JPH0428311Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 この考案は加工や組付けなどのための対象部品
を把持する装置に関するものである。

従来の技術 例えばエンジンの組付工程では、ワークの持ち
換えや反転等の操作を伴うために、工程の自動化
を図る場合には、特殊な機器を必要とし、例えば
エンジンをシヤーシにマウンテイングする場合に
は、実開昭55−124383号公報に記載されているよ
うにエンジンを旋回および把持することのできる
治具が用いられている。エンジンの組付工程に
は、その他にメタルキヤツプの組付けやスラスト
ワツシヤの組付けなどの多種類の作業があるが、
これらのうちメタルキヤツプの組付けの場合に
は、スラストワツシヤをメタルキヤツプに予めセ
ツトしておく必要があり、したがつて所謂サブア
ツセンブリ化を必要とするために、作業の機械化
が困難であり、従来では、手作業によつて行なつ
ていた。

考案が解決しようとする問題点 ところで一般に、各種部品の組付けなどの操作
を行なう場合には、ロボツトアームなどに取付け
たチヤツク装置が用いられているが、これは飽く
迄も単なるワークの把持が主な機能であつて、組
付けなどの機能が特にはなく、したがつて前述し
たメタルキヤツプとスラストワツシヤの組付けの
場合のように、両者を所期の状態に組合わせて取
扱う必要がある場合には、各々の部品の相対位置
のズレを生じるなどの不都合があるために用いる
ことができず、結局従来では、サブアツセンブリ
化と同時に把持を行なう要請に応える機器がな
く、一般には、手作業によらざるを得ないのが実
情である。

この考案は上記の事情に鑑みてなされたもの
で、少なくとも２部品を組合わせてサブアツセン
ブリ化するとともにこのサブアツセンブリ化した
状態で把持することのできる把持装置を提供する
ことを目的とするものである。

問題点を解決するための手段 上記目的を解決するための手段としてこの考案
のワーク把持装置は、アクチユエータに駆動され
て、ブロツク状部品を両側から把持するよう対向
配置された第１爪と、この第１爪により把持され
たブロツク状部品の非把持面に対して、アクチユ
エータに駆動されて接近・離反し、この非把持面
との間に付属部品を挾持可能に配設された第２爪
とを有していることを特徴としている。

作 用 上記のように構成することによりブロツク状部
品を第１爪によつて把持するとともに、ブロツク
状部品の非把持面に添えられた付属部品を第２爪
により非把持面間に挟んで一体的に保持する。

実施例 以下、この考案のワーク把持装置を第１図ない
し第５図に基いて説明する。

４気筒エンジンのシリンダブロツクＣに、メタ
ルキヤツプMCとロアスラストワツシヤLSWとを
組付ける作業を行うロボツトアームの先端に、取
付けられるメタルキヤツプ組付用の把持装置１１
は、第４図および第５図に示すように、メタル組
付ラインＬのロボツトアーム１２の先端にフラン
ジ１４を介して取付けられ、ロボツト制御装置１
３に制御されて作業空間を３次元的に移動し、任
意の組付動作を行う。

この把持装置１１は、第１爪である５対の把持
爪１５を備えており、各固定側の把持爪１５ａは
ベース１６に直接固定され、また各可動側の把持
爪１５ｂは、ベース１６上に設けたシリンダ装置
１７，１７のシリンダロツド１７ａ，１７ａに駆
動可能に支持された連結枠１８に、摺動ピン１９
を介してそれぞれ取付けられている。

各摺動ピン１９は、一端を可動側の把持爪１５
ｂの上部に挿通してナツト１９ａにより抜け止め
するとともに、他端側を前記連結枠１８に摺動可
能に貫通させ、この他端には連結枠１８との間に
リターンスプリング１９ｂが巻装されている。

そして、前記シリンダ装置１７，１７を空気圧
または油圧により操作して、連結枠１８をベース
１６に接近する方向（第２図において上方向）に
駆動すると各可動側の把持爪１５ｂは、それぞれ
対向しる固定側の把持爪１５ａ方向に移動し、両
把持爪１５ａ，１５ｂ間にメタルキヤツプMCを
それぞれ把持し、合計５個のメタルキヤツプMC
を同時に把持できるようになつている。

また、前記各可動側の把持爪１５ｂの上部を摺
動ピン１９により支持するとともに、リターンス
プリング１９ｂを設けてあるので、５個のメタル
キヤツプMCを把持する際のシヨツクを緩和する
とともに、各メタルキヤツプMCの寸法誤差を吸
収して確実な把持を可能としている。

また、前記５対の把持爪１５のうちの中央の一
対の把持爪１５ａ，１５ｂによつて把持されるメ
タルキヤツプMCはセンターキヤツプ２０で、こ
のセンターキヤツプ２０の両側面にはクランクシ
ヤフトＳの軸方向の移動を規制するロアスラスト
ワツシヤLSWを回転不能に嵌装する凹部２０ａ
が形成されており、このロアスラストワツシヤ
LSWは略半円形の薄板状を呈している。

そして、前記センターキヤツプ２０の両側面の
凹部２０ａに嵌装された各ロアスラストワツシヤ
LSWの保持機構は、センターキヤツプ２０を把
持する中央の把持爪１５ａ，１５ｂ間のベース１
６上に設けられた直方体のピストンハウジング２
１と、このピストンハウジング２１の両側に２個
ずつ挿着した合計４個のピストン２２と、各ピス
トン２２の先端側をぞれぞれ摺動可能に支持する
２個のロツドハウジング２５とから構成されてい
る。

また、前記ピストンハウジング２１には両側面
に２個ずつ計４個のシリンダ孔２１ａが形成さ
れ、またこれらのシリンダ孔２１ａは、一方の側
面（第２図において右側面）は中央寄りの２か所
に、他方の側面は両端寄りの２か所にオフセツト
して形成することにより、このピストンハウジン
グ２１の幅方向の寸法を減じ、４つのシリンダ孔
２１ａを備えたアクチユエータに形成されてい
る。

そして、各ピストン２２は、基端側を前記各シ
リンダ孔２１ａに液密かつ摺動可能に挿着され、
また各ピストン２２の先端側に形成されたピスト
ンロツド２３に巻装されたコイルスプリング２６
により退入方向に付勢されており、このピストン
２２のフランジ２２ａに固定した第２爪である各
ロアスラストワツシヤ把持爪２４がピストンハウ
ジング２１の側面方向へ常時付勢されている。

また、ピストンハウジング２１に形成された各
シリンダ孔２１ａに空気圧あるいは油圧が送られ
た際には、各ピストン２２がコイルスプリング２
６の弾性力に抗して押出され、各ロアスラストワ
ツシヤ把持爪２４がピストンハウジング２１から
離れる方向に移動するようになつている。

なお、第４図においてＴは受渡し治具、Ｗは作
業台上に整列させた５個のメタルキヤツプ群、Ｓ
は天地を逆に載置したシリンダブロツクＣに組付
けられたクランクシヤフトである。

次に以上のように構成される把持装置１１によ
り、５個のメタルキヤツプMCを同時に把持する
とともに、センターキヤツプ２０にロアスラスト
ワツシヤLSWを組付けた状態で一体に把持させ
る際の作動を説明する。

ロボツト制御装置１３の指令により、先ずロボ
ツトアーム１２が旋回し、作業台上に整列させた
５個のメタルキヤツプ群Ｗの位置に把持装置１１
を降下させ、次にシリンダ装置１７，１７により
各可動側の把持爪１５ｂを駆動して、固定側の把
持爪１５ａと可動側の把持爪１５ｂ間で各メタル
キヤツプMCを把持させる。

そして次に、５個のメタルキヤツプMCを把持
した把持装置１１は、ロボツトアーム１２が所定
量旋回することにより受渡し治具Ｔの上方に移動
する。受渡し治具Ｔには、両側に２枚ずつのロア
スラストワツシヤLSWが予めセツトされており、
把持装置１１をこの受渡し治具Ｔに上方から降下
させると、把持装置１１に把持されたセンターキ
ヤツプ２０の両側面の凹部２０ａに、前記ロアス
ラストワツシヤLSWが自動的に受け渡される。

受渡しが完了した後、把持装置１１を上昇させ
ると、前記各ロアスラストワツシヤLSWはセン
ターキヤツプ２０の凹部２０ａにそれぞれ嵌合す
るとともに、コイルスプリング２６の弾性力によ
り付勢された４個のロアスラストワツシヤ把持爪
２４に押圧されて、凹部２０ａからの離脱が防止
されている。そして、把持装置１１はメタル組付
けラインＬの上方所定位置に待機させる。

次に、クランクシヤフトＳおよびメタル類の組
付けが完了した仕掛り状態のシリンダブロツクＣ
が、メタル組付けラインＬ上を移送されて所定の
位置に到達すると、前記把持装置１１が降下し
て、この把持装置１１により把持した５個のメタ
ルキヤツプMCは、それぞれシリンダブロツクＣ
の所定の位置に配設される。

この状態において、シリンダ１７，１７を操作
して各把持爪１５の把持を解除するとともに、ピ
ストンハウジング２１に形成されたシリンダ孔２
１ａ内に空気圧あるいは油圧を送りながらロボツ
トアーム１２を上昇させると、前記各ロアスラス
トワツシヤ把持爪２４を固定したピストンロツド
２３が駆動されて、ロアスラストワツシヤLSW
を把持していた各ロアスラストワツシヤ把持爪２
４の押圧力が解除されて、ロアスラストワツシヤ
LSWを組付けたセンターキヤツプ２０も把持装
置１１からスムーズに離脱し、その後各メタルキ
ヤツプMCをボルト締めしてメタルキヤツプMC
およびロアスラストワツシヤLSWの組付け工程
が完了する。

以上のように上記実施例においては、把持装置
１１を用いることによりロボツトによるメタルキ
ヤツプ組付け工程の自動化が可能となる。

また従来人手で行つていたメタルキヤツプとロ
アスラストワツシヤの同時把持、組付けの作業を
ロボツトを用いることにより自動化でき、メタル
キヤツプとロアスラストワツシヤとを同時把持・
組付けすることにより組付け作業を簡素化し、作
業時間を短縮することができる。

さらに、上記実施例の把持装置においては、ロ
アスラストワツシヤ把持爪２４を作動させるアク
チユエータとして、４つのシリンダ孔をオフセツ
トさせて形成したピストンハウジング２１を使用
したので、装置全体の小型計量化が可能となつ
た。

考案の効果 以上説明したようにこの考案に係るワーク把持
装置は、アクチユエータに駆動されて、ブロツク
状部品を両側から把持するように対向配置された
第１爪と、この第１爪により把持されたブロツク
状部品の非把持面に対して、アクチユエータに駆
動されて近接・離反し、この非把持面との間に付
属部品を挾持可能に配設された第２爪とを有して
いるので、ブロツク状部品とその付属部品等を複
数の方向から同時に一体把持することができ、所
謂サブアツセンブリ化した状態での組付けが可能
となり、組付け等の作業の簡素化および作業時間
の短縮化を図ることができる。また組付け作業の
自動化が可能となる等の効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第５図はこの考案の一実施例を示
すもので、第１図は第２図の把持装置の−線
による断面図、第２図は把持装置の断面平面図、
第３図は第２図の−線による断面図、第４図
はメタル組付けラインを示す説明図、第５図は把
持装置の斜視図である。 １１……把持装置、１２……ロボツトアーム、
１５……第１爪である把持爪、１５ａ……固定側
の把持爪、１５ｂ……可動側の把持爪、１７……
シリンダ、２０……センターキヤツプ、２１……
ピストンハウジング、２２……ピストン、２３…
…ピストンロツド、２４……第２爪であるロアス
ラストワツシヤ把持爪、２５……ロツドハウジン
グ、２６……コイルスプリング、MC……メタル
キヤツプ、Ｃ……シリンダブロツク、Ｔ……受渡
し治具、LSW……ロアスラストワツシヤ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. アクチユエータに開閉駆動されて、ブロツク状
   部品を両側から把持するよう対向配置された第１
   爪と、この第１爪により把持されたブロツク状部
   品の非把持面に対して、アクチユエータに駆動さ
   れて接近・離反し、この非把持面との間で付属部
   品を挾持可能に配設された第２爪とを有すること
   を特徴とするワーク把持装置。