CN106903708A - 便于机器人高效工作的抓取工具 - Google Patents

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梁祥义
杨鹰
李孝明
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Chengdu Fortune Moss Dragon Intelligent Technology Co Ltd
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Chengdu Fortune Moss Dragon Intelligent Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum

Abstract

本发明公开了便于机器人高效工作的抓取工具，包括方形上料框，所述上料框的四个角下方处连有抓取装置，所述抓取装置包括与上料框垂直设置的支撑杆，支撑杆的下端连有抓取杆，所述抓取杆与支撑杆铰接，抓取杆绕铰接处上下转动，抓取杆转动的方向与上料框对角线所在方向相同；上料框的四周外侧还连有限位杆，所述限位杆与上料框之间铰接，限位杆绕铰接处上下转动；上料框上连有固定杆，固定杆的尾端连有连接柱，所述连接柱内设有内螺纹。本发明的抓取工具，能够快速稳定的进行工件的抓取，防止工件在抓取移动过程中发生掉落，提高了工作效率，适用于机器人教学中工件的抓取。

Description

便于机器人高效工作的抓取工具
技术领域
本发明涉及一种抓取工具，具体涉及便于机器人高效工作的抓取工具。
背景技术
由于机器人的使用越来越广泛，学校和职业培训机构开始针对这一行业开设了相关教学和培训，实现的是从零件进入加工，直到部件加工完成的完整加工工艺流程，最终目的即是从实际生产中完成教学目的，从而使接受培训的人员，清楚实际生产中的工艺流程，启发学员思考，然而对于机器人的使用方向而针对教学培训所使用的教学机器人工作站就目前来看存在着两个关键的问题。
当前的单站式机器人教学设备功能过于单一，对于机器人本体来说这是一种资源的浪费，再者就是设备本身的教学目的也会受到相应的限制(搬运工作站只具备搬运功能，要做焊接，涂胶就无法完成)。并且，在机器人进行工艺流程的培训，既然涉及到零件的加工等工艺，那么必然需要有对工件进行抓取的装置，而现有技术中并没有一种合适的抓手是能够提高机器人操作与使用的效率，抓取稳定性不高，导致机器人教学过程效率低下，从而限制了机器人教学的发展。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是现有技术中并没有一种合适的抓手是能够提高机器人操作与使用的效率，抓取稳定性不高，导致机器人教学过程效率低下，从而限制了机器人教学的发展，目的在于提供便于机器人高效工作的抓取工具，能够快速稳定的进行工件的抓取，防止工件在抓取移动过程中发生掉落，提高了工作效率，适用于机器人教学中工件的抓取。
本发明通过下述技术方案实现：
便于机器人高效工作的抓取工具，包括方形上料框，所述上料框的四个角下方处连有抓取装置，所述抓取装置包括与上料框垂直设置的支撑杆，支撑杆的下端连有抓取杆，所述抓取杆与支撑杆铰接，抓取杆绕铰接处上下转动，抓取杆转动的方向与上料框对角线所在方向相同；上料框的四周外侧还连有限位杆，所述限位杆与上料框之间铰接，限位杆绕铰接处上下转动；上料框上连有固定杆，固定杆的尾端连有连接柱，所述连接柱内设有内螺纹。
本发明的抓取工具，能够快速稳定的进行工件的抓取，防止工件在抓取移动过程中发生掉落，提高了工作效率，适用于机器人教学中工件的抓取。首先，通过连接柱将上料框与机器人手臂连接在一起，然后在进行工件的抓取时，移动机器人使得上料框位于工件的正上方，使上料框向下移动与弓箭的上表面接触，然后使抓取杆从竖直状态转动到水平状态，此时抓取杆便与弓箭的下表面接触，提拉上料框便完成了工件的抓取；其中限位杆处于竖直状态，能够避免工件从上料框的下方滑落出去，保证了抓取弓箭的安全性与有效性，大大提高了工作效率。
固定杆与连接柱之间可拆卸链接，可更换不同的连接柱，从而满足不同机器人的连接使用。
上料框与固定杆之间活动连接，上料框与固定杆之间的角度可调节，可根据工艺流程中的需要满足处于不同角度放置工件的抓取。
所述抓取杆的侧面上设有吸盘，在抓取杆与工件的下表面接触的时候，可通过吸盘将工件固定，进一步提高稳定性。
所述支撑杆与上料框之间通过滑轨连接，可调节各个支撑杆之间的距离，从而满足不同尺寸工件的抓取。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
1、本发明便于机器人高效工作的抓取工具，能够快速稳定的进行工件的抓取，防止工件在抓取移动过程中发生掉落，提高了工作效率，适用于机器人教学中工件的抓取；
2、本发明便于机器人高效工作的抓取工具，抓取杆的侧面上设有吸盘，在抓取杆与工件的下表面接触的时候，可通过吸盘将工件固定，进一步提高稳定性；
3、本发明便于机器人高效工作的抓取工具，固定杆与连接柱之间可拆卸链接，可更换不同的连接柱，从而满足不同机器人的连接使用，支撑杆与上料框之间通过滑轨连接，可调节各个支撑杆之间的距离，从而满足不同尺寸工件的抓取。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：
图1为本发明结构示意图。
附图中标记及对应的零部件名称：
1-上料框，2-支撑杆，3-抓取杆，4-限位杆，5-固定杆，6-连接柱。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例
如图1所示，本发明便于机器人高效工作的抓取工具，包括方形上料框1，所述上料框1的四个角下方处连有抓取装置，所述抓取装置包括与上料框1垂直设置的支撑杆2，支撑杆2的下端连有抓取杆3，所述抓取杆3与支撑杆2铰接，抓取杆3绕铰接处上下转动，抓取杆3转动的方向与上料框1对角线所在方向相同；上料框1的四周外侧还连有限位杆4，所述限位杆4与上料框1之间铰接，限位杆4绕铰接处上下转动；上料框1上连有固定杆5，固定杆5的尾端连有连接柱6，所述连接柱6内设有内螺纹。
本发明的抓取工具，能够快速稳定的进行工件的抓取，防止工件在抓取移动过程中发生掉落，提高了工作效率，适用于机器人教学中工件的抓取。首先，通过连接柱将上料框与机器人手臂连接在一起，然后在进行工件的抓取时，移动机器人使得上料框位于工件的正上方，使上料框向下移动与弓箭的上表面接触，然后使抓取杆从竖直状态转动到水平状态，此时抓取杆便与弓箭的下表面接触，提拉上料框便完成了工件的抓取；其中限位杆处于竖直状态，能够避免工件从上料框的下方滑落出去，保证了抓取弓箭的安全性与有效性，大大提高了工作效率。
优选的，固定杆与连接柱之间可拆卸链接，可更换不同的连接柱，从而满足不同机器人的连接使用。
优选的，上料框与固定杆之间活动连接，上料框与固定杆之间的角度可调节，可根据工艺流程中的需要满足处于不同角度放置工件的抓取。
优选的，所述抓取杆的侧面上设有吸盘，在抓取杆与工件的下表面接触的时候，可通过吸盘将工件固定，进一步提高稳定性。
优选的，所述支撑杆与上料框之间通过滑轨连接，可调节各个支撑杆之间的距离，从而满足不同尺寸工件的抓取。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.便于机器人高效工作的抓取工具，其特征在于，包括方形上料框(1)，所述上料框(1)的四个角下方处连有抓取装置，所述抓取装置包括与上料框(1)垂直设置的支撑杆(2)，支撑杆(2)的下端连有抓取杆(3)，所述抓取杆(3)与支撑杆(2)铰接，抓取杆(3)绕铰接处上下转动，抓取杆(3)转动的方向与上料框(1)对角线所在方向相同；上料框(1)的四周外侧还连有限位杆(4)，所述限位杆(4)与上料框(1)之间铰接，限位杆(4)绕铰接处上下转动；上料框(1)上连有固定杆(5)，固定杆(5)的尾端连有连接柱(6)，所述连接柱(6)内设有内螺纹。
2.根据权利要求1所述的便于机器人高效工作的抓取工具，其特征在于，固定杆(5)与连接柱(6)之间可拆卸链接。
3.根据权利要求1所述的便于机器人高效工作的抓取工具，其特征在于，上料框(1)与固定杆(5)之间活动连接，上料框(1)与固定杆(5)之间的角度可调节。
4.根据权利要求1所述的便于机器人高效工作的抓取工具，其特征在于，所述抓取杆(3)的侧面上设有吸盘。
5.根据权利要求1所述的便于机器人高效工作的抓取工具，其特征在于，所述支撑杆(2)与上料框(1)之间通过滑轨连接。
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