CN108638107B - 带有取料夹持装置的数控机械臂 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种带有取料夹持装置的数控机械臂，包括支撑臂，所述支撑臂的顶部开设有安装槽，安装槽内转动安装有第一支撑柱，第一支撑柱的底端固定安装有第二支撑柱，第二支撑柱的外侧固定套设有第一锥形齿轮，支撑臂的一侧设有电机，电机的输出轴上固定安装有第一支撑杆，第一支撑杆远离电机的一端延伸至安装槽内并固定套设有与第一锥形齿轮相啮合的第二锥形齿轮；第一支撑柱的顶端延伸至安装槽的上方并固定安装有支撑座，支撑座上开设有腔体，腔体的底部内壁上固定安装有推杆电机。本发明结构简单，实用性高，可稳定快速的对物料进行不同方位的夹持，且可对物料进行旋转，可满足更对的市场需求。
Description
技术领域
本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种带有取料夹持装置的数控机械臂。
背景技术
机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置，拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。
经检索，授权公告号为CN206982660U所公开的一种数控机械臂，包括手臂，所述手臂一端连接有转动手腕，所述手臂另一端连接有连接轴，所述连接轴一侧设置有凹槽，所述连接轴一端连接有连接球，所述连接球一端设置有电源，所述电源一端设置有信号接收器，所述电源底端设置有转动杆，所述转动杆底端设置有支撑杆，所述支撑杆底端设置有基座，所述基座一侧设置有开关，所述基座底端连接有底座，但其取料不牢固，且其在取料时有限制，无法达到三百六十度取料，也不能够在取料后对物料进行翻转，不能适应市场的需求，因此我们提出了带有取料夹持装置的数控机械臂用于解决上述问题。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了带有取料夹持装置的数控机械臂。
本发明提出的带有取料夹持装置的数控机械臂，包括支撑臂，所述支撑臂的顶部开设有安装槽，安装槽内转动安装有第一支撑柱，第一支撑柱的底端固定安装有第二支撑柱，第二支撑柱的外侧固定套设有第一锥形齿轮，支撑臂的一侧设有电机，电机的输出轴上固定安装有第一支撑杆，第一支撑杆远离电机的一端延伸至安装槽内并固定套设有与第一锥形齿轮相啮合的第二锥形齿轮；
第一支撑柱的顶端延伸至安装槽的上方并固定安装有支撑座，支撑座上开设有腔体，腔体的底部内壁上固定安装有推杆电机，推杆电机的输出轴上固定安装有推块，推块的顶部固定安装有第二支撑杆，第二支撑杆上对称套设有两个滑块，两个滑块相互远离的一侧均铰接有第三支撑杆，第三支撑杆的顶端铰接有固定安装在腔体顶部内壁上的第一支撑块，两个滑块相互靠近的一侧均铰接有第四支撑杆，第四支撑杆的顶端铰接有与腔体的顶部内壁滑动连接的第二支撑块，两个第二支撑块位于两个第一支撑块之间，两个第二支撑块相互靠近的一侧均固定安装有滑杆，两个滑杆相互靠近的一端均固定安装有支撑板，支撑板的顶端延伸至支撑座的上方，两个支撑板相互靠近的一侧均固定安装有位于支撑座上方的夹持块。
优选的，两个第二支撑块相互靠近的一侧均设有固定安装在腔体顶部内壁上的第三支撑块，滑杆贯穿相对应的第三支撑块并与相对应的第三支撑块滑动连接。
优选的，所述第一支撑柱的外侧固定套设有第一轴承，第一轴承的外圈与安装槽的内壁固定连接。
优选的，所述安装槽靠近电机的一侧内壁上开设有第一通孔，第一支撑杆贯穿第一通孔。
优选的，所述滑块的一侧开设有第二通孔，第二支撑杆贯穿第二通孔并与第二通孔的内壁滑动连接。
优选的，所述腔体的顶部内壁上开设有第三通孔，支撑板贯穿第三通孔并与第三通孔的内壁滑动连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
(1)、通过支撑座、腔体、推杆电机、推块、第二支撑杆、滑块、第三支撑杆、第一支撑块、第四支撑杆、第二支撑块、滑杆、第三支撑块、支撑板、第三通孔和夹持块相配合，启动推杆电机，推杆电机带动推块运动，推块推动第二支撑杆运动，第二支撑杆推动滑块运动，滑块推动第三支撑杆转动，第三支撑杆推动滑块在第二支撑杆上滑动，第二支撑杆推动第四支撑杆转动，第四支撑杆推动第二支撑块运动，第二支撑块推动滑杆运动，滑杆推动支撑板运动，支撑板推动夹持块运动，使两个夹持块将物料夹持住，关闭推杆电机，就完成了对物料的夹取工作；
(2)、通过支撑臂、安装槽、第一支撑柱、第二支撑柱、第一锥形齿轮、电机、第一支撑杆和第二锥形齿轮相配合，启动电机，电机带动第一支撑杆转动，第一支撑杆带动第二锥形齿轮转动，第二锥形齿轮带动第一锥形齿轮转动，第一锥形齿轮带动第二支撑柱转动，第二支撑柱带动第一支撑柱转动，第一支撑柱带动支撑座转动，支撑座带动支撑板转动，支撑板带动夹持块转动，夹持块带动物料转动，使物料转动至所需的位置，关闭电机，就完成了对物料的旋转工作，同时可在对物料夹持前，对夹持块进行转动调节，从而方便夹持块的夹取工作，本发明结构简单，实用性高，可稳定快速的对物料进行不同方位的夹持，且可对物料进行旋转，可满足更对的市场需求。
附图说明
图1为本发明提出的带有取料夹持装置的数控机械臂的剖视结构示意图；
图2为本发明提出的带有取料夹持装置的数控机械臂的A部分的放大结构示意图；
图3为本发明提出的带有取料夹持装置的数控机械臂的B部分的放大结构示意图；
图4为本发明提出的带有取料夹持装置的数控机械臂的C部分的放大结构示意图；
图5为本发明提出的带有取料夹持装置的数控机械臂的D部分的放大结构示意图。
图中：1支撑臂、2安装槽、3第一支撑柱、4第二支撑柱、5第一锥形齿轮、6电机、7第一支撑杆、8第二锥形齿轮、9支撑座、10腔体、11推杆电机、12推块、13第二支撑杆、14滑块、15第三支撑杆、16第一支撑块、17第四支撑杆、18第二支撑块、19滑杆、20第三支撑块、21支撑板、22第三通孔、23夹持块。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步解说。
实施例
参考图1-5，本实施例中提出了带有取料夹持装置的数控机械臂，包括支撑臂1，支撑臂1的顶部开设有安装槽2，安装槽2内转动安装有第一支撑柱3，第一支撑柱3的底端固定安装有第二支撑柱4，第二支撑柱4的外侧固定套设有第一锥形齿轮5，支撑臂1的一侧设有电机6，电机6的输出轴上固定安装有第一支撑杆7，第一支撑杆7远离电机6的一端延伸至安装槽2内并固定套设有与第一锥形齿轮5相啮合的第二锥形齿轮8；第一支撑柱3的顶端延伸至安装槽2的上方并固定安装有支撑座9，支撑座9上开设有腔体10，腔体10的底部内壁上固定安装有推杆电机11，推杆电机11的输出轴上固定安装有推块12，推块12的顶部固定安装有第二支撑杆13，第二支撑杆13上对称套设有两个滑块14，两个滑块14相互远离的一侧均铰接有第三支撑杆15，第三支撑杆15的顶端铰接有固定安装在腔体10顶部内壁上的第一支撑块16，两个滑块14相互靠近的一侧均铰接有第四支撑杆17，第四支撑杆17的顶端铰接有与腔体10的顶部内壁滑动连接的第二支撑块18，两个第二支撑块18位于两个第一支撑块16之间，两个第二支撑块18相互靠近的一侧均固定安装有滑杆19，两个滑杆19相互靠近的一端均固定安装有支撑板21，支撑板21的顶端延伸至支撑座9的上方，两个支撑板21相互靠近的一侧均固定安装有位于支撑座9上方的夹持块23，通过支撑座9、腔体10、推杆电机11、推块12、第二支撑杆13、滑块14、第三支撑杆15、第一支撑块16、第四支撑杆17、第二支撑块18、滑杆19、第三支撑块20、支撑板21、第三通孔22和夹持块23相配合，启动推杆电机11，推杆电机11带动推块12运动，推块12推动第二支撑杆13运动，第二支撑杆13推动滑块14运动，滑块14推动第三支撑杆15转动，第三支撑杆15推动滑块14在第二支撑杆13上滑动，第二支撑杆13推动第四支撑杆17转动，第四支撑杆17推动第二支撑块18运动，第二支撑块18推动滑杆19运动，滑杆19推动支撑板21运动，支撑板21推动夹持块23运动，使两个夹持块23将物料夹持住，关闭推杆电机11，就完成了对物料的夹取工作；通过支撑臂1、安装槽2、第一支撑柱3、第二支撑柱4、第一锥形齿轮5、电机6、第一支撑杆7和第二锥形齿轮8相配合，启动电机6，电机6带动第一支撑杆7转动，第一支撑杆7带动第二锥形齿轮8转动，第二锥形齿轮8带动第一锥形齿轮5转动，第一锥形齿轮5带动第二支撑柱4转动，第二支撑柱4带动第一支撑柱3转动，第一支撑柱3带动支撑座9转动，支撑座9带动支撑板21转动，支撑板21带动夹持块23转动，夹持块23带动物料转动，使物料转动至所需的位置，关闭电机6，就完成了对物料的旋转工作，同时可在对物料夹持前，对夹持块23进行转动调节，从而方便夹持块23的夹取工作，本发明结构简单，实用性高，可稳定快速的对物料进行不同方位的夹持，且可对物料进行旋转，可满足更对的市场需求。
本实施例中，两个第二支撑块18相互靠近的一侧均设有固定安装在腔体10顶部内壁上的第三支撑块20，滑杆19贯穿相对应的第三支撑块20并与相对应的第三支撑块20滑动连接，第一支撑柱3的外侧固定套设有第一轴承，第一轴承的外圈与安装槽2的内壁固定连接，安装槽2靠近电机6的一侧内壁上开设有第一通孔，第一支撑杆7贯穿第一通孔，滑块14的一侧开设有第二通孔，第二支撑杆13贯穿第二通孔并与第二通孔的内壁滑动连接，腔体10的顶部内壁上开设有第三通孔22，支撑板21贯穿第三通孔22并与第三通孔22的内壁滑动连接，通过支撑座9、腔体10、推杆电机11、推块12、第二支撑杆13、滑块14、第三支撑杆15、第一支撑块16、第四支撑杆17、第二支撑块18、滑杆19、第三支撑块20、支撑板21、第三通孔22和夹持块23相配合，启动推杆电机11，推杆电机11带动推块12运动，推块12推动第二支撑杆13运动，第二支撑杆13推动滑块14运动，滑块14推动第三支撑杆15转动，第三支撑杆15推动滑块14在第二支撑杆13上滑动，第二支撑杆13推动第四支撑杆17转动，第四支撑杆17推动第二支撑块18运动，第二支撑块18推动滑杆19运动，滑杆19推动支撑板21运动，支撑板21推动夹持块23运动，使两个夹持块23将物料夹持住，关闭推杆电机11，就完成了对物料的夹取工作；通过支撑臂1、安装槽2、第一支撑柱3、第二支撑柱4、第一锥形齿轮5、电机6、第一支撑杆7和第二锥形齿轮8相配合，启动电机6，电机6带动第一支撑杆7转动，第一支撑杆7带动第二锥形齿轮8转动，第二锥形齿轮8带动第一锥形齿轮5转动，第一锥形齿轮5带动第二支撑柱4转动，第二支撑柱4带动第一支撑柱3转动，第一支撑柱3带动支撑座9转动，支撑座9带动支撑板21转动，支撑板21带动夹持块23转动，夹持块23带动物料转动，使物料转动至所需的位置，关闭电机6，就完成了对物料的旋转工作，同时可在对物料夹持前，对夹持块23进行转动调节，从而方便夹持块23的夹取工作，本发明结构简单，实用性高，可稳定快速的对物料进行不同方位的夹持，且可对物料进行旋转，可满足更对的市场需求。
本实施例中，当对物料进行夹取时，启动推杆电机11，推杆电机11带动推块12在腔体10内向上运动，推块12推动第二支撑杆13在腔体10内向上运动，第二支撑杆13推动滑块14在腔体10内向上运动，滑块14推动第三支撑杆15在第一支撑块16上转动，在第一支撑块16的作用下，使第三支撑杆15推动滑块14在第二支撑杆13上滑动，第二支撑杆13推动第四支撑杆17在第二支撑块18上转动，第四支撑杆17推动第二支撑块18在腔体10的顶部内壁上滑动，第二支撑块18推动滑杆19在第三支撑块20上滑动，滑杆19推动支撑板21在第三通孔22内滑动，支撑板21推动夹持块23运动，直至两个夹持块23将物料夹持住后，关闭推杆电机11，就完成了对物料的夹取工作；当需要对物料进行旋转时，只需启动电机6，电机6带动第一支撑杆7转动，第一支撑杆7带动第二锥形齿轮8在安装槽2内转动，第二锥形齿轮8带动第一锥形齿轮5在安装槽2内转动，第一锥形齿轮5带动第二支撑柱4在安装槽2内转动，第二支撑柱4带动第一支撑柱3在安装槽2内转动，第一支撑柱3带动支撑座9转动，支撑座9带动支撑板21转动，支撑板21带动夹持块23转动，夹持块23带动物料转动，直至物料转动至所需的位置，关闭电机6，就完成了对物料的旋转工作。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.带有取料夹持装置的数控机械臂，包括支撑臂(1)，其特征在于，所述支撑臂(1)的顶部开设有安装槽(2)，安装槽(2)内转动安装有第一支撑柱(3)，第一支撑柱(3)的底端固定安装有第二支撑柱(4)，第二支撑柱(4)的外侧固定套设有第一锥形齿轮(5)，支撑臂(1)的一侧设有电机(6)，电机(6)的输出轴上固定安装有第一支撑杆(7)，第一支撑杆(7)远离电机(6)的一端延伸至安装槽(2)内并固定套设有与第一锥形齿轮(5)相啮合的第二锥形齿轮(8)；
第一支撑柱(3)的顶端延伸至安装槽(2)的上方并固定安装有支撑座(9)，支撑座(9)上开设有腔体(10)，腔体(10)的底部内壁上固定安装有推杆电机(11)，推杆电机(11)的输出轴上固定安装有推块(12)，推块(12)的顶部固定安装有第二支撑杆(13)，第二支撑杆(13)上对称套设有两个滑块(14)，两个滑块(14)相互远离的一侧均铰接有第三支撑杆(15)，第三支撑杆(15)的顶端铰接有固定安装在腔体(10)顶部内壁上的第一支撑块(16)，两个滑块(14)相互靠近的一侧均铰接有第四支撑杆(17)，第四支撑杆(17)的顶端铰接有与腔体(10)的顶部内壁滑动连接的第二支撑块(18)，两个第二支撑块(18)位于两个第一支撑块(16)之间，两个第二支撑块(18)相互靠近的一侧均固定安装有滑杆(19)，两个滑杆(19)相互靠近的一端均固定安装有支撑板(21)，支撑板(21)的顶端延伸至支撑座(9)的上方，两个支撑板(21)相互靠近的一侧均固定安装有位于支撑座(9)上方的夹持块(23)。
2.根据权利要求1所述的带有取料夹持装置的数控机械臂，其特征在于，两个第二支撑块(18)相互靠近的一侧均设有固定安装在腔体(10)顶部内壁上的第三支撑块(20)，滑杆(19)贯穿相对应的第三支撑块(20)并与相对应的第三支撑块(20)滑动连接。
3.根据权利要求1所述的带有取料夹持装置的数控机械臂，其特征在于，所述第一支撑柱(3)的外侧固定套设有第一轴承，第一轴承的外圈与安装槽(2)的内壁固定连接。
4.根据权利要求1所述的带有取料夹持装置的数控机械臂，其特征在于，所述安装槽(2)靠近电机(6)的一侧内壁上开设有第一通孔，第一支撑杆(7)贯穿第一通孔。
5.根据权利要求1所述的带有取料夹持装置的数控机械臂，其特征在于，所述滑块(14)的一侧开设有第二通孔，第二支撑杆(13)贯穿第二通孔并与第二通孔的内壁滑动连接。
6.根据权利要求1所述的带有取料夹持装置的数控机械臂，其特征在于，所述腔体(10)的顶部内壁上开设有第三通孔(22)，支撑板(21)贯穿第三通孔(22)并与第三通孔(22)的内壁滑动连接。
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