JP4797164B2 - 開閉型工具用自動開閉構造 - Google Patents
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(2) 前記開閉型工具の両グリップを把持し、開閉するために、四本の指を備えて構成されることを特徴とする、(1)に記載の開閉型工具用自動開閉構造。
(3) 前記受動回転手段は、前記グリップ把持機構をなす指上の、前記グリップに接触可能な位置に設けられていることを特徴とする、(1)または(2)に記載の開閉型工具用自動開閉構造。
(4) 前記受動回転手段は、前記グリップ把持機構をなす指上に装着可能なアタッチメントであることを特徴とする、(1)または(2)に記載の開閉型工具用自動開閉構造。
(5) 前記受動回転手段は、前記開閉型工具に装着可能なアタッチメントであることを特徴とする、(1)または(2)に記載の開閉型工具用自動開閉構造。
(6) 前記受動回転手段は、受動回転関節を有する手段であることを特徴とする、(3)ないし(5)のいずれかに記載の開閉型工具用自動開閉構造。
(8) 前記グリップ開閉機構は、前記グリップ把持機構が該グリップを開閉させるように運動する、1自由度以上の自由度を有することを特徴とする、(3)ないし(5)のいずれかに記載の開閉型工具用自動開閉構造。
(9) 前記グリップ開閉機構では、一方の前記グリップ把持機構と他方の前記グリップ把持機構が同期して線対称に運動することを特徴とする、(8)に記載の開閉型工具用自動開閉構造。
(10) 前記受動回転手段の回転を検出するための回転検出手段が設けられていることを特徴とする、(1)ないし(9)のいずれかに記載の開閉型工具用自動開閉構造。
(A)ロボットハンドの指上に設ける
(B)ロボットハンドの指上に装着可能なアタッチメントとする
(C)開閉型工具側に装着可能なアタッチメントとする
のいずれの方法とすることもできる。
図1は、本発明の開閉型工具用自動開閉構造の基本的な構成例を示す斜視説明図である。また、
図1−2は、図1に示した本発明構成例の構成要素分解図、
図2は、図1に示した本発明構成例についてその側面図(a)、および側面図におけるA−A矢視面からの平面図(b)、さらに、
図3は、図1に示す本発明構成例にて開閉型工具を把持した状態を示す説明図である。これらに図示される通り、本発明の開閉型工具用自動開閉構造1(以下、「自動開閉構造1」ともいう)は、ペンチ、ニッパ、その他二本のグリップの開閉により作用部を開閉させる開閉型工具8の操作に用いることのできるものであって、該構造1は、該開閉型工具8の該グリップ9の把持のために各グリップ9について一本または二本の指21を用いて運動M2が可能なように構成されるグリップ把持機構2L、2Rと、両グリップ9、9間の開閉のために二組の該グリップ把持機構2L、2Rの相対位置を運動M3のように変化させることのできるグリップ開閉機構(特に図示せず)と、該グリップ把持機構2L、2Rにおける該指21の運動から両グリップ9、9間の開閉動作を円滑ならしめるための、該グリップ9と該指21との間に介在する受動回転手段4とを備えてなることを、基本的構成とする。なお、開閉型工具8が開閉する時、該工具8のグリップ9はその先端部との間にある回転中心を中心として回転するため、厳密には指21の軌跡も左右に水平に直線的に移動するのではなく、その回転中心を中心にして弧を描く運動を行うものといえる。本発明の「相対位置を変化させる」とは、これを包含する意味である。
21(L1)、21(L2)、21(R1)、21(R2)…指
2L、2R、32L、32R…グリップ把持機構
321(L1)、321(L2)、321(R1)、321(R2)…指
4、42…受動回転手段
51…アタッチメント
53…位置決め用円錐ピン
7…開閉型工具の作用部
8…開閉型工具
9…開閉型工具のグリップ
M2、M23…グリップ把持を可能とする運動
M3、M33…グリップ把持機構相対位置変化を可能とする運動
Claims (10)
- ペンチ、ニッパ、その他二本のグリップの開閉により作用部を開閉させる開閉型工具の操作に用いることのできる開閉型工具用自動開閉構造であって、該構造は、該開閉型工具の該グリップの把持のために各グリップについて一本または二本の指を用いて構成されるグリップ把持機構と、両グリップ間の開閉のために二組の該グリップ把持機構の相対位置を変化させるグリップ開閉機構と、該グリップ把持機構における該指の運動から両グリップ間の開閉動作を円滑ならしめるための、該グリップと該指との間に介在する受動回転手段とを備えてなることを特徴とする、開閉型工具用自動開閉構造。
- 前記開閉型工具の両グリップを把持し、開閉するために、四本の指を備えて構成されることを特徴とする、請求項1に記載の開閉型工具用自動開閉構造。
- 前記受動回転手段は、前記グリップ把持機構をなす指上の、前記グリップに接触可能な位置に設けられていることを特徴とする、請求項1または2に記載の開閉型工具用自動開閉構造。
- 前記受動回転手段は、前記グリップ把持機構をなす指上に装着可能なアタッチメントであることを特徴とする、請求項1または2に記載の開閉型工具用自動開閉構造。
- 前記受動回転手段は、前記開閉型工具に装着可能なアタッチメントであることを特徴とする、請求項1または2に記載の開閉型工具用自動開閉構造。
- 前記受動回転手段は、受動回転関節を有する手段であることを特徴とする、請求項3ないし5のいずれかに記載の開閉型工具用自動開閉構造。
- 前記グリップ把持機構は、これをなす一グリップあたり二本の指が、該グリップの回動動作面の表裏方向からそれぞれ運動して該グリップを把持可能なようにもしくは前記アタッチメントを介して把持可能なように該動作面を挟んで対置され、前記開閉型工具を開閉するための1自由度以上の自由度を有することを特徴とする、請求項3ないし5のいずれかに記載の開閉型工具用自動開閉構造。
- 前記グリップ開閉機構は、前記グリップ把持機構が該グリップを開閉させるように運動する、1自由度以上の自由度を有することを特徴とする、請求項3ないし5のいずれかに記載の開閉型工具用自動開閉構造。
- 前記グリップ開閉機構では、一方の前記グリップ把持機構と他方の前記グリップ把持機構が同期して線対称に運動することを特徴とする、請求項8に記載の開閉型工具用自動開閉構造。
- 前記受動回転手段の回転を検出するための回転検出手段が設けられていることを特徴とする、請求項1ないし9のいずれかに記載の開閉型工具用自動開閉構造。
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JP2005274942A JP4797164B2 (ja) | 2005-09-22 | 2005-09-22 | 開閉型工具用自動開閉構造 |
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Family Applications (1)
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JP2005274942A Active JP4797164B2 (ja) | 2005-09-22 | 2005-09-22 | 開閉型工具用自動開閉構造 |
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-
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