーにそ
   れぞれ回動自在に支持する第３のピンと、 を有し、前記第１のピンに対して第２および第３
   のピンをワーク把持側に配設するとともに、第３
   のピンを第２のピンと共用または第２のピンより
   もワーク把持側に配設したことを特徴とするハン
   ドリング装置。