CN203266634U - 平面关节型简易机械手 - Google Patents

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郑光振
张克华
梅广益
陈鸿
张玉清
许艳洁
谷益忠
孟涛
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Abstract

平面关节型简易机械手，包括底座，支架，第一关节，第一转臂，第二关节，第二转臂，升降杆，机械夹具，其特征是，所述底座上设置支架；所述第一关节设在支架上，用于驱动第一转臂；所述第二关节设在第一转臂上，用于驱动第二转臂；所述升降杆设在第二转臂；所述机械手设置在升降杆上；所述升降杆为液压缸结构。本实用新型具有选择柔顺性的装配机器人手臂，在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。传动原理简单，动作灵活，成本低，可用于简单装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配，如在工业零件机械的插接、装配中应用广泛。

Description

平面关节型简易机械手
技术领域
本实用新型涉及一种平面关节型简易机械手，尤其是一种涉及平面机械关节型的简易机械手。 
背景技术
随着工业文明的发展和技术的进步，工业自动化机器人的需求将会大幅增加，而如今，多品种、少批量的生产方式以及为提高产品质量及生产效率的生产工艺需求正推动机器人的发展。鉴于中小企业经济因素限制，简易机械手作为工业自动化机器人中的一种简化装置，是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。研制结构简单、成本较低简易机械手用于实际生产可以大大提高工作效率，还可以用于科学研究工作，为开发更先进的自动化生产线提供有利条件。 
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种平面关节型简易机械手，通过预先设定的其工作程序或其他要求，可实现抓取、搬运工件或操作工具的自动化装置。 
为达到所述效果，本实用新型采用了如下技术方案：平面关节型简易机械手，包括底座，支架，第一关节，第一转臂，第二关节，第二转臂，升降杆，机械夹具，所述底座上设置支架；所述第一关节设在支架上，用于驱动第一转臂；所述第二关节设在第一转臂上，用于驱动第二转臂；所述升降杆设在第二转臂；所述机械手设置在升降杆上；所述升降杆为液压缸结构，易于控制。所 述第二关节主要包括电机，联轴器，输入轴，小键，大齿轮，从动轴，大键，其中第二关节由电机驱动；所述联轴器设在电机轴上，另一端连接输入轴，可输入电机的驱动；所述大齿轮通过小键安装在从动轴上；所述从动轴上设有大键，可驱动转臂；所述第一关节和第二关节结构相似；所述机械夹具主要包括活塞杆，端盖，活塞，大弹簧，顶杆，小弹簧，夹具指，所述活塞杆设在升降杆上；所述端盖安装在活塞杆端部；所述活塞设在端盖和机械夹具之间，活塞和机械夹具之间设有大弹簧；所述顶杆设在机械夹具的空槽中，一端固定在活塞上；所述夹具指安装在小孔中，通过小弹簧活动。 
采用上述技术方案的有益效果在于，本实用新型平面关节型简易机械手具有选择柔顺性的装配机器人手臂，在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。传动原理简单，动作灵活，成本低，可用于简单装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配，如在机械工业零件的插接、装配中应用广泛。 
附图说明
下面结合附图对本实用新型作进一步说明： 
图1为本实用新型平面关节型简易机械手的整体结构示意图。 
图2为本实用新型平面关节型简易机械手第二关节的结构示意图。 
图3为本实用新型平面关节型简易机械手机械夹具的结构示意图。 
本图中1.底座，2.支架，3.第一转臂，4.第二转臂，5.升降杆，6.机械夹具，71.第一关节，72.第二关节，11.电机，12.联轴器，13.输入轴，14.小键，15.大齿轮，16.从动轴，17.大键，21.活塞杆，22.端盖，23.活塞，24.大弹簧，25.顶杆，26.小弹簧，27.夹具指。 
具体实施方式
如图1所示，本实用新型所设计的平面关节型简易机械手，包括底座1，支架2，第一关节71，第一转臂3，第二关节72，第二转臂4，升降杆5，机械夹具6，其特征是，所述底座1上设置支架2；所述第一关节71设在支架2上，用于驱动第一转臂3；所述第二关节72设在第一转臂3上，用于驱动第二转臂4；所述升降杆5设在第二转臂4；所述机械夹具6设置在升降杆5上；所述升降杆5为液压缸结构。所述第二关节72主要包括电机11，联轴器12，输入轴13，小键14，大齿轮15，从动轴16，大键17，其中第二关节72由电机11驱动；所述联轴器12设在电机11轴上，另一端连接输入轴13，可输入电机11的驱动；所述大齿轮15通过小键14安装在从动轴16上；所述从动轴16上设有大键17，可驱动第二转臂4。所述第一关节71和第二关节72结构相似。所述机械夹具6主要包括活塞杆21，端盖22，活塞23，大弹簧24，顶杆25，小弹簧26，夹具指27，所述活塞杆21设在升降杆5上；所述端盖22安装在活塞杆21端部；所述活塞23设在端盖22和机械夹具6之间，活塞23和机械夹具6之间设有大弹簧24；所述顶杆25设在机械夹具6的空槽中，一端固定在活塞23上；所述夹具指27安装在小孔中，通过小弹簧26活动。 
简易工作时，机械夹具6经升降杆5中活塞杆21作用下降到工件所在的某一位置，活塞23被推动，大弹簧24被压缩，顶杆25下压挤出夹具指27，小弹簧26被压缩，待工件被抓取后，机械夹具6经升降杆5中活塞杆21作用上升到某一位置，在第一关节71和第二关节72的驱动下，第一转臂3和第二转臂4转动相应的角度至适合位置，机械夹具6经升降杆5中活塞杆21作用下降到的某一位置，此时，活塞23回退，顶杆25在大弹簧24作用下拉回，夹具指27在小弹簧26作用下拉回，此时工件放置在该位置。 

Claims (3)

1.平面关节型简易机械手，包括底座(1)，支架(2)，第一关节(71)，第一转臂(3)，第二关节(72)，第二转臂(4)，升降杆(5)，机械夹具(6)，其特征是，所述底座(1)上设置支架(2)；所述第一关节(71)设在支架(2)上，用于驱动第一转臂(3)；所述第二关节(72)设在第一转臂(3)上，用于驱动第二转臂(4)；所述升降杆(5)设在第二转臂(4)；所述机械夹具(6)设置在升降杆(5)上；所述升降杆(5)为液压缸结构。 
2.根据权利要求1所述的平面关节型简易机械手，其特征是：所述第二关节(72)主要包括电机(11)，联轴器(12)，输入轴(13)，小键(14)，大齿轮(15)，从动轴(16)，大键(17)，其中第二关节(72)由电机(11)驱动；所述联轴器(12)设在电机(11)轴上，另一端连接输入轴(13)，可输入电机(11)的驱动；所述大齿轮(15)通过小键(14)安装在从动轴(16)上；所述从动轴(16)上设有大键(17)，可驱动第二转臂(4)。 
3.根据权利要求1所述的平面关节型简易机械手，其特征是：所述机械夹具(6)主要包括活塞杆(21)，端盖(22)，活塞(23)，大弹簧(24)，顶杆(25)，小弹簧(26)，夹具指(27)，所述活塞杆(21)设在升降杆(5)上；所述端盖(22)安装在活塞杆(21)端部；所述活塞(23)设在端盖(22)和机械夹具(6)之间，活塞(23)和机械夹具(6)之间设有大弹簧(24)；所述顶杆(25)设在机械夹具(6)的空槽中，一端固定在活塞(23)上；所述夹具指(27)安装在小孔中，通过小弹簧(26)活动。 
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