CN209467854U - 一种码垛机器人抓手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种码垛机器人抓手装置，包括调节支撑臂本体，所述调节支撑臂本体上设有移动调节位置机构，所述通过移动调节位置机构调节抓取的位置，并且可以对物品可以进行快速移动，所述移动调节位置机构上设有水平位置调节机构，所述通过水平位置调节机构在调节支撑臂本体调节角度时抓取的物品仍然可以保持水平，所述水平位置调节机构上设有码垛抓取机构，所述通过码垛抓取机构对物品进行抓取，所述调节支撑臂本体上设有控制器。本实用新型的有益效果是，结构简单，实用性强。

Description

一种码垛机器人抓手装置

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人设备技术领域，特别是一种码垛机器人抓手装置。

背景技术

随着我国经济的持续发展，以及劳动力成本的不断增加，以及各地出现的劳工荒，迫使企业更多的考虑使用自动化的设备，来提高生产速度，降低用工成本，追求利益的最大化，在劳动强度大的企业，机器人是企业首选的自动化设备，之前在汽车制造业上，机器人已经普遍推广，目前在其他行业，如纸业、食品、药业等，机器人的运用也越来越多。

传统的抓手装置，例如专利号CN 201310220685，专利名称为多功能码垛机器人抓手，结构是通过推动缸带动直线齿条，直线齿条带动齿轮盘动作，从而带动抓手动作，结构简单，设计合理，整体机构的重量轻，降低了装置的负荷。

然而，这种结构在使用时有个弊端，此装置在抓取物品后移动时需要机器人的支撑臂带动移动，非常的不方便，无法对物品进行快速的移动，工作过程比较复杂，工作效率低，并且此装置在对物品移动时无法调节水平位置，容易将物品侧翻。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述问题，设计了一种码垛机器人抓手装置。

实现上述目的本实用新型的技术方案为，一种码垛机器人抓手装置，包括调节支撑臂本体，所述调节支撑臂本体安装在码垛机器人上，所述调节支撑臂本体上设有移动调节位置机构，所述通过移动调节位置机构调节抓取的位置，并且可以对物品进行快速移动，所述移动调节位置机构上设有水平位置调节机构，所述通过水平位置调节机构在调节支撑臂本体调节角度时抓取的物品仍然可以保持水平，所述水平位置调节机构上设有码垛抓取机构，所述通过码垛抓取机构对物品进行抓取，所述调节支撑臂本体上设有控制器。

所述移动调节位置机构包括固定安装在调节支撑臂本体下方的两个固定限位块、两个固定限位块之间设有横向滑杆、横向滑杆和固定限位块固定连接、横向滑杆上设有移动滑动块、移动滑动块和横向滑杆滑动连接、移动滑动块上设有螺纹孔、一侧的固定限位块上设有轴承固定座、轴承固定座和固定限位块固定连接、轴承固定座上设有旋转轴承、旋转轴承和轴承固定座活动连接、另一侧的固定限位块上设有小型旋转电机一、小型旋转电机一的旋转端上设有联轴器一、联轴器一上设有固定轴承一、固定轴承一伸出固定限位块、固定轴承一和旋转轴承之间设有螺纹杆、螺纹杆和螺纹孔螺纹连接。

所述水平位置调节机构包括固定安装在移动滑动块下方的竖向固定柱、竖向固定柱上设有旋转轴、旋转轴和竖向固定柱固定连接、旋转轴上设有旋转固定座、旋转固定座和旋转轴活动连接、旋转固定座的下方设有水平固定板、水平固定板和旋转固定座固定连接、移动滑动块上设有两个旋转销轴一、旋转销轴一和移动滑动块固定连接、水平固定板的上方设有两个旋转销轴二、旋转销轴二和水平固定板固定连接、旋转销轴二和旋转销轴一之间设有液压伸缩杆一。

所述码垛抓取机构包括固定开在水平固定板下方的电机放置槽、电机放置槽内设有旋转端向下的小型旋转电机二、小型旋转电机二和电机放置槽固定连接、小型旋转电机二的旋转端上设有联轴器二、联轴器二上设有固定轴承二、固定轴承二的下方设有工字固定架、工字固定架和固定轴承二固定连接、工字固定架的两侧设有多个旋转固定架、旋转固定架和工字固定架固定连接、旋转固定架之间设有旋转连接轴、旋转连接轴和旋转固定架活动连接、旋转连接轴的一端伸出旋转固定架、旋转连接轴上设有多个L型加持板、L型加持板和旋转连接轴固定连接、旋转连接轴的一端设有固定连接杆、固定连接杆和旋转连接轴固定连接、工字固定架上设有限位固定块、限位固定块和工字固定架固定连接、固定连接杆和限位固定块活动连接。

所述两个固定限位块上设有减震橡胶垫、减震橡胶垫和固定限位块固定连接、移动滑动块上设有两个红外线传感器、红外线传感器和移动滑动块固定连接。

所述水平固定板上设有水平传感器，水平传感器和水平固定板固定连接。

所述工字固定架的上方设有两个液压伸缩杆二、液压伸缩杆二和工字固定架固定连接、两个液压伸缩杆二的伸缩端方向相反、旋转连接轴的上方设有旋转销轴三、旋转销轴三和旋转连接轴固定连接、液压伸缩杆二的伸缩端和旋转销轴三固定连接。

所述工字固定架内设有四个减震弹簧、减震弹簧和工字固定架固定连接、减震弹簧的下方设有固定减震板、固定减震板和减震弹簧固定连接。

利用本实用新型的技术方案制作的一种码垛机器人抓手装置，在抓取物品时通过液压伸缩杆二推动L型加持板移动对物品进行夹持，在进行移动时通过液压伸缩杆一调节水平位置，不管怎么移动始终能保持在水平位置，通过小型旋转电机一带动移动滑动块进行快速移动，工作效率高，移动方便。

附图说明

图1是本实用新型所述一种码垛机器人抓手装置的结构示意图；

图2是本实用新型所述移动调节位置机构的结构示意图；

图3是本实用新型所述水平位置调节机构的结构示意图；

图4是本实用新型所述码垛抓取机构的侧视图；

图5是本实用新型所述码垛抓取机构的俯视图；

图中，1、调节支撑臂本体；2、控制器；3、固定限位块；4、横向滑杆；5、移动滑动块；6、螺纹孔；7、轴承固定座；8、旋转轴承； 9、小型旋转电机一；10、联轴器一；11、固定轴承一；12、螺纹杆；13、竖向固定柱；14、旋转轴；15、旋转固定座；16、水平固定板； 17、旋转销轴一；18、旋转销轴二；19、液压伸缩杆一；20、电机放置槽；21、小型旋转电机二；22、联轴器二；23、固定轴承二；24、工字固定架；25、旋转固定架；26、旋转连接轴；27、L型加持板；28、固定连接杆；29、限位固定块；30、减震橡胶垫；31、红外线传感器； 32、水平传感器；33、液压伸缩杆二；34、旋转销轴三；35、减震弹簧；36、固定减震板。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行具体描述，如图1-5所示。

在本实施方案中，第一步，在抓取物品时通过调节支撑臂本体1 转动带动工字固定架24移动到移载物品的上，液压伸缩杆二33启动，液压伸缩杆二33的伸缩端伸进通过旋转销轴三34带动旋转连接轴26 在旋转固定架25上转动，两个旋转连接轴26转动带动L型加持板27 移动对物品进行抓取，抓取的物品受到L型加持板27的加持力向上移动，物品移动到固定减震板36的下方，通过减震弹簧35对固定减震板36起到减震的作用，防止物品受力较大破损，在调节物品角度时小型旋转电机二21启动，小型旋转电机二21的旋转端带动联轴器二22 转动，联轴器二22带动固定轴承二23和工字固定架24转动调节物品的角度，物品夹持方便快捷，防止物品破损造成财产损失。

第二步，在对物品进行移动时启动小型旋转电机一9，小型旋转电机一9的旋转端正转带动联轴器一10转动，联轴器一10带动固定轴承一11和螺纹杆12转动，螺纹杆12通过在螺纹孔6内转动带动移动滑动块5在横向滑杆4向前移动，小型旋转电机一9的旋转端反转带动移动滑动块5在横向滑杆4向后移动，通过红外线传感器31感应移动滑动块5和固定限位块3之间的距离防止碰撞，在受到外力作用下移动滑动块5和固定限位块3碰撞时通过减震橡胶垫30起到减震的作用，通过移动滑动块5在对物品进行移动时不需要调节支撑臂本体1 就可以进行移动，提高了工作效率，可以起到辅助传送的作用。

第三步，在调节支撑臂本体1移动时会对物品的水平位置产生影响，在水平传感器32感应到水平固定板16水平位置受到改变时液压伸缩杆一19启动，液压伸缩杆一19的伸缩端进行收缩带动，液压伸缩杆一19在旋转销轴二18和旋转销轴一17上移动，通过液压伸缩杆一19的伸缩端收缩带动水平固定板16通过旋转固定座15在旋转轴14 上调节水平位置，保证水平固定板16一直出于水平的位置，防止夹持的物品侧翻，造成不必要的损失。

上述技术方案仅体现了本实用新型技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本实用新型的原理，属于本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种码垛机器人抓手装置，包括调节支撑臂本体(1)，其特征在于，所述调节支撑臂本体(1)安装在码垛机器人上，所述调节支撑臂本体(1)上设有移动调节位置机构，所述通过移动调节位置机构调节抓取的位置，并且可以对物品进行快速移动，所述移动调节位置机构上设有水平位置调节机构，所述通过水平位置调节机构在调节支撑臂本体(1)调节角度时抓取的物品仍然可以保持水平，所述水平位置调节机构上设有码垛抓取机构，所述通过码垛抓取机构对物品进行抓取，所述调节支撑臂本体(1)上设有控制器(2)。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手装置,其特征在于，所述移动调节位置机构包括固定安装在调节支撑臂本体(1)下方的两个固定限位块(3)、两个固定限位块(3)之间设有横向滑杆(4)、横向滑杆(4)和固定限位块(3)固定连接、横向滑杆(4)上设有移动滑动块(5)、移动滑动块(5)和横向滑杆(4)滑动连接、移动滑动块(5)上设有螺纹孔(6)、一侧的固定限位块(3)上设有轴承固定座(7)、轴承固定座(7)和固定限位块(3)固定连接、轴承固定座(7)上设有旋转轴承(8)、旋转轴承(8)和轴承固定座(7)活动连接、另一侧的固定限位块(3)上设有小型旋转电机一(9)、小型旋转电机一(9)的旋转端上设有联轴器一(10)、联轴器一(10)上设有固定轴承一(11)、固定轴承一(11)伸出固定限位块(3)、固定轴承一(11)和旋转轴承(8)之间设有螺纹杆(12)、螺纹杆(12)和螺纹孔(6)螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手装置，其特征在于，所述水平位置调节机构包括固定安装在移动滑动块(5)下方的竖向固定柱(13)、竖向固定柱(13)上设有旋转轴(14)、旋转轴(14)和竖向固定柱(13)固定连接、旋转轴(14)上设有旋转固定座(15)、旋转固定座(15)和旋转轴(14)活动连接、旋转固定座(15)的下方设有水平固定板(16)、水平固定板(16)和旋转固定座(15)固定连接、移动滑动块(5)上设有两个旋转销轴一(17)、旋转销轴一(17)和移动滑动块(5)固定连接、水平固定板(16)的上方设有两个旋转销轴二(18)、旋转销轴二(18)和水平固定板(16)固定连接、旋转销轴二(18)和旋转销轴一(17)之间设有液压伸缩杆一(19)。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手装置，其特征在于，所述码垛抓取机构包括固定开在水平固定板(16)下方的电机放置槽(20)、电机放置槽(20)内设有旋转端向下的小型旋转电机二(21)、小型旋转电机二(21)和电机放置槽(20)固定连接、小型旋转电机二(21)的旋转端上设有联轴器二(22)、联轴器二(22)上设有固定轴承二(23)、固定轴承二(23)的下方设有工字固定架(24)、工字固定架(24)和固定轴承二(23)固定连接、工字固定架(24)的两侧设有多个旋转固定架(25)、旋转固定架(25)和工字固定架(24)固定连接、旋转固定架(25)之间设有旋转连接轴(26)、旋转连接轴(26)和旋转固定架(25)活动连接、旋转连接轴(26)的一端伸出旋转固定架(25)、旋转连接轴(26)上设有多个L型加持板(27)、L型加持板(27)和旋转连接轴(26)固定连接、旋转连接轴(26)的一端设有固定连接杆(28)、固定连接杆(28)和旋转连接轴(26)固定连接、工字固定架(24)上设有限位固定块(29)、限位固定块(29)和工字固定架(24)固定连接、固定连接杆(28)和限位固定块(29)活动连接。

5.根据权利要求2所述的一种码垛机器人抓手装置，其特征在于，所述两个固定限位块(3)上设有减震橡胶垫(30)、减震橡胶垫(30)和固定限位块(3)固定连接、移动滑动块(5)上设有两个红外线传感器(31)、红外线传感器(31)和移动滑动块(5)固定连接。

6.根据权利要求3所述的一种码垛机器人抓手装置，其特征在于，所述水平固定板(16)上设有水平传感器(32)，水平传感器(32)和水平固定板(16)固定连接。

7.根据权利要求4所述的一种码垛机器人抓手装置，其特征在于，所述工字固定架(24)的上方设有两个液压伸缩杆二(33)、液压伸缩杆二(33)和工字固定架(24)固定连接、两个液压伸缩杆二(33)的伸缩端方向相反、旋转连接轴(26)的上方设有旋转销轴三(34)、旋转销轴三(34)和旋转连接轴(26)固定连接、液压伸缩杆二(33)的伸缩端和旋转销轴三(34)固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种码垛机器人抓手装置，其特征在于，所述工字固定架(24)内设有四个减震弹簧(35)、减震弹簧(35)和工字固定架(24)固定连接、减震弹簧(35)的下方设有固定减震板(36)、固定减震板(36)和减震弹簧(35)固定连接。