CN102849451B - 摆动型抱袋输送机械手 - Google Patents

Abstract

一种摆动型抱袋输送机械手，属于全自动包装机械技术领域。包括：机架；摆架，设置在机架的顶部；一对抱袋机构，其中一个抱袋机构连接在摆架的一端，另一个抱袋机构连接在摆架的另一端，各抱袋机构各包括保持架、摆臂支承架、运动摆臂、平衡臂、一对摆杆和袋体擒持装置。优点：在转送过程中已不再由输送带托住，可以避免包与输送带之间的滑动摩擦而可减小驱动力以降低功耗，并且可避免包产生变形而保障封口效果；提高灌装效率；保证封口的质量；摆动所需的驱动力小，速度快；能在水平方向快速送包，使包快速下降，让出上袋机械手上袋的高度空间，使上袋机械手可以提前上袋，从而提高上袋的速度；噪音小、易损件少和功耗小。

Description

摆动型抱袋输送机械手

技术领域

本发明属于全自动包装机械技术领域，具体涉及一种摆动型抱袋输送机械手，配套于敞口袋全自动包装码垛生产流水线上。

背景技术

如业界所知，敞口袋全自动包装码垛生产流水线的主要功能是自动包装和自动码垛，自动包装是主要功能，自动包装功能主要由如下设备来实现：自动定量秤、自动袋库、自动上袋机械手、自动夹袋机构、自动拍包机构、自动运包小车、封口自动导入机构和自动封口机，这些设备的动作过程依次为：自动定量秤对物料定量称重，自动袋库提供一个空的敞口袋，上袋机械手提取一个空袋并且将空袋套至自动夹袋机构，自动夹袋机构将袋夹住，定量秤向空袋中卸入称好的物料，自动拍包机构拍包，自动运包小车将袋抱住即抱包，自动夹袋机构松启，运包小车从自动夹袋机构处将包运送到封口自动导入机构处由自动封口机封口。

在上述过程中，运包小车（即运包装置）将装满物料的满包从自动夹袋机构上取下运送到自动封口导入机构是一个重要环节，因为该环节的快慢不仅影响整个自动包装过程的快慢，而且在运包过程中，包的形状的好坏也会影响封口的效果。此外运包过程中产生的振动及易损件的磨损也会影响自动包装的可靠性。

已有技术中的运包装置普遍使用水平运动的运包小车，运包小车在水平导轨上运行，由运包小车在抱住满包的状态下使包在拍包板及输送机输送带上向封口自动导入机构方向水平拖动。存在的缺点之一，运包小车运动速度慢，因为在包的运动过程中，包底在拍包板及输送带表面作滑动摩擦运动，因此，阻力大，运动所需的驱动力也就大，运动速度慢；之二，影响上袋机械手的上袋速度，因为必须在运包小车将包运出夹袋机构下方的位置后上袋机械手才能将下一个空袋套到自动夹袋机构上；之三，使用范围受限制，因为如包中所装物料比较松软，则在拖动包的过程中包形易变，从而影响封口的效果，因此使用范围受限制；之四，功耗大，不利于节约能源。

本申请人进行了专利和非专利文献检索，然而未见有得以消除前述缺点的任何可借鉴的技术启示，为此，本申请人作了积极而有益的设计，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。

发明内容

本发明的任务在于提供一种有助于避免灌装有物料的包在运动过程中出现与输送带之间的滑动摩擦而藉以减小包的运动阻力并且减小运包装置的驱动力以降低功耗、有利于提高对包的转移速度而藉以提高灌装效率和有益于防止包发生变形而藉以保障封口效果的摆动型抱袋输送机械手。

本发明的任务是这样来完成的，一种摆动型抱袋输送机械手，包括：一机架；一摆架，该摆架枢转设置在所述机架的顶部；一对彼此的结构相同的并且彼此对应设置的抱袋机构，该对抱袋机构中的其中一个抱袋机构以悬臂状态连接在所述的摆架的一端，而另一个抱袋机构同样以悬臂状态连接在所述摆架的另一端，各抱袋机构各包括保持架、摆臂支承架、运动摆臂、平衡臂、一对摆杆和袋体擒持装置，保持架构成有第一、第二腔室和第三腔室，其中：第二腔室位于第一、第三腔室之间，摆臂支承架位于第二腔室内，在该摆臂支承架的两端的外壁上各具有一摆臂支承架轴，摆臂支承架轴枢轴设置在所述的第二腔室的对应腔壁上，运动摆臂的上端通过第一运动摆臂轴枢转连接在所述的摆架上，并且该运动摆臂的顶端探出摆架并且构成有一连接头，该连接头与用于使运动摆臂的下端张开或回复的抱袋摆臂驱动机构铰接，而运动摆臂的下端通过第二运动摆臂轴枢轴连接在所述摆臂支承架的一端，平衡臂与运动摆臂纵向并行，该平衡臂的上端通过第一平衡臂轴枢轴连接在摆架上，而下端通过第二平衡臂轴枢轴连接在摆臂支承架的另一端，一对摆杆彼此纵向并行，该对摆杆的上端与所述机架活动连接，而下端与所述保持架的所述第一腔室活动连接，袋体擒持装置与所述的第三腔室相配接，其中，在所述的保持架上并且在对应于所述的第三腔室的部位配设有一袋口夹放机构。

在本发明的一个具体的实施例中，在所述机架的顶部并且位于机架的宽度方向的居中位置构成有一第一纵梁和一第二纵梁，第一、第二纵梁彼此并行，在该第一、第二纵梁之间设置有一摆臂导轴，其中：摆臂导轴朝向第一纵梁的一端转动地支承在固定于第一纵梁上的第一摆臂导轴轴承座上，并且还探出第一摆臂导轴轴承座与所述摆架的一端枢转连接，摆臂导轴朝向第二纵梁的一端转动地支承在固定于第二纵梁上的第二摆臂导轴轴承座上，并且还探出第二摆臂导轴轴承座与所述摆架的另一端枢转连接。

在本发明的另一个具体的实施例中，所述的抱袋摆臂驱动机构包括第一作用缸、牵引摆臂、第一牵引连杆和第二牵引连杆，第一作用缸设置在所述摆架的顶部，该第一作用缸的第一作用缸柱与牵引摆臂的上端铰接，牵引摆臂的中部转动地支承在摆架上，第一牵引连杆的一端与所述一对抱袋机构中的其中一个抱袋机构的所述运动摆臂的顶端铰接，而第一牵引连杆的另一端与牵引摆臂的上端铰接，第二牵引连杆的一端与一对抱袋机构中的另一个抱袋机构的运动摆臂的顶端铰接，而第二牵引连杆的另一端与牵引摆臂的下端铰接。

在本发明的又一个具体的实施例中，在所述的机架的顶部的一侧并且位于该一侧的居中位置设置有一摆臂驱动机构，该摆臂驱动机构包括一第二作用缸和一作用缸支承座，作用缸支承座固定在所述机架的顶部的一侧，并且与所述摆架的长边方向的一侧的居中位置相对应，第二作用缸以45°倾斜状态枢轴设置在作用缸支承座上，并且该第二作用缸的第二作用缸柱通过作用缸柱连接座与摆架连接。

在本发明的再一个具体的实施例中，所述的袋口夹放机构包括第三作用缸、夹脚臂、夹脚和夹掌，第三作用缸设置在所述保持架的底部，并且对应于所述的第三腔室，夹脚臂的下端与第三作用缸的第三作用缸柱连接，而夹脚臂的上端固设有一枢转座，该枢转座与第三腔室枢轴连接，夹脚的下端与枢转座固定连接，夹掌固定在夹脚的上端，在该夹掌的长度方向并且朝向另一个袋口夹放机构的一侧固定有一夹瓣。

在本发明的还有一个具体的实施例中，在所述的第三腔室的彼此面对面的壁体上各开设有挂臂调整孔，所述的袋体擒持装置挂着在挂臂调整孔上。

在本发明的更而一个具体的实施例中，所述的第三腔室上并且在朝向所述的另一个袋口夹放机构的一侧各延伸有一枢转座支座，在各枢转座支座上并且在彼此对应的位置各开设有一枢转轴头孔，在所述的枢转座的两侧各构成有一枢转轴头，枢转轴头置入于枢转轴头孔内。

在本发明的进而一个具体的实施例中，所述的袋体擒持装置包括夹爪座、抱袋板和夹爪，夹爪座的两端各延伸有一挂臂，一对挂臂彼此并行，并且各开设有挂臂孔，由销轴插入所述挂臂调整孔和挂臂孔将挂臂挂着在所述第三腔室上，抱袋板通过调整螺杆连接在夹爪座上，夹爪固定在夹爪座上，并且对应于所述抱袋板的下方。

本发明提供的技术方案相对于已有技术所具有的技术效果之一，可由抱袋机构将灌装有物料的袋在抱住的状态下从自动灌装机构转移至输送带并行进至自动封口机构封口，因而在转送过程中已不再由输送带托住，可以避免包与输送带之间的滑动摩擦而可减小驱动力以降低功耗，并且可避免包产生变形而保障封口效果；之二，摆架驱动机构能使摆架连同抱袋机构在全自动包装机的自动灌装机构与封口机构之间摆动，因而可提高灌装效率；之三，不会象已有技术那样运包时产生倾斜现象，即使包中装的物料比较松软，在摆动运包时包的形状保持不变，有利于封口导入，保证了封口的质量；之四，由于运动方式表现为上支点的摆动型的运动方式，且抱包位置在高位，装有物料的包的运动由高位向低位摆动，部分重力成了摆动的驱动力，因此摆动所需的驱动力小，速度快；之五，可实现送包时包在水平及垂直方向同时运动，既能在水平方向快速送包，又能使包快速下降，让出上袋机械手上袋的高度空间，使上袋机械手可以提前上袋，从而提高上袋的速度；之六，由于在整个运动过程中没有滑动摩擦并且振动小，因此噪音小、易损件少和功耗小。

附图说明

图1为本发明的实施例结构图。

图2为本发明的应用例示意图。

具体实施方式

为了使专利局的审查员尤其是公众能够更加清楚地理解本发明的技术实质和有益效果，申请人将在下面以实施例的方式作详细说明，但是对实施例的描述均不是对本发明方案的限制，任何依据本发明构思所作出的仅仅为形式上的而非实质性的等效变换都应视为本发明的技术方案范畴。

实施例：

请参见图1，给出了一机架1，该机架1呈框架构造，并且是镂空的，在机架1的顶部并且位于机架1的宽度方向的中部构成有一第一纵梁11和一第二纵梁12，第一、第二纵梁11、12彼此并行，这里所讲的宽度方向是指以图示位置状态的自左侧至右侧之间的距离。在第一、第二纵梁11、12之间转动设置有一摆臂导轴13，具体而言，摆臂导轴13的一端转动地支承在固定于第一纵梁11的长度方向的居中部位的第一摆臂导轴轴承座131上，并且摆臂导轴13的该一端探出第一摆臂导轴轴承座131与下面还要描述的摆架2的一端（图示的左端）转动配合，摆臂导轴13的另一端转动地支承在固定于第二纵梁12上的并且位置与第一摆臂导轴轴承座131相对应的第二摆臂导轴轴承座132上，并且摆臂导轴13的该另一端探出第二摆臂导轴轴承座132与下面还要描述的摆架2的另一端（图示的右端）转动配合。

以目前的图1所示的位置状态为例，在机架1的上部的前后侧各设置有一对缓冲器14，以及在左右侧同样各设置有一缓冲器14，所有缓冲器14设在缓冲器架141上，而缓冲器架141用螺钉固定在机架1上。

如前述，摆架2的一端即左端与摆臂导轴13的一端枢转连接，另一端与摆臂导轴13的另一端枢转连接，摆架2呈镂空状的构造，整个摆架2位于机架1的顶部。

作为本发明提供的技术方案的要点：给出的一对抱袋机构3的结构彼此相同，该对抱袋机构3中的其中一个即左边的一个抱袋机构3以悬空状态与摆架2的一端（左端）枢轴连接，而另一个即右边的一个抱袋机构3同样以悬空状态与摆架2的另一端（右端）枢轴连接。

一对抱袋机构3各包括保持架31、摆臂支承架32、运动摆臂33、平衡臂34、一对摆杆35和袋体擒持装置36，保持架31具有第一、第二腔室311、312和第三腔室313，其中，第二腔室312位于第一、第三腔311、313之间，在第一腔室311的底部构成有一对彼此并行的万向节固定座3111，各万向节固定座3111上开设有一万向节螺杆孔31111。在第三腔室313的彼此对应壁体上各开设有数量不受图示数量限制的挂臂调整孔3131，并且在第三腔室313的对应壁体上，即在开设有挂臂调整孔313的壁体上并且朝向另一个抱袋机构3的一侧各延伸有一枢转座支座3132 ，在枢转座支座3132的上部并且在彼此对应的部位各开设有一枢转轴头孔31321。摆臂支承架32位于第二腔室312内，在摆臂支承架32的两端的外壁上各构成有一摆臂支承架轴321，一对摆臂支承架轴321各转动地支承在摆臂支承架轴承座3211上，而摆臂支承架轴承座3211固定在保持架31上。运动摆臂33的顶端面面上构成有一连接头331，该连接头331用于与下面还要详述的抱袋摆臂驱动机构4连接，运动摆臂33的上端通过第一运动摆臂轴332转动地支承在一对第一运动摆臂轴承座3321上，而一对第一运动摆臂轴承座3321固定在摆架2的对应壁体上。运动摆臂33的下端通过第二运动摆臂轴333转动地支承在第二运动摆臂轴承座3331上，而第二运动摆臂轴承座3331固定在前述的摆臂支承架32上，并且位于摆臂支承架32的一端即图示的右端。平衡臂34的上端由第一平衡臂轴341转动地支承在一对第一平衡臂轴承座3411上，而一对第一平衡臂轴承座3411固定在摆架2的对应壁体上。平衡臂34的下端通过第二平衡臂轴342转动地支承在第二平衡臂轴承座3421上，而第二平衡臂轴承座3421固定在摆臂支承架32上，并且位于摆臂支承架32的另一端即图示的左端。一对摆杆35纵向并行，各摆杆35的上端通过第一万向节351与机架1连接，由图所示，第一万向节351上具有一第一万向节螺杆3511，该第一万向节螺杆3511固定（螺纹配接）在摆杆座3512上，而摆杆座3512固定在机架1上。一对摆杆35的下端通过第二万向节352与前述的万向节固定座3111连接，由图所示，在第二万向节352上具有一第二万向节螺杆3521，该第二万向节螺杆3521与前述的万向节螺杆孔31111连接。袋体擒持装置36与前述的第三腔室313相配合，即设置在第三腔室313内。

优选而非绝对限于的袋体擒持装置36包括夹爪座361、抱袋板362和夹爪363，夹爪座361的两端各向上延伸有一挂臂3611，一对挂臂3611彼此并行，并且在各挂臂3611上开设有一组挂臂孔36111，由销轴36112插入前述的挂臂调整孔3131和挂臂孔36111而将一对挂臂3611挂置在第三腔室313的对应腔臂上，抱袋板362通过调整螺杆3621连接在夹爪座361上，藉由调整螺杆3621的调节而使一对抱袋机构3的袋体擒持装置36的抱袋板362之间的距离增大或缩小，以适应对不同规格或称不同直径的灌装袋10（图2示）抱合（抱取）。夹爪363固定在夹爪座361上，并且对应于抱袋板362的下方。

如前述，由于抱袋机构3有相同结构的一对，因此袋体擒持装置36也同样有相同结构的一对，一对袋体擒持装置36的抱袋板362彼此对应，对灌装袋10的袋体抱合（抱住），而一对夹爪363则对应于灌装袋10的底部，起到托袋作用。

请继续见图1，给出了设置在机架1的顶部的抱袋摆臂驱动机构4，该抱袋摆臂驱动机构4包括第一作用缸41、牵引摆臂42、第一牵引连杆43和第二牵引连杆44，第一作用缸41既可以是油缸，也可以是气缸，但优选择用气缸（本实施例即是），该第一作用缸41的尾部铰接在作用缸支座412上，而作用缸支座412固定在摆架2上，第一作用缸41的第一作用缸柱411的第一作用缸柱连接头4111与牵引摆臂42的上端铰接，而牵引摆臂42的中部通过摆臂轴421枢轴连接在摆臂轴座4211上，摆臂轴座4211固定在前述的摆架2上。第一牵引连杆43的一端铰接在一对抱袋机构3的其中一个（图示左边的一个）抱袋机构3的运动摆臂33的顶端端面上的连接头331上，而第一牵引连杆43的另一端与牵引摆臂42的上部铰接。第二牵引连杆44的一端与一对抱袋机构3的另一个（图示右边的一个）抱袋机构3的运动摆臂33的顶端端面上的连接头331铰接，而第二牵引连杆44的另一端与牵引摆臂42的下端铰接。

当第一作用缸41的第一作用缸柱411向缸体内回缩时，从而将一对抱袋机构3的一对运动摆臂33的上端朝着彼此靠拢的方向位移，而下端则朝向相互斥开的方向位移，从而使一对保持架31也相互斥开，反之亦然。若一对保持架31相互合拢，则由一对袋体擒持装置36的一对抱袋板362将灌装袋10抱住，并且由一对夹爪363对灌装袋10的底部托护，若一对保持架31相互斥开，则一对抱袋板362及一对夹爪363撤离灌装袋10。

请依然见图1，给出的摆架驱动机构5包括一第二作用缸51和一作用缸支承座52 ，作用缸支承座52用螺钉固定在机架1的一侧，并且对应于摆架2的长度方向的一侧的居中位置，第二作用缸51枢置即枢轴设置在作用缸支承座52上，该第二作用缸51以45°倾斜的倾斜状态（第二作用缸柱511朝向上倾斜）枢轴设置在作用缸支承座52上，该第二作用缸51同样既可择用油缸，也可选用气缸，但最好选用气缸（本实施例即是），该第二作用缸51的第二作用缸柱511与作用缸柱连接座5111连接，而作用缸柱连接座5111固定于或直接构成于摆架2上。当第二作用缸51工作时，在第二作用缸柱511伸出或缩入缸体的过程中，带动摆架2作前后摆动。

给出的袋口夹放机构6包括第三作用缸61、夹脚臂62、夹脚63和夹掌64，第三作用缸61既可以是油缸，也可以是气缸，但优选择用气缸（本实施例即是），该第三作用缸61的缸体的尾部枢轴连接在作用缸支座612上，而作用缸支座612固定在前述的保持架31上。由于第三作用缸61对应于保持架31的第三腔室313的部位（底部），因此作用缸支座612固定在第三腔室313的外壁上，第三作用缸61的第三作用缸柱611与夹脚臂62的下端枢轴连接（即为铰接），而夹脚臂62的上端固定有一枢转座621，该枢转座621的两侧各具有枢转轴头6211，该对枢转轴头6211与前述的枢转轴承头孔31321相配合。夹脚63的下端与枢转座621固定，而上端供夹掌64固定，夹掌64朝向袋口夹放机构6的一侧固定有一夹瓣641。

由于在一对保持架31上各具有一袋口夹放机构6，因此当一对袋口夹放机构6的第三作用缸61同步工作时，例如第三作用缸柱611向缸体内回缩时，那么一对夹掌64彼此合拢，反之亦然。当一对夹掌64合拢时，则由夹瓣641对敞口的灌装袋10的袋口夹闭，反之则对袋口释放。

图中示出的六个（但并不限于六个）缓冲器14的分布状况为：在对应于摆架2的长度方向的两侧各具有两个缓冲器14，以便对摆架2实施缓冲，在对应于一对抱袋机构3中的左边的一个抱袋机构3的运动摆臂33的上端的侧面具有一个缓冲器14，而在对应于右边的一个抱袋机构3的运动摆臂33的上端的侧面具有一个缓冲器14，以便对运动摆臂33实施缓冲。

应用例：

请参见图2并且结合图1，在该图2中示意了公知的敞口袋全自动包装码垛生产流水线的托袋机构7、自动灌装机构8、转送机构9a和封口机构9b，其中托袋机构7以及自动灌装机构8同设于前述的机架1上，托袋机构7位于自动灌装机构8的下方，封口机构9b位于自动灌装机构8的一侧，转送机构9a位于封口机构9b的下方。

本发明提供的摆动型输送机械手结构在机架1上的位置对应于自动灌装机构8与转送机构9a之间，在自动灌装机构8对敞口袋即灌装袋10灌装的过程中，在摆架驱动机构5的作用下使摆架2朝向第三作用缸51的方向摆动（在第三作用缸柱511向缸体内回缩的状态下），由于一对抱袋机构3以悬臂状态并且对应地连接在摆架2的两端，因此由摆架2的摆动而使一对抱袋机构3朝着自动灌装机构8的方向摆动，并且在之前由抱袋摆臂驱动机构4的作用而使一对保持架31处于张开（斥开）状态，一对保持架31对应于灌装袋10的袋体两侧。当自动灌装机构8对灌装袋10灌满所需份量的物料时，袋口夹放机构6的第三作用缸61工作，由一对夹掌64上的夹瓣641对灌装袋10的袋口夹闭，与此同时，在抱袋摆臂驱动机构4的第一作用缸41的工作下（第一作用缸柱411向缸体外伸出），使一对保持架31携（连同）一对袋体擒持装置36向着彼此合拢的方向运动，由抱袋板362将灌装袋10抱住。接着第二作用缸51反向工作，将灌装有物料的灌装袋10转移到转送机构9a，以供封口机构9b对袋口封合，而后，第三作用缸51再次动作，使一对抱袋机构3再次朝着自动灌装机构8摆移，依此类推而体现申请人在上面的技术效果栏中所述的技术效果。

Claims (6)

1.一种摆动型抱袋输送机械手，其特征在于包括：一机架(1)；一摆架(2)，该摆架(2)枢转设置在所述机架(1)的顶部；一对彼此的结构相同的并且彼此对应设置的抱袋机构(3)，该对抱袋机构(3)中的其中一个抱袋机构(3)以悬臂状态连接在所述的摆架(2)的一端，而另一个抱袋机构(3)同样以悬臂状态连接在所述摆架(2)的另一端，各抱袋机构(3)各包括保持架(31)、摆臂支承架(32)、运动摆臂(33)、平衡臂(34)、一对摆杆(35)和袋体擒持装置(36)，保持架(31)构成有第一、第二腔室(311、312)和第三腔室(313)，其中：第二腔室(312)位于第一、第三腔室(311、313)之间，摆臂支承架(32)位于第二腔室(312)内，在该摆臂支承架(32)的两端的外壁上各具有一摆臂支承架轴(321)，摆臂支承架轴(321)枢轴设置在所述的第二腔室(312)的对应腔壁上，运动摆臂(33)的上端通过第一运动摆臂轴(332)枢转连接在所述的摆架(2)上，并且该运动摆臂(33)的顶端探出摆架(2)并且构成有一连接头(331)，该连接头(331)与用于使运动摆臂(33)的下端张开或回复的抱袋摆臂驱动机构(4)铰接，而运动摆臂(33)的下端通过第二运动摆臂轴(333)枢轴连接在所述摆臂支承架(32)的一端，平衡臂(34)与运动摆臂(33)纵向并行，该平衡臂(34)的上端通过第一平衡臂轴(341)枢轴连接在摆架(2)上，而下端通过第二平衡臂轴(342)枢轴连接在摆臂支承架(32)的另一端，一对摆杆(35)彼此纵向并行，该对摆杆(35)的上端与所述机架(1)活动连接，而下端与所述保持架(31)的所述第一腔室(311)活动连接，袋体擒持装置(36)与所述的第三腔室(313)相配接，其中，在所述的保持架(31)上并且在对应于所述的第三腔室(313)的部位配设有一袋口夹放机构(6)。

2.根据权利要求1所述的摆动型抱袋输送机械手，其特征在于在所述机架(1)的顶部并且位于机架(1)的宽度方向的居中位置构成有一第一纵梁(11)和一第二纵梁(12)，第一、第二纵梁(11、12)彼此并行，在该第一、第二纵梁(11、12)之间设置有一摆臂导轴(13)，其中：摆臂导轴(13)朝向第一纵梁(11)的一端转动地支承在固定于第一纵梁(11)上的第一摆臂导轴轴承座(131)上，并且还探出第一摆臂导轴轴承座(131)与所述摆架(2)的一端枢转连接，摆臂导轴(13)朝向第二纵梁(12)的一端转动地支承在固定于第二纵梁(12)上的第二摆臂导轴轴承座(132)上，并且还探出第二摆臂导轴轴承座(132)与所述摆架(2)的另一端枢转连接。

3.根据权利要求1所述的摆动型抱袋输送机械手，其特征在于所述的抱袋摆臂驱动机构(4)包括第一作用缸(41)、牵引摆臂(42)、第一牵引连杆(43)和第二牵引连杆(44)，第一作用缸(41)设置在所述摆架(2)的顶部，该第一作用缸(41)的第一作用缸柱(411)与牵引摆臂(42)的上端铰接，牵引摆臂(42)的中部转动地支承在摆架(2)上，第一牵引连杆(43)的一端与所述一对抱袋机构(3)中的其中一个抱袋机构(3)的所述运动摆臂(33)的顶端铰接，而第一牵引连杆(43)的另一端与牵引摆臂(42)的上端铰接，第二牵引连杆(44)的一端与一对抱袋机构(3)中的另一个抱袋机构(3)的运动摆臂(33)的顶端铰接，而第二牵引杆(44)的另一端与牵引摆臂(42)的下端铰接，在所述的机架(1)的顶部的一侧并且位于该一侧的居中位置设置有一摆臂驱动机构(5)，该摆臂驱动机构(5)包括一第二作用缸(51)和一作用缸支承座(52)，作用缸支承座(52)固定在所述机架(1)的顶部的一侧，并且与所述摆架(2)的长边方向的一侧的居中位置相对应，第二作用缸(51)以45°倾斜状态枢轴设置在作用缸支承座(52)上，并且该第二作用缸(51)的第二作用缸柱(511)通过作用缸柱连接座(5111)与摆架(2)连接，所述的袋口夹放机构(6)包括第三作用缸(61)、夹脚臂(62)、夹脚(63)和夹掌(64)，第三作用缸(61)设置在所述保持架(31)的底部，并且对应于所述的第三腔室(313)，夹脚臂(62)的下端与第三作用缸(61)的第三作用缸柱(611)连接，而夹脚臂(62)的上端固设有一枢转座(621)，该枢转座(621)与第三腔室(313)枢轴连接，夹脚(63)的下端与枢转座(621)固定连接，夹掌(64)固定在夹脚(63)的上端，在该夹掌(64)的长度方向并且朝向另一个袋口夹放机构(6)的一侧固定有一夹瓣(641)。

4.根据权利要求3所述的摆动型抱袋输送机械手，其特征在于在所述的第三腔室(313)的彼此面对面的壁体上各开设有挂臂调整孔(3131)，所述的袋体擒持装置(36)挂着在挂臂调整孔(3131)上。

5.根据权利要求3所述的摆动型抱袋输送机械手，其特征在于所述的第三腔室(313)上并且在朝向所述的另一个袋口夹放机构(6)的一侧各延伸有一枢转座支座(3132)，在各枢转座支座(3132)上并且在彼此对应的位置各开设有一枢转轴头孔(31321)，在所述的枢转座(621)的两侧各构成有一枢转轴头(6211)，枢转轴头(6211)置入于枢转轴头孔(31321)内。

6.根据权利要求4所述的摆动型抱袋输送机械手，其特征在于所述的袋体擒持装置(36)包括夹爪座(361)、抱袋板(362)和夹爪(363)，夹爪座(361)的两端各延伸有一挂臂(3611)，一对挂臂(3611)彼此并行，并且各开设有挂臂孔(36111)，由销轴(36112)插入所述挂臂调整孔(3131)和挂臂孔(36111)将挂臂(3611)挂着在所述第三腔室(313)上，抱袋板(362)通过调整螺杆(3621)连接在夹爪座(361)上，夹爪(363)固定在夹爪座(361)上，并且对应于所述抱袋板(362)的下方。

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