CN111745669A - 末端执行器装置和机器人装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供末端执行器装置和机器人装置。末端执行器装置具备外壳、第一握持部和第二握持部，外壳具有开口。第一握持部具有彼此相对而进行开合的第一指部和第二指部。第二握持部具有在与第一握持部交叉的方向上彼此相对而进行开合的第三指部和第四指部。第一指部、第二指部、第三指部和第四指部各自从开口突出来。

Description

末端执行器装置和机器人装置
技术领域
本发明涉及末端执行器装置和机器人装置。
背景技术
有一种机械手装置，通过单个马达来驱动机械手指。机械手指具备基座部连接件和顶端连接件。工件由1对机械手指来握持。
已知有一种机器人装置，具备末端执行器装置和机械手装置，机械手装置对末端执行器装置进行驱动。末端执行器装置以可更换的方式连接在机械手装置的顶端部。有一种末端执行器装置，为了实现工件的握持功能，具备两根或三根手指。
发明内容
有时需要机器人装置执行多种工件的握持操作。但是，在需要握持一种末端执行器装置无法握持的工件时，必须要更换该末端执行器装置。或者，要准备具备其它末端执行器装置的其它机器人装置。其结果，成本增加。
由此，本发明是鉴于上述问题而作出的，其目的在于提供一种可应对工件多样性且成本低的末端执行器装置以及具备末端执行器装置的机器人装置。
本发明的末端执行器装置具备外壳、第一握持部和第二握持部，所述外壳具有开口。所述第一握持部具有彼此相对而进行开合的第一指部和第二指部。所述第二握持部具有在与所述第一握持部交叉的方向上彼此相对而进行开合的第三指部和第四指部。所述第一指部、所述第二指部、所述第三指部和所述第四指部各自从所述开口突出来。
本发明的机器人装置具备所述末端执行器装置以及驱动所述末端执行器装置的机械手装置。
根据本发明，能够提供一种可应对工件多样性且成本低的末端执行器装置以及具备末端执行器装置的机器人装置。
附图说明
图1是本发明实施方式所涉及的机器人装置的一个例子的立体图。
图2是末端执行器装置的一个例子的立体图。
图3是末端执行器装置的仰视图。
图4是末端执行器装置的变形例的立体图。
图5是末端执行器装置的另一变形例的立体图。
具体实施方式
以下，参照图1～图5对本发明的实施方式进行说明。另外，在图中对相同或者相当的部分使用同样的附图标记，不再重复说明。
首先，参照图1，对实施方式所涉及的机器人装置10进行说明。图1是实施方式所涉及的机器人装置10的一个例子的立体图。
如图1所示，机器人装置10具备基台20、机械手装置21和末端执行器装置30。
机械手装置21配置在基台20上。机械手装置21是多轴的，用于驱动末端执行器装置30。末端执行器装置30以可更换的方式连接在机械手装置21中相当于手腕的顶端部。
接下来，参照图1、图2和图3，对末端执行器装置30进行说明。图2是末端执行器装置30的一个例子的立体图。图3是末端执行器装置30的仰视图。
如图2和图3所示，末端执行器装置30具备外壳40、第一握持部100和第二握持部110。
外壳40形成为围绕中心轴的大致圆柱状，具有侧面41和底面42。底面42具有开口43。开口43形成为十字形，具有彼此交叉的2条导轨。
第一握持部100具有彼此相对而进行开合的第一指部50和第二指部60。第二握持部110具有在与第一握持部100交叉的方向上彼此相对而进行开合的第三指部70和第四指部80。第一指部50、第二指部60、第三指部70和第四指部80各自从开口43突出来。
第一指部50和第二指部60配置在开口43的一条导轨中夹着外壳40的中心轴并大致对称的位置，通过直线运动来增加或减少彼此之间的间隔。外壳40中，内置了未图示的第一马达和第一驱动机构。第一驱动机构例如具有将第一马达的旋转运动转变为直线运动的齿条和齿轮。第一指部50和第二指部60由第一驱动机构进行驱动。
第三指部70和第四指部80配置在开口43的另一条导轨中夹着外壳40的中心轴并大致对称的位置，通过直线运动来增加或减少彼此之间的间隔。外壳40中，内置了未图示的第二马达和第二驱动机构。第二驱动机构例如具有将第二马达的旋转运动转变为直线运动的齿条和齿轮。第三指部70和第四指部80独立于第一指部50和第二指部60，由第二驱动机构进行驱动。另外，第一马达和第二马达可以替换为共同的马达。
图2和图3所示的末端执行器装置30中，第一指部50和第二指部60从开口43突出来的长度与第三指部70和第四指部80从开口43突出来的长度大致相同的。还有，第一指部50与第二指部60的最大间隔大致等于第三指部70与第四指部80的最大间隔。
第一指部50是截面呈矩形的棒状，具有工件接触面51、2个侧面52、背面53、倾斜面54和顶面55。工件接触面51是细长的矩形。侧面52都是细长的五边形，与工件接触面51、背面53、倾斜面54和顶面55连接。背面53是比工件接触面51小的矩形，与2个侧面52和倾斜面54连接。倾斜面54与2个侧面52、背面53和顶面55连接。顶面55与工件接触面51、2个侧面52和倾斜面54连接。
第二指部60与第一指部50对称，具有工件接触面61、2个侧面62、背面63、倾斜面64和顶面65。
第三指部70是细长的钩状，具有工件接触面71、2个侧面72、背面73、倾斜面74、顶面75和相对面76。工件接触面71是小的矩形。侧面72都是细长的弧状，与工件接触面71、背面73、倾斜面74、顶面75和相对面76连接。背面73是比工件接触面71大的矩形，与2个侧面72和倾斜面74连接。倾斜面74与2个侧面72、背面73和顶面75连接。顶面75与工件接触面71、2个侧面72和倾斜面74连接。相对面76与工件接触面71和2个侧面72连接。
第四指部80与第三指部70对称，具有工件接触面81、2个侧面82、背面83、倾斜面84、顶面85和相对面86。
根据图2和图3所示的末端执行器装置30，由第一指部50和第二指部60构成的第一握持部100能够对一种工件进行握持。还有，由第三指部70和第四指部80构成的第二握持部110能够对其它种类的工件进行握持。而且，也可以驱动第一握持部100和第二握持部110同时对共同的工件进行握持。
第一指部50的工件接触面51和第二指部60的工件接触面61的材质可以不同于第三指部70的工件接触面71和第四指部80的工件接触面81的材质。例如，只在第一指部50的工件接触面51和第二指部60的工件接触面61上，安装用于不损坏工件或防止打滑的柔性部件。
接下来，参照图1和图4，对末端执行器装置30的变形例进行说明。图4是末端执行器装置30的变形例的立体图。
图4所示的末端执行器装置30中，与图2和图3所示的末端执行器装置30的不同之处在于，第一指部50和第二指部60从开口43突出来的长度比第三指部70和第四指部80从开口43突出来的长度长。只需要更换图2和图3所示的末端执行器装置30的第一指部50和第二指部60，就能够实现图4所示的末端执行器装置30。
根据图4所示的末端执行器装置30，对应于需要握持的工件的形状不同，分开使用第一握持部100和第二握持部110。
接下来，参照图1和图5，对末端执行器装置30的另一变形例进行说明。图5是末端执行器装置30的另一变形例的立体图。
图5所示的末端执行器装置30中，与图4所示的末端执行器装置30的不同之处在于，第一指部50与第二指部60的最大间隔比第三指部70与第四指部80的最大间隔短。只需要更换图4所示的末端执行器装置30的第三指部70和第四指部80，就能够实现图5所示的末端执行器装置30。
图5所示的第三指部70中，与图4所示的第三指部70的不同之处在于，具有大幅弯曲成S字状的侧面72以及与侧面72连接的内倾斜面77。还有，图5所示的第四指部80中，与图4所示的第四指部80的不同之处在于，具有大幅弯曲成S字状的侧面82以及与侧面82连接的内倾斜面87。
图5所示的第四指部80与图5所示的第三指部70对称。图5所示的末端执行器装置30中，第一指部50与第二指部60从开口43突出来的高度大致等于第三指部70与第四指部80从开口43突出来的高度。
根据图5所示的末端执行器装置30，对应于需要握持的工件的尺寸不同，分开使用第一握持部100和第二握持部110。
根据实施方式，提供可应对工件多样性且成本低的末端执行器装置30。
上述实施方式的说明是本发明的优选实施方式的说明，有时在技术上进行了各种优选的限定，但只要没有对本发明进行特别限定，本发明的技术范围就不限于上述方式。也就是说，上述实施方式中的结构要素可以适当地与现有的结构要素等进行置换，并且也可以是与其它已知结构要素进行组合的各种变化。上述实施方式的说明不对专利权利要求的范围进行限定。
例如，实施方式中，如图2和图3所示，末端执行器装置30具备第一握持部100和第二握持部110，但不限于此。在第一握持部100和第二握持部110的基础上，末端执行器装置30也可以具备其它握持部。也就是说，末端执行器装置30可以具有3对以上的指部。

Claims (6)

1.一种末端执行器装置，
具备外壳、第一握持部和第二握持部，
所述外壳具有开口，
所述第一握持部具有彼此相对而进行开合的第一指部和第二指部，
所述第二握持部具有在与所述第一握持部交叉的方向上彼此相对而进行开合的第三指部和第四指部，
所述第一指部、所述第二指部、所述第三指部和所述第四指部各自从所述开口突出来。
2.根据权利要求1所述的末端执行器装置，其特征在于，
所述第一指部与所述第二指部从所述开口突出来的长度比所述第三指部与所述第四指部从所述开口突出来的长度长。
3.根据权利要求1或2所述的末端执行器装置，其特征在于，
所述第一指部与所述第二指部的最大间隔比所述第三指部与所述第四指部的最大间隔短。
4.根据权利要求1或2所述的末端执行器装置，其特征在于，
所述第一指部和所述第二指部的工件接触面材质不同于所述第三指部和所述第四指部的工件接触面材质。
5.根据权利要求1或2所述的末端执行器装置，其特征在于，
所述第一握持部和所述第二握持部被驱动为同时对共同的工件进行握持。
6.一种机器人装置，具备：
权利要求1至5中任一项所述的末端执行器装置；和
用于驱动所述末端执行器装置的机械手装置。
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