JP5029935B2 - グリッパ装置およびロボット - Google Patents
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Description
図4は、当該従来例1のロボット用グリッパ装置の全体構成図である。図において、38はグリッパ(ハンド)ツールであり、サーボモータ39を用いてハンドツール先端指部を開閉してワークを把持する。40はサーボモータを制御する制御装置であり、41はハンドツールを着脱可能とする着脱側アームチェンジャ、29は固定側アームチェンジャである。
また、直線運動するアクチュエータを使用してリンク動作によりワークを把持しているものもある(例えば、特許文献2参照)。
図5は、当該従来例2のロボット用グリッパ装置の図である。図において、アクチュエータ2aが駆動すると、ロッド2bが直線動作するので、下レバ3bが動作し、ピン4cを支点に下レバ8bが回転し下爪7bでワークを把持する。
このように、従来のロボット用グリッパ装置は、1ヶのモータまたはアクチュエータを使用してワークを把持するのである。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、ハンドの交換無しに様々なワークに対応するとともに、構造を簡単にし、省配線化することでグリッパ用配線をロボットアーム内に内蔵しながらロボットアームを細くすることができるロボット用グリッパ装置を提供することを目的とする。
請求項1に記載の発明は、ワークを把持する複数の指部と、前記複数の指部を駆動する複数のアクチュエータと、前記複数のアクチュエータを制御するためのコントローラと、を備えたロボット用のグリッパ装置において、前記複数の指部は、前記コントローラを内部に備えたホルダに固定された固定側指と、前記ホルダに固定された第1アクチュエータの回転部に設けられた可動側指と、により構成され、前記固定側指は、その先端に配置された第2アクチュエータの回転部に設けられた固定側爪を備え、前記可動側指は、その先端に配置された第3アクチュエータの回転部に設けられた可動側爪を備え、前記可動側指は、その途中で前記固定側指側に折れ曲がった「く」の字形状に形成されるとともに、前記固定側指と同一の平面上に配置され、前記可動側指および前記第1アクチュエータは中空部を有し、前記第3アクチュエータを駆動するためのケーブルが各前記中空部に挿通され、前記コントローラは、1つの分散処理型コントローラと、前記第1〜第3アクチュエータを駆動する複数のドライブモジュールと、を備え、前記複数のドライブモジュールは前記分散処理型コントローラにシリーズ接続され、前記第1アクチュエータは、前記第1アクチュエータの回転軸方向において、前記複数のドライブモジュールと前記分散処理型コントローラとの間に配置され、前記固定側指および前記可動側指の相対回転と、前記固定側爪および前記可動側爪の回転とによって、前記ワークが把持されるものである。
また、請求項2に記載の発明は、請求項1に記載のグリッパ装置と、アーム先端に設けられた、中空部を有するロボットフランジと、を備え、前記グリッパ装置が、前記ロボットフランジに取付けられるとともに、前記グリッパ装置の前記複数のドライブモジュールの電源ケーブルと、前記グリッパ装置の前記分散処理型コントローラの通信ケーブルとが、前記中空部を通って配設されるものである。
また、グリッパは簡単な構造で構成できるため、リンク構造など複雑な構成にならず、グリッパを安価に軽量に製作することができる。また、メンテナンス時も構成部品が少ないため容易に実施することができる。
また、中空部をケーブルが通るため、ケーブル挟みこみや引っ掛けることなどによる断線の問題が無い。挙動が安定しないケーブルがロボットの外側に無い構造であるためオフラインで想定した通りのロボット教示を行っても問題が無い。
また、グリッパは簡単な構造で構成できるため、リンク構造など複雑な構成にならず、グリッパを安価に軽量に製作することができる。また、メンテナンス時も構成部品が少ないため容易に実施することができる。
さらに、ロボットフランジの中空部をケーブルが通るため、ケーブル挟みこみや引っ掛けることなどによる断線の問題が無い。挙動が安定しないケーブルがロボットの外側に無い構造であるためオフラインで想定した通りのロボット教示を行っても問題が無い。
2 可動側指
3 アクチュエータ
4 ホルダ
5 固定側爪用アクチュエータ
6 可動側爪用アクチュエータ
7 固定側爪
8 可動側爪
9 分散処理型コントローラ
10 小型ドライブモジュール
11 ロボットフランジ
Claims (2)
- ワークを把持する複数の指部と、前記複数の指部を駆動する複数のアクチュエータと、前記複数のアクチュエータを制御するためのコントローラと、を備えたロボット用のグリッパ装置において、
前記コントローラを内部に備えたホルダを有しており、
前記複数の指部は、前記ホルダに固定された固定側指と、前記ホルダに固定された第1アクチュエータの回転部に設けられた可動側指と、により構成され、
前記固定側指は、その先端に配置された第2アクチュエータの回転部に設けられた固定側爪を備え、
前記可動側指は、その先端に配置された第3アクチュエータの回転部に設けられた可動側爪を備え、
前記可動側指は、その途中で前記固定側指側に折れ曲がった「く」の字形状に形成されるとともに、前記固定側指と同一の平面上に配置され、
前記可動側指および前記第1アクチュエータは中空部を有し、前記第3アクチュエータを駆動するためのケーブルが各前記中空部に挿通され、
前記コントローラは、1つの分散処理型コントローラと、前記第1〜第3アクチュエータを駆動する複数のドライブモジュールと、を備え、前記複数のドライブモジュールは前記分散処理型コントローラにシリーズ接続され、
前記第1アクチュエータは、前記第1アクチュエータの回転軸方向において、前記複数のドライブモジュールと前記分散処理型コントローラとの間に配置され、
前記固定側指および前記可動側指の相対回転と、前記固定側爪および前記可動側爪の回転とによって、前記ワークが把持されることを特徴とするグリッパ装置。 - 請求項1に記載のグリッパ装置と、アーム先端に設けられた、中空部を有するロボットフランジと、を備え、
前記グリッパ装置が、前記ロボットフランジに取付けられるとともに、
前記グリッパ装置の前記複数のドライブモジュールの電源ケーブルと、前記グリッパ装置の前記分散処理型コントローラの通信ケーブルとが、ロボットフランジの有する中空部を通って配設されることを特徴とするロボット。
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JP2005341404A JP5029935B2 (ja) | 2005-11-28 | 2005-11-28 | グリッパ装置およびロボット |
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