CN203210370U - 一种新型多自由度机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种新型多自由度机器人抓手，包括机体、抓手机构、左右气缸、联动电机和旋转机构，所述机体呈矩形，其特征是：在所述矩形长边上设有滑道，所述抓手机构通过机械机构设置在滑道上，在所述机械机构上设有机臂电机，所述抓手机构设有一个抓手横梁和两个抓手臂，所述抓手横梁与矩形的长边平行，抓手机构能在机臂电机的驱动下在滑道上移动，所述左右气缸设置在靠近矩形短边的位置，所述左右气缸的一端与抓手机构相连接；在所述机体的长边的两端设有机臂张合机构，所述机臂张合机构通过机械轴承与抓手臂相连接，在抓手臂的下方设有抓手末端，所述抓手末端设有抓手末端转动机构。本实用新型自由度多，方便灵活，实用效果好。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人，具体涉及一种新型多自由度机器人抓手。
背景技术
工业机器人在我国工业领域的应用越来越广泛，随着机器人的普及，机器人及其抓手的动作不够灵活，受到许多限制，特别在码垛和搬运行业的应用水平难以发挥应有的优势。
发明内容
本实用新型克服现有技术的不足，提出了一种新型多自由度机器人抓手，所述机器人抓手具有多达6个自由度，抓手工作灵活性高，机械动作准确、精度高，实用效果好。
本实用新型的技术方案为，一种新型多自由度机器人抓手，包括机体、抓手机构、左右气缸、联动电机和旋转机构，所述机体呈矩形，在所述矩形长边上设有滑道，所述抓手机构通过机械机构设置在滑道上，在所述机械机构上设有机臂电机，所述抓手机构设有一个抓手横梁和两个抓手臂，所述抓手横梁与矩形的长边平行，抓手机构能在机臂电机的驱动下在滑道上移动，所述左右气缸设置在靠近矩形短边的位置，所述左右气缸的一端与抓手机构相连接；在所述机体的长边的两端设有机臂张合机构，所述机臂张合机构通过机械轴承与抓手臂相连接，在抓手臂的下方设有抓手末端，所述抓手末端设有抓手末端转动机构。
在抓手臂的内部设有机臂气缸，所述机臂气缸的一端与抓手臂的下端相连接。
所述旋转机构设置在所述矩形的中心位置，所述旋转机构通过传动机构与所述机体相连接，当所述旋转机构转动时，机体随着转动。
在抓手末端设有防护杆。
在旋转机构上设有旋转电机。
本实用新型的有益效果：
1)本实用新型的抓手具有多达6个自由度，实用性强。
2)本实用新型控制精度高，适用性强。
3)本实用新型结构合理，方便控制，效果好。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的俯视结构示意图。
图2是本实用新型的侧视结构示意图。
图3是本实用新型抓手末端示意图。
图中，1、抓手机构；2、左右气缸；3、联动电机；4、旋转机构；5、机臂电机；6、抓手横梁；7、机臂气缸；8、传动机构；9、旋转电机；10、抓手连接机构；11、机臂张合机构；12、抓手臂；13、抓手末端；14、抓手末端转动机构；15、防护杆。
具体实施方式
参见图1至图3所示，本实用新型包括机体、两个抓手机构1、左右气缸2、联动电机3和旋转机构4，所述机体呈矩形，在所述矩形长边上设有滑道，所述抓手机构1通过机械机构设置在滑道上，在所述机械机构上设有机臂电机5，所述抓手机构1设有一个抓手横梁6和两个抓手臂12，所述抓手横梁6与矩形的长边平行，抓手机构1能在机臂电机的驱动下在滑道上移动，所述左右气缸2设置在靠近矩形短边的位置，所述左右气缸2的一端与抓手机构1相连接，当左右气缸2启动时，本实用新型的两个抓手机构1能够在气缸的带动下夹紧或松开。旋转电机9带动抓手进行旋转动作，抓手连接机构10连接机器人的机械臂，并按照机器人的控制指令作动作。
在所述机体的长边两端设有机臂张合机构11，所述机臂张合机构11通过机械轴承与抓手臂12相连接，机臂张合机构11启动时，抓手臂12能够张开或闭合，在抓手臂12的下方设有抓手末端13，所述抓手末端13设有抓手末端转动机构14，当抓手末端转动机构14转动时，带动抓手末端13转动。在抓手末端13设有防护杆15，防护杆15能使得抓手末端13稳定可靠，不晃动。
在抓手臂12的内部设有机臂气缸7，所述机臂气缸7的一端与抓手臂的下端相连接。
所述旋转机构4设置在所述矩形的中心位置，所述旋转机构4通过传动机构与所述机体相连接，当所述旋转机构14转动时，机体随着转动，从而抓手机构1随着转动。
工作原理为：当机器人的控制系统工作时，控制系统命令各个部位启动为工作时序：
1)若所述旋转机构4转动，则抓手机构1会随着转动；
2)若左右气缸启动，则抓手机构1能够横向开合；
3)若机臂电机启动，则抓手机构1能够前后移动；
4)若机臂气缸启动，则抓手机构1能够上下移动；
5)若机臂张合机构启动，则抓手机构1能够以机臂张合机构为中心转动；
6)若抓手末端转动机构启动，则抓手末端能够以抓手末端转动机构为中心转动。
本实用新型具有六个自由度。每个抓手末端都能独立运动，本实用新型能适应多种情况。
Claims (4)
1.一种新型多自由度机器人抓手，包括机体、抓手机构、左右气缸、联动电机和旋转机构，所述机体呈矩形，其特征是：在所述矩形长边上设有滑道，所述抓手机构通过机械机构设置在滑道上，在所述机械机构上设有机臂电机，所述抓手机构设有一个抓手横梁和两个抓手臂，所述抓手横梁与矩形的长边平行，所述左右气缸设置在靠近矩形短边的位置，所述左右气缸的一端与抓手机构相连接；在所述机体的长边的两端设有机臂张合机构，所述机臂张合机构通过机械轴承与抓手臂相连接，在抓手臂的下方设有抓手末端，所述抓手末端设有抓手末端转动机构。
2.根据权利要求1所述的新型多自由度机器人抓手，其特征是：在抓手臂的内部设有机臂气缸，所述机臂气缸的一端与抓手臂的下端相连接。
3.根据权利要求1或2所述的新型多自由度机器人抓手，其特征是：所述旋转机构设置在所述矩形的中心位置，所述旋转机构通过传动机构与所述机体相连接。
4.根据权利要求3所述的新型多自由度机器人抓手，其特征是：在抓手末端设有防护杆。
Priority Applications (1)
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| CN 201320199128 CN203210370U (zh) | 2013-04-18 | 2013-04-18 | 一种新型多自由度机器人抓手 |
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| CN105522585A (zh) * | 2014-09-30 | 2016-04-27 | 深圳泰洋科技有限公司 | 一种机器人手爪 |
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2013
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Legal Events
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| GR01 | Patent grant | ||
| ASS | Succession or assignment of patent right |
Owner name: QINGDAO HAILONGXIANG INTELLIGENT EQUIPMENT CO., LT Free format text: FORMER OWNER: YUE QIANG Effective date: 20131121 |
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| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20131121 Address after: Shinan District 266000 Shandong city of Qingdao province Ningxia Road No. 129 room 1103 Patentee after: Qingdao sea dragon Intelligent Equipment Co. Ltd. Address before: Shinan District 266000 Shandong city of Qingdao province Changhua Road No. 1 building 903 room Patentee before: Yue Qiang |
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Granted publication date: 20130925 Termination date: 20170418 |
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