JP5367049B2 - ロボット駆動テンドンに張力を付与するためのシステムおよび方法 - Google Patents
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- テンドン張力付与システムであって、
近位端および遠位端を備えるテンドンと、
前記テンドンの前記近位端に連結され、電流に応答して前記テンドンに張力を付与するように構成されるアクチュエータと、を有し、前記アクチュエータは前記テンドンを動作させるドライブスクリュー、および前記ドライブスクリューを駆動するモーターを含み、
前記システムはさらに、前記アクチュエータに電気的に連結されるモーターコントローラを有し、前記モーターコントローラは、
前記テンドンにストール張力が達成されるまで、第1の大きさを備える電流を前記アクチュエータに提供し、
前記ストール張力の達成に続いて、前記アクチュエータにパルス電流を提供し、前記パルス電流の大きさは前記第1の大きさよりも大きく、
前記パルス電流の終結に続いて、前記モーターを前記パルス電流よりも小さい安定状態保持電流に戻す、ように構成される、システム。 - 請求項1に記載のシステムであって、前記テンドンの前記遠位端は器用なロボットのフィンガに連結される、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記ドライブスクリューはボールスクリューであり、前記アクチュエータはさらに、前記ボールスクリューを中心に配置され、且つ、前記テンドンに連結されるボールナットを含む、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記安定状態保持電流は、前記システムの最大安定状態電流レベルよりも小さい大きさを備え、前記パルス電流の大きさは、前記システムの最大瞬間電流レベルよりも小さい大きさである、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記アクチュエータに提供される前記パルス電流は、前記テンドンに提供される張力を、ブースト張力レベルに増加させるように動作可能であり、前記ブースト張力レベルは前記ストール張力よりも大きい、システム。
- 請求項5に記載のシステムであって、前記アクチュエータは、前記パルス電流の終了に続いて前記テンドンを前記ブースト張力レベルに維持するように構成される、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記アクチュエータは、動作中に前記テンドンに少なくとも最小張力を維持するように構成され、前記最小張力は、前記ストール張力よりも小さい、システム。
- 把持ルーチンの間、器用なロボットのフィンガを通じて増加した把持力を提供するシステムであって、前記システムは、
近位端および遠位端を備え、前記器用なロボットのフィンガの長さに沿って延びるテンドンを有し、前記テンドンの前記遠位端は前記フィンガに連結され、
前記システムはさらに、前記テンドンを動作させるドライブスクリュー、および前記ドライブスクリューを駆動するモーターを含むフィンガアクチュエータを有し、前記フィンガアクチュエータは、前記器用なロボットの下アームアセンブリ内に前記フィンガから離間して配置され、前記フィンガアクチュエータは、前記テンドンの前記近位端に連結され、電流に応答して前記テンドンに張力を付与するように構成され、
前記システムはさらに、前記フィンガアクチュエータに電気的に連結されるモーターコントローラを有し、前記モーターコントローラは、
前記テンドンにストール張力が達成されるまで、前記フィンガアクチュエータに、第1の大きさの電流を提供し、
前記ストール張力の達成に続いて、前記アクチュエータにパルス電流を提供するように構成され、前記パルス電流の大きさは、前記第1の大きさよりも大きく、
前記モーターコントローラはさらに、前記パルス電流の終了に続いて、前記モーターを前記パルス電流よりも小さい安定状態保持電流に戻すように構成される、システム。 - 請求項8に記載のシステムであって、前記アクチュエータに提供される前記パルス電流は、前記テンドンに提供される張力をブースト張力レベルに増加させるように動作可能であり、前記ブースト張力レベルは前記ストール張力よりも大きい、システム。
- 請求項9に記載のシステムであって、前記アクチュエータは、前記パルス電流の終了に続いて、前記テンドンを前記ブースト張力レベルに維持するように構成される、システム。
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