JPH0679680A - ロボットの把持装置 - Google Patents

ロボットの把持装置

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JPH0679680A
JPH0679680A JP3195321A JP19532191A JPH0679680A JP H0679680 A JPH0679680 A JP H0679680A JP 3195321 A JP3195321 A JP 3195321A JP 19532191 A JP19532191 A JP 19532191A JP H0679680 A JPH0679680 A JP H0679680A
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finger
thumb
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movable
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JP3195321A
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Stephen C Jacobsen
シー．ヤコブセン スチーブン
Fraser Smith
スミス フレイザー
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Individual
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    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/54—Artificial arms or hands or parts thereof
    • A61F2/58—Elbows; Wrists ; Other joints; Hands
    • A61F2/583—Hands; Wrist joints
    • A61F2/588—Hands having holding devices shaped differently from human fingers, e.g. claws, hooks, tubes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】人間に近似の特性をもち大型の物品と同様に小
型で薄い物品も取上げて保持できる制御容易なロボット
把持装置を提供する。 【構成】把持装置はベース４、固定の人差指７０及び２
つの運動自由度をもった親指８を備え、親指の指先６４
は人差指７０に対し垂直方向及び横方向に動くことがで
き、これによって物品を人差指７０と親指８との間に保
持することができる。把持装置は更に、付け根端部１０
４がベース４に枢動可動に取付けられた可動指１００を
備え、可動指１００の末端部１０８は人差指７０に対し
横方向に接近及び離間するように動くことができ、これ
によって物品を可動指１００と人差指７０の間に保持す
ることができる。親指８がもっている２つの運動自由度
と可動指１００がもっている１つの運動自由度とによっ
て、様々な違った形状の物品を把持して保持できる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボット装置に関し、特
に把持及び操作装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボット装置や器具は、人間が直接関与
したのでは、危険であるか、非能率的であるか、あるい
は又単調であって疲労が大きくなるような様々な分野で
使用されている。そのような分野の実例としては、ロボ
ットを使っての部品の取上げと組立て、溶接、くぎ打
ち、リベット打ち等の製造工程、人間が直接取扱うと健
康を害する危険のある放射性物質のような有害な物質の
処理、あるいは人間が所定の場所に居ることが必要又は
可能な、物品、制御パネル、その他の構造物の遠隔処理
又は操作がある。又、より精密で有効且つ器用なロボッ
ト装置が義手や義足として応用されることが想定され
る。これは特に、人間の手の把持及び保持能力と同様な
把持と保持を行える器具についていえる。
【０００３】現在得られるロボット把持器具は、プライ
ヤの１対のジョーに類似して作られた２つのジョーを有
する単純な握持装置から、把持しようとする物品の周囲
を巻くように操作する１本の親指と３乃至４本のその他
の指とを有するより複雑な義手まで、幅広くある。単純
な把持器具と複雑な把持器具とのいずれにおいても、多
くの場合比較的大型の物品は取扱うことができるが、よ
り小型あるいは薄い物品は、特にその物品を例えば平ら
な面から取上げようとする場合、取扱うことができな
い。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、人間
に近似の特性をもったロボット把持装置を提供すること
である。
【０００５】本発明の他の目的は、簡単で制御容易なロ
ボット把持装置を提供することである。
【０００６】本発明の更に他の目的は、大型の物品と同
様に小型で薄い物品も取上げて保持できる把持装置を提
供することである。
【０００７】本発明の又更に他の目的は、様々な寸法と
形状の物品を保持するための多能な把持装置を提供する
ことである。
【０００８】本発明のなお更に他の目的は、物品を様々
な位置と向きで保持できる把持装置を提供することであ
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の上記及びその他
の目的は、本発明の実施態様による把持装置において、
ベースセクション、このベースセクションから外方へ延
在する細くなった中部セクション、及び、この中部セク
ションから外方且つ上方へ延在して、第１及び第２横側
部、最外側部、及び端部を有する指先に終る湾曲した端
部セクションを有する固定された指と、親指の長軸心に
対し横方向に延在する互いにほぼ直角な２つの軸心のい
ずれかの周りで選択的に枢動するように該固定指のベー
スに装架された固定端部、及び、第１及び第２横側部、
底側部、及び末端面を有し、前記固定指の該指先の端部
と接触する位置と該指先の横側部と接触する位置とに選
択的に可動な細長形の自由端部を有する親指とを備える
把持装置によって実現される。
【００１０】本発明の一つの態様によれば、把持装置は
又、該固定指の端部セクションに対して自由端部が接近
及び離間するように枢動できるようにベース端部が該固
定指に枢動可能に装架される可動指を備える。この可動
指は２つの運動自由度を有し、そして前記親指は３つの
運動自由度を有している。その親指と可動指と前記固定
指とでもって、薄い物品は親指と固定指又は可動指との
間に保持でき、小型の物品は親指と固定指との間又は親
指と固定指と可動指との間に保持でき、そして大型又は
長形の物品は固定指及び可動指と親指との間に保持でき
る。
【００１１】本発明の他の態様によれば又、親指が枢動
して固定指に接触したとき、親指の自由端部と固定指の
指先の末端面とが連続した同一面を作るようにされる。
これによって、例えば平らな面から小さい物品を取上げ
ることができるようになる。
【００１２】
【実施例】次の添付図面と関連して続ける本発明の実施
例の記述から、本発明の上記及びその他の目的、特徴、
及び長所が明瞭にされよう。
【００１３】図１から図４までは、本発明の原理による
ロボット把持装置の実施例の様々な図面を示す。これら
図面に示されるように、本発明のロボット把持装置はハ
ウジング又はベース４を備え、このベースから、後述す
るような親指とその他２つの指（以下、単に「指」と称
した場合「親指」は含まない）が突出する。ベース４の
中に、親指と一方の指との動作を制御する機構が収納さ
れている。ベース４は、図示の実施例の場合、支持バー
６によって関節をもったロボット腕又はその他同様なロ
ボット構造物に連結され、これによって把持装置を様々
な向きに位置決めすることができる。
【００１４】ベース４に親指８が枢動可能に結合され、
そこでこの親指は、これの長軸心２０に対して横方向且
つ相互に全体的に直角になる方向に延在する２つの軸心
１２と１６（図２の(A) 及び図 3の(A) ）のそれぞれの
周りで枢動できる。親指８の枢動機構は、軸心１６周り
で枢動できるように軸２８上に装架されたヨーク２４を
含む。その軸２８は軸心１２周りで枢動できるようにベ
ース４に取付けられる。（図２の（A)及び図３の(A)
）。このような構造によって親指８は、図中の矢印３
２ａと３２ｂで示されるような２つの運動自由度をもつ
ことができる。親指８の装架は普通の標準的な装架技術
と構成で行われる。
【００１５】親指８は更に、固定又はベース端部３６ａ
と自由端部３６ｂを有する細長形の部分的に曲ったバー
３６を備える。固定端部３６ａは、ヨーク２４から突出
するラグ４０を受入するサーボクランプ４４を備える。
ヨーク２４へのバー３６の装架は、サーボクランプ４４
をラグ４０上に嵌め、それからボルト４８によってその
クランプ４４を締付けることで行われる。こうして親指
８はラグ４０上に固定される。それらの作業は全て一般
的なものである。
【００１６】バー３６はベース端部３６ａからある距離
だけエルボウ５２まで延在し、そしてこのエルボウから
小さな角度で曲って自由端部３６ｂまで延在する。エル
ボウ５２の直ぐ前方の個所のバー３６の底側部に、部分
円形面５６が形成されている。この部分円形面５６とバ
ー３６の自由端部３６ｂの指先６４との間でバー３６の
下側部から突起６０が突出する。後述するように、親指
８は、これの指先６４の様々な面を固定指又は人差指７
０と可動指１００との様々な面と接触させるように動く
ことができる。
【００１７】固定指又は人差指７０はこれの中部セクシ
ョン７２がベース４から前方へ延在し、それから端部セ
クション７４が上方へ湾曲していく。端部セクション７
４は指先７６を備え、この指先は、親指８の指先６４の
幾つかの面区域と合致する複数個の面区域を形成されて
いる。特に、親指８の指先６４の底側部６６は、親指が
指先７６へと下方に枢動したとき、指７０の指先７６の
頂側部７８とある相対的に延在する面区域に亘って合致
接触する形状にされる。親指８の末端面６７と人差指７
０の末端面又は最外側部７９とは、親指８が人差指７０
の頂側部７８へと枢動して接触したとき、その接触点に
おいて全く隙間の無い相互に連続した同一面をなすよう
に形成される。図２の(B) でよく解かるように面６７と
７９は全体的に凸曲面になるように作られる。これによ
って例えば平らな面から小さい物品を親指と人差指の間
で把持又は挟持してつまみ上げることが容易になる。
【００１８】親指８の指先６４の一方の横側部６８は、
その親指が人差指７０の指先７６の横側部８０と接触す
る位置へ横方向に枢動したとき、その人差指の横側部８
０とある相対的延在面区域に亘って接触する形状にされ
る。これによってそれら面区域６８と面区域８０との間
に物品を把持できることはいうまでもない。
【００１９】図３の(B) でよく解かるように人差指７０
の面区域８０は切欠き部分８１を設けられ、これによっ
て相互に１２０°の角度をなす２つの全体的に平らな面
部分８０ａと８０ｂが形成される。これに対向する可動
指１００の面１０２は面部分８０ａと平行なるように形
成される。しかして六角形のナット又はボルト頭部を、
これの隣合う２辺を面部分８０ａと８０ｂに当て、別の
１辺を面１０２に当てるようにして、人差指７０と可動
指１００との間で把持することができる。切欠き部分８
１は又、人差指７０と可動指１００との間に親指８の指
先６４を差込めるようにする。
【００２０】親指８の指先６４の他方の横側部６９（図
３の(A) 及び図４）は、その親指が人差指７０の指先７
６の横側部８２と接触する位置へ横方向に枢動したと
き、その人差指の横側部８２とある相対的延在面区域に
亘って接触する形状にされる。こうして又その人差指の
側部８２と親指との間で物品を把持できる。
【００２１】可動指１００はベース４の個所又はこれの
近傍で人差指７０の中部セクション７２に枢動可能に装
架され、人差指に対して横方向に接近及び離間するよう
に枢動することができる。中間セクション７２に開口８
４が設けられ、可動指１００の付け根端部１０４を受入
する。付け根端部１０４は、可動指１００が設置される
側とは反対の人差指７０の側部から突出する平行な２つ
の耳部８７と８８の間に渡されるピン８６上に枢動可能
に装架される。
【００２２】可動指１００は、付け根端部１０４から人
差指７０と全体的に平行に延在する自由端部１０８を備
える。図１及び図４でよく解かるように、可動指１００
の自由端部１０８は人差指７０の端部セクション７４の
側部に沿って湾曲するように形成される。可動指１００
の自由端部１０８の指先は親指８の指先６４の下側部６
６と接触合致し、その間に物品を保持できる形状にされ
る。従って親指８は人差指７０と可動指１００との端部
又は指先と接触する範囲を動く。先に図３の(B) で示し
たように、可動指１００が人差指７０に対して枢動した
とき、それら両指の間の切欠き部分又はノッチ８１があ
ることによって親指８の指先６４が可動指と人差指との
間に入ることが可能になる。
【００２３】親指８の場合と同様に、必要であれば、人
差指７０と可動指１００とのそれぞれの一部分を取外し
及び再取付け可能な構成にすることができる。そこで例
えば人差指７０の中部セクション７２に突出部７３を備
え、この突出部を端部セクション７４に設けたノッチ又
は溝７７に嵌合し、そしてその端部セクションと突出部
との孔にセットネジ７５を通すようにすれば、それらネ
ジ７５を抜くことによって人差指７０の端部セクション
７４を中部セクション７２から簡単に取外せるようにす
ることができる。そこで端部セクション７４の保守や交
換を行える。同様にして可動指１００の自由端部１０８
もその付け根端部１０４に取外し可能に装架される。
【００２４】親指８と可動指１００の枢動は周知の任意
の方式で行われよう。例えば指１００の付け根端部１０
４にフォーク１０５（図１及び図２の(A) ）を形成し、
このフォークの間にプッシュロツド１０７を枢動可能に
装架し、このロッドによってフォークを押したり引いた
りすることにより指１００を枢動させることができる。
親指８の枢動も同様にして、ベース４内に備えた制御機
構でもって制御することができる。
【００２５】以上図１から図４までに示したような本発
明の装置によって多能な把持及び保持ロボット器具が得
られる。この本発明のロボット把持装置は、１つの固定
指、１つの１運動自由度をもつ可動指、及び１つの２運
動自由度をもつ親指を使って様々な違った形状の物品の
把持及び保持を行う。細長い物品を受けるため溝１１２
がベースのハウジング（手のひら）に形成される。後述
するように細長形物品はこれの一方の側部から親指８に
よって、そして他方の側部から指７０と１００によって
挟まれると共に、溝１１２の中に入って安定した状態に
される。
【００２６】図５から図１４までは、図１−図４の装置
が様々な物品をそれぞれの様式で把持する態様を概略的
に示す。図５は、小型の三次元物品２０４が、ちょうど
人間の手の人差指とこれに対向する親指との間でつまま
れるようにして、人差指７０と親指８との間に保持され
る２点挟み把持を示す。この把持は小型物品の取上げ及
び保持に有効である。
【００２７】図６は、物品２０８が親指８と人差指７０
と可動指１００との間で保持される３点挟み把持を示
す。この把持は、人間の手が人差指及び中指とこれらに
対向する親指とを使って物品を挟持するのに類似してい
る。図６の把持は、図５の場合より多少安定してより大
型の物品を保持できる（図６に示される物品は図５の場
合と同じ寸法である）。
【００２８】図７は、バー２１０が、これの一方の側部
からの人差指７０及び可動指１００と、他方の側部から
の親指８との間に保持される包み把持を示す。バー２１
０は更にベース４の溝１１２内に嵌込まれる。ハンマー
のような握りのある工具又は器具、ホース、シャベル等
が図７の包み把持によって保持されよう。
【００２９】図８は、ボール２１４が２つの指７０，１
００と親指８との間であるが、図６の３点挟みの場合よ
りも後方で（且つベース４に対し押付けて）保持される
球把持を示す。
【００３０】図９は、シート材料やファイル フォルダ
等のような薄形の物品が、親指８によって人差指７０の
横側部に対し押付けられるようにして、それら親指と人
差指との間に保持される横側部挟み把持を示す。この把
持は、カードその他の薄い平らな物品の縁を挟んで所定
個所に出し入れする場合に特に適している。
【００３１】図１０は、スーツケースの把手、ジョッキ
の把手、電話機の受話器等を保持する場合で、人差指７
０と可動指１００との湾曲自由端部分に対し親指８を当
てることにより把手２２２が保持されるループ把持を示
す。この様式の把持では荷重が人差指７０と可動指１０
０により支持されるので、親指８の握り力に関係なく重
い物品を持上げることができる。
【００３２】図１１は、本発明の把持装置が、ボルト２
２６の六角頭部の２つの辺を人差指７０の面部分８０ａ
と８０ｂに対し当てて、そのボルト頭部を保持している
ところを示す。ボルト２２６の頭部は又、これの別の辺
に当てられる。可動指１００と親指８との自由端部又は
末端部で保持される。
【００３３】図１２は、鉛筆又はペン２３０の筆記端部
近くの個所が親指８と人差指７０と可動指１００との間
で保持され、そしてその後端部が装置ベース４より後方
へ延出するような鉛筆又はペン把持を示す。
【００３４】図１３は、親指８が人差指７０の一方の側
部の上へ滑動して動かされる親指滑動操作を示す。この
操作は、人間の人差指を親指上へ滑動させることが必要
な、ボルトとナット、締付けファスナその他同様な物品
の取扱いに応用されよう。
【００３５】図１４は、プライヤ２３４のハンドル２３
４ａと２３４ｂを保持する本発明の把持装置を示す。図
示のようにプライヤの一方のハンドル２３４ａが人差指
７０と可動指１００との間にしっかりと保持され、そこ
で親指８が他方のハンドル２３４ｂを下方へ押していっ
てプライヤを閉じる。
【００３６】いうまでもなく、ここに記述し図示してき
た実施例は、本発明の原理を適用した単なる可能な具体
例に過ぎない。従って当該技術者には、本発明の精神と
範囲から外れることなく、なお多くの変化形が想定され
よう。そこで本発明の特許請求の範囲はそれら変化形の
全てを包含するものであることを理解すべきである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のロボット把持装置の一部を分解して示
す斜視図。
【図２】(A) は図１の装置の側立面図、(B) は図１の装
置の親指と固定人差指の部分の側立面図。
【図３】(A) は図１の装置の頂側から見た斜視図、(B)
は一緒に合せられた親指と人差指と可動指との端面図。
【図４】図２の(A) の場合とは反対側から見た装置の側
立面図。
【図５】本発明の把持装置が小型の物品を親指と人差指
との間で２点挟み保持している所を示す概要図。
【図６】把持装置が小型物品を親指と人差指と可動指と
の間で３点挟み保持している所を示す概要図。
【図７】把持装置が細長形物品を保持している所を示す
概要図。
【図８】把持装置がボールを保持している所を示す概要
図。
【図９】把持装置が薄いシートを親指と人差指との間で
保持している所を示す概要図。
【図１０】把持装置がスーツケースの把手を保持してい
る所を示す概要図。
【図１１】把持装置がボルト頭部を保持している所を示
す概要図。
【図１２】把持装置が鉛筆を保持している所を示す概要
図。
【図１３】把持装置の親指滑動操作を示す概要図。
【図１４】把持装置がプライヤを保持している所を示す
概要図。
【符号の説明】
４ ベース ６ ベース支持バー ８ 親指 １２ 親指枢動軸心 １６ 親指枢動軸心 ２４ ヨーク ２８ 軸 ３６ 親指バー ３６ａ ベース端部 ３６ｂ 自由端部 ６４ 親指指先 ７０ 人差指 ７２ 中部セクション ７４ 端部セクション ７６ 人差指指先 ８４ 開口 １００ 可動指 １０４ 付け根端部 １０８ 自由端部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 フレイザー スミス アメリカ合衆国ユタ州，ソルト レイク シティ，ナンバー 1406 エス， ウエス ト 300 サウス 44

Claims (34)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 把持装置にして、 ベースセクション、このベースセクションから外方へ延
    在する細くなった中部セクション、及び、この中部セク
    ションから外方且つ上方へ延在して、第１及び第２横側
    部、最外側部、及び端部を有する指先に終る湾曲した端
    部セクションを有する固定された指と、 親指の長軸心に対し横方向に延在する互いにほぼ直角な
    ２つの軸心のいずれかの周りで選択的に枢動するように
    該固定指のベースに装架された固定端部、及び、第１及
    び第２横側部、底側部、及び末端面を有し、前記固定指
    の指先の端部と接触する位置と該指先の横側部と接触す
    る位置とに選択的に可動な細長形の自由端部を有する親
    指と、 を備える把持装置。
  2. 【請求項２】 前記親指の自由端部の底側部と前記固定
    指の指先の端部とが相対形状の接触面を形成された請求
    項１記載の把持装置。
  3. 【請求項３】 前記親指の底側部と前記固定指の指先の
    端部とが接触したとき該親指の自由端部の末端面と該固
    定指の指先の最外側部とが連続的な同一面を形成するよ
    うに作られる請求項２記載の把持装置。
  4. 【請求項４】 前記両面が全体的に凸曲面をなす請求項
    ３記載の把持装置。
  5. 【請求項５】 前記親指の自由端部の第１横側部と前記
    固定指の指先の第２横側部とが相対形状の接触面を形成
    された請求項１記載の把持装置。
  6. 【請求項６】 前記親指の自由端部の第２横側部と前記
    固定指の指先の第１横側部とが相対形状の接触面を形成
    された請求項５記載の把持装置。
  7. 【請求項７】 前記固定指の端部セクションの指先が中
    部セクションに対して直角になるように該端部セクショ
    ンが形成される請求項１記載の把持装置。
  8. 【請求項８】 前記親指の自由端部が、前記固定指の指
    先の端部と接触するように下方向へ動かされ、該指先の
    端部から離間するように上方向へ動かされ、該指先の第
    ２横側部に接近するように横方向へ動かされ、該指先の
    第２横側部から離間するように横方向へ動かされ、該指
    先の第１横側部に接近するように横方向へ動かされ、該
    指先の第１横側部から離間するように横方向へ動かされ
    るように、該親指が装架される請求項１記載の把持装
    置。
  9. 【請求項９】 前記親指の自由端部の後方の底側部がほ
    ぼ前記固定指に対向し、そして全体的に凹曲面の区域を
    形成されている請求項１記載の把持装置。
  10. 【請求項１０】 前記凹曲面区域が全体的に部分円形で
    ある請求項９記載の把持装置。
  11. 【請求項１１】 前記固定指の端部セクションがその固
    定指の中部セクションに取外し可能に装架される請求項
    １記載の把持装置。
  12. 【請求項１２】 前記親指の自由端部がその親指の固定
    端部に取外し可能に装架される請求項１記載の把持装
    置。
  13. 【請求項１３】 前記固定指の端部セクションに対して
    自由端部が接近及び離間するよう枢動できるようにベー
    ス端部が該固定指に枢動可能に装架される可動指を更に
    備える請求項１記載の把持装置。
  14. 【請求項１４】 前記可動指が１つの平面内で枢動して
    前記固定指に対し横方向に接近及び離間できるように装
    架される請求項１３記載の把持装置。
  15. 【請求項１５】 前記可動指が前記固定指に対して設置
    されたとき該可動指が該固定指に対し全体的に平行に延
    在し、そして該可動指の自由端部が該固定指の端部セク
    ションの側部に沿って上方へ湾曲するように形成される
    請求項１４記載の把持装置。
  16. 【請求項１６】 前記親指の自由端部の底側部と前記可
    動指の自由端部とが相対形状の接触面を形成された請求
    項１５記載の把持装置。
  17. 【請求項１７】 前記親指の自由端部が前記固定指と可
    動指との間の区域に対し接近及び離間するよう動かされ
    るように、該親指が装架される、請求項１５記載の把持
    装置。
  18. 【請求項１８】 前記可動指の自由端部と前記固定指の
    端部セクションとの対向する面が、その間に前記親指の
    自由端部を受入できるような形状に造形された請求項１
    ７記載の把持装置。
  19. 【請求項１９】 前記固定指の対向面が、相互に約１２
    ０°で設定される第１及び第２の全体的に平らな面部分
    を形成され、そして前記可動指の対向面が、該可動指が
    該固定指に対して動かされたとき、該固定指の該第１面
    部分に全体的に平行になるように形成される請求項１８
    記載の把持装置。
  20. 【請求項２０】 前記親指の自由端部が、前記可動指が
    動く所の平面に対し上方且つ全体的に平行な平面内で動
    かされるように該親指が装架される、請求項１７記載の
    把持装置。
  21. 【請求項２１】 前記固定指が、 該固定指の中部セクションに形成されて前記可動指のベ
    ース端部を受入する開口と、 前記可動指が動く所の平面に対し直角に設置され、該可
    動指のベース端部を枢動可能に装架するピンと、 を備える請求項１５記載の把持装置。
  22. 【請求項２２】 前記可動指のベース端部が前記ピンか
    ら前記開口を貫通して前記固定指の一方の側部まで延在
    し、そして該可動指の自由端部が前記ベース端部からあ
    る角度を以って、該可動指が該固定指に対する位置ヘ枢
    動したとき、該固定指の前記側部に沿うように延在する
    請求項２１記載の把持装置。
  23. 【請求項２３】 前記可動指の自由端部がそのベース端
    部に取外し可能に装架される請求項２２記載の把持装
    置。
  24. 【請求項２４】 細長形物品の一方の側部に当てられる
    前記固定指及び可動指と、他方の側部に当てられる前記
    親指との間に保持される該細長形物品の端部を受入する
    溝が該固定指のベースセクションに形成された請求項１
    ５記載の把持装置。
  25. 【請求項２５】 ロボットの操作装置にして、 支持ベースと、 該ベースから前方へある距離だけ延在し、それから上方
    へ湾曲して指先に終る、固定された細長形の人差指と、 付け根端部が前記ベースに枢動可能に取付けられ、そこ
    からほぼ前方へ延在して末端部に終り、この末端部が前
    記固定指に対し垂直方向及び横方向に動いて該固定指と
    の間に物品を保持することができる如き、２つの運動自
    由度をもった細長形の親指と、 を備えるロボットの操作装置。
  26. 【請求項２６】 付け根端部が前記ベースに枢動可能に
    取付けられ、そこからほぼ前記人差指に沿ってある距離
    だけ前方へ、それから上方へ延在して末端部に終り、こ
    の末端部が該人差指に対し離間及び接近するように横方
    向に動いて該人差指との間に物品を保持することができ
    る如き、可動の細長形の指を更に備える、請求項２５記
    載のロボットの操作装置。
  27. 【請求項２７】 前記親指が前記人差指と接触する位置
    へ下方向に枢動したとき、該親指の末端部の底側部が該
    人差指の指先と、ある相対的に延在する面区域に亘って
    接触するような形状にされる、請求項２６記載のロボッ
    トの操作装置。
  28. 【請求項２８】 前記親指が前記人差指の指先の横側部
    と接触する位置へ横方向に枢動したとき、該親指の末端
    部の横側部が該人差指の指先の対応の横側部と、相対的
    に延在する面区域に亘って接触するような形状にされ
    る、請求項２７記載のロボットの操作装置。
  29. 【請求項２９】 前記可動指が前記人差指に対する位置
    へ枢動したとき、該可動指の末端部と該人差指の指先と
    の対向する側部が、それら指の間にＵ形の間隙を作るよ
    うに形成され、そして該間隙が、前記親指の末端部を受
    入できる寸法にされる、請求項２６記載のロボットの操
    作装置。
  30. 【請求項３０】 前記人差指の指先の対向側部が、前記
    可動指の末端部の対向側部に対して離間し且つ全体的に
    平行な第１面区域、及び、この第１面区域と連続し、そ
    してそこから約１２０°の角度で下方向に、該可動指の
    末端部の対向側部の方へ延在する第２面区域を形成され
    た、請求項２９記載のロボットの操作装置。
  31. 【請求項３１】 前記親指が前記可動指と接触する位置
    へ枢動したとき、該可動指の末端部が該親指の末端部の
    底側部と、相対的に延在する面区域に亘って接触するよ
    うな形状にされる、請求項２６記載のロボット操作装
    置。
  32. 【請求項３２】 前記人差指と親指との間に物品を保持
    するとき該物品を受入する部分円形ノッチが該親指の底
    側部に形成される、請求項２６記載のロボットの操作装
    置。
  33. 【請求項３３】 前記人差指が前記ベースに取外し可能
    に装架され、前記親指の末端部がその付け根端部に取外
    し可能に装架され、前記可動指の末端部がその付け根端
    部に取外し可能に装架される、請求項２６記載のロボッ
    トの操作装置。
  34. 【請求項３４】 前記ベースが、前記人差指の取付け個
    所の近くに、該人差指及び可動指と前記親指との間に挟
    持された長形の物品の端部を受入保持する溝を形成され
    る、請求項２６記載のロボットの操作装置。
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