CN204416558U

CN204416558U - 移料装置

Info

Publication number: CN204416558U
Application number: CN201420867262.3U
Authority: CN
Inventors: 雷万春; 张钦炎; 张栩俊; 吴爱忠
Original assignee: Shenzhen Dayu CNC Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Dayu CNC Technology Co Ltd
Priority date: 2014-12-30
Filing date: 2014-12-30
Publication date: 2015-06-24
Anticipated expiration: 2024-12-30

Abstract

本实用新型公开了一种移料装置，包括料架、用于放置工件的定位治具、机械手；所述机械手包括X向移送机构、Y向移送机构、Z向移送机构、旋转驱动机构、用于吸附工件的吸盘组件；所述Z向移送机构连接在Y向移送机构上，并由Y向移送机构驱动Z向移送机构沿Y轴方向移动；所述X向移送机构连接在Z向移送机构上，并由Z向移送机构驱动X向移送机构沿Z轴方向移动；所述旋转驱动机构连接在X向移送机构上，并由X向移送机构驱动旋转驱动机构沿X轴方向移动；所述吸盘组件连接在旋转驱动机构上。实用新型可利用机械手替代人工在料架与定位治具之间移送工件，从而可减轻操作人员的劳动强度，并可提高工作效率。

Description

移料装置

技术领域

本实用新型涉及一种移料装置。

背景技术

在工件加工过程中，常需要在料架与定位治具之间移送工件，以便于将待加工工件从料架移送至定位治具处进行加工，或者将加工后的工件从定位治具处移送至料架进行存放。而在加工现场，常通过操作人员手动移送工件，从而造成操作人员的劳动强度较大。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种移料装置，其可利用机械手替代人工在料架与定位治具之间移送工件，从而可减轻操作人员的劳动强度。

为解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案如下：

移料装置，包括用于存放工件的料架、用于放置工件的定位治具、用于在料架与定位治具之间移送工件的机械手；所述机械手包括X向移送机构、Y向移送机构、Z向移送机构、旋转驱动机构、用于吸附工件的吸盘组件；所述Z向移送机构连接在Y向移送机构上，并由Y向移送机构驱动Z向移送机构沿Y轴方向移动；所述X向移送机构连接在Z向移送机构上，并由Z向移送机构驱动X向移送机构沿Z轴方向移动；所述旋转驱动机构连接在X向移送机构上，并由X向移送机构驱动旋转驱动机构沿X轴方向移动；所述吸盘组件连接在旋转驱动机构上，并由旋转驱动机构驱动吸盘组件转动。

所述料架、定位治具、机械手安装在一工作台上。

所述Y向移送机构包括活塞缸；所述活塞缸的活塞沿Y轴方向移动，所述Z向移送机构连接在活塞缸的活塞上。

所述活塞缸为气缸或液压缸。

所述Z向移送机构包括连接在Y向移送机构上的第一移送座、分别枢接在第一移送座上的第一主动轮和第一从动轮、第一传送带、机体固定在第一移送座上并用于驱动第一主动轮转动的第一驱动电机；所述第一传送带绕设在第一主动轮和第一从动轮上；所述X向移送机构连接在第一传送带上。

所述X向移送机构包括连接在Z向移送机构上的第二移送座、分别枢接在第二移送座上的第二主动轮和第二从动轮、第二传送带、机体固定在第二移送座上并用于驱动第二主动轮转动的第二驱动电机；所述第二传送带绕设在第二主动轮和第二从动轮上；所述旋转驱动机构连接在第二传送带上。

所述旋转驱动机构驱动吸盘组件绕一平行于Y轴的轴线转动。

所述旋转驱动机构为旋转气缸。

所述旋转气缸包括缸体、安装在缸体的活塞腔内并可在活塞腔内做往复直线运动的第一活塞、连接在第一活塞上的齿条、枢接在缸体上并与齿条相啮合的齿轮；所述齿轮上同轴连接有一输出转轴，所述吸盘组件连接在该输出转轴伸出缸体的部位上；所述第一活塞将缸体的活塞腔分隔为左腔室和右腔室；所述缸体上设置有与左腔室连通的左通气孔、与右腔室连通的右通气孔。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型通过合理设置机械手的结构，可利用机械手替代人工在料架与定位治具之间移送工件，从而可减轻操作人员的劳动强度，并可提高工作效率；而且，该机械手通过采用Z向移送机构、Y向移送机构、X向移送机构、旋转驱动机构的结合设计，使吸盘组件可实现Z轴方向、Y轴方向、X轴方向的平移，并可旋转，可使其使用更为灵活。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为机械手的结构示意图；

图3为旋转气缸的内部示意图；

其中，1、定位治具；2、料架；3、机械手；31、Y向移送机构；32、Z向移送机构；33、X向移送机构；34、吸盘组件；35、旋转驱动机构；351、缸体；352、第一活塞；353、齿轮；4、工作台；5、工件。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，以便于更清楚的理解本实用新型所要求保护的技术思路。

如图1、2所示，为本实用新型的移料装置，包括用于存放工件5的料架2、用于放置工件5的定位治具1、用于在料架2与定位治具1之间移送工件5的机械手3；所述机械手3包括X向移送机构33、Y向移送机构31、Z向移送机构32、旋转驱动机构35、用于吸附工件5的吸盘组件34；所述Z向移送机构32连接在Y向移送机构31上，并由Y向移送机构31驱动Z向移送机构32沿Y轴方向移动；所述X向移送机构33连接在Z向移送机构32上，并由Z向移送机构32驱动X向移送机构33沿Z轴方向移动；所述旋转驱动机构35连接在X向移送机构33上，并由X向移送机构33驱动旋转驱动机构35沿X轴方向移动；所述吸盘组件34连接在旋转驱动机构35上，并由旋转驱动机构35驱动吸盘组件34转动。

具体的，所述料架2、定位治具1、机械手3安装在一工作台4上。在本实施例中，该料架2的数量为两个，以方便于将待加工的工件5及加工后的工件5分别放置于该两个料架2上。但在实际设计过程中，该料架2的数量并不仅限于两个，可依据实际需求而设置为一个、或两个以上。

其中，所述Y向移送机构31可采用现有的各种移送机构，只要可驱动Z向移送机构32沿Y轴方向移动即可。例如，所述Y向移送机构31可采用电机、传送带的配合，或者采用电机、丝杆的配合等。

而优选的，所述Y向移送机构31包括活塞缸；所述活塞缸的活塞沿Y轴方向移动，所述Z向移送机构32连接在活塞缸的活塞上。而通过采用上述结构，可方便于装配。在使用时，活塞缸工作，从而可利用活塞驱动Z向移送机构32移动。

其中，所述活塞缸可采用气缸或液压缸。

其中，所述Z向移送机构32可采用现有的各种移送机构，只要可驱动X向移送机构33沿Z轴方向移动即可。而优选的，所述Z向移送机构32包括连接在Y向移送机构31上的第一移送座、分别枢接在第一移送座上的第一主动轮和第一从动轮、第一传送带、机体固定在第一移送座上并用于驱动第一主动轮转动的第一驱动电机；所述第一传送带绕设在第一主动轮和第一从动轮上；所述X向移送机构33连接在第一传送带上。在使用时，第一驱动电机工作并驱动第一主动轮转动，从而可利用第一传送带驱动X向移送机构33移动。

当然，所述Z向移送机构32除了可采用第一驱动电机、第一传送带的配合之外，还可以采用气缸，或其他等等。例如，该Z向移送机构32可包括沿Z轴方向延伸的第一丝杆、用于驱动第一丝杆转动的Z向驱动电机、延伸方向与第一丝杆轴向平行的第一导轨、与第一丝杆螺纹连接的第一螺母、与第一螺母连接的第一支撑座；所述第X向移送机构33与第一支撑座连接；该第一支撑座可滑动地安装在第一导轨上，并通过第一导轨限制第一支撑座转动。但Z向移送机构32采用第一驱动电机、第一传送带的配合设计，为本实用新型的最优方案，可方便于装配。

其中，所述X向移送机构33可采用现有的各种移送机构，只要可驱动旋转驱动机构35沿X轴方向移动即可。而优选的，所述X向移送机构33包括连接在Z向移送机构32上的第二移送座、分别枢接在第二移送座上的第二主动轮和第二从动轮、第二传送带、机体固定在第二移送座上并用于驱动第二主动轮转动的第二驱动电机；所述第二传送带绕设在第二主动轮和第二从动轮上；所述旋转驱动机构35连接在第二传送带上。在使用时，第二驱动电机工作并驱动第二主动轮转动，从而可利用第二传送带驱动旋转驱动机构35移动。

当然，所述X向移送机构33除了可采用第二驱动电机、第二传送带的配合之外，还可以采用气缸，或其他等等。例如，该X向移送机构33可包括沿X轴方向延伸的第二丝杆、用于驱动第二丝杆转动的X向驱动电机、延伸方向与第二丝杆轴向平行的第二导轨、与第二丝杆螺纹连接的第二螺母、与第二螺母连接的第二支撑座；所述旋转驱动机构35与第二支撑座连接；该第二支撑座可滑动地安装在第二导轨上，并通过第二导轨限制第二支撑座转动。但X向移送机构33采用第二驱动电机、第二传送带的配合设计，为本实用新型的最优方案，可方便于装配。

优选的，所述旋转驱动机构35驱动吸盘组件34绕一平行于Y轴的轴线转动。

其中，所述旋转驱动机构35可为电机等。而优选的，所述旋转驱动机构35为旋转气缸。具体的，如图3所示，所述旋转气缸包括缸体351、安装在缸体351的活塞腔内并可在活塞腔内做往复直线运动的第一活塞352、连接在第一活塞352上的齿条、枢接在缸体351上并与齿条相啮合的齿轮353；所述齿轮353上同轴连接有一输出转轴，所述吸盘组件34连接在该输出转轴伸出缸体351的部位上；所述第一活塞352将缸体351的活塞腔分隔为左腔室和右腔室；所述缸体351上设置有与左腔室连通的左通气孔、与右腔室连通的右通气孔。在使用过程中，第一活塞352运动，从而可带动齿条移动，以通过齿轮353转动带动吸盘组件34转动。其中，所述齿轮353可通过输出转轴枢接在缸体351上，或者，也可以通过另一转轴枢接在缸体351上。

具体的，所述左腔室内设有安装在缸体351与第一活塞352之间的第一弹簧，右腔室内设有安装在缸体351与第一活塞352之间的第二弹簧，在使用时，还可以利用第一弹簧和第二弹簧的弹力带动第一活塞352复位。

在使用过程中，待加工工件5预先插装在其中一个料架2上，而开始工作时，机械手3带动吸盘组件34移动至该料架2处并吸附工件5，而通过利用旋转驱动机构35带动吸盘组件34转动以使工件5处于水平状态，之后，机械手3将工件5移动并放置于定位治具1处，从而可方便于加工装置对定位治具1上的工件5进行加工；而待工件5加工完成后，机械手3吸附工件5并将工件5移动至另一料架2处。

本实用新型通过合理设置机械手3的结构，可利用机械手3替代人工在料架2与定位治具1之间移送工件5，从而可减轻操作人员的劳动强度，并可提高工作效率；而且，该机械手3通过采用Z向移送机构32、Y向移送机构31、X向移送机构33、旋转驱动机构35的结合设计，使吸盘组件34可实现Z轴方向、Y轴方向、X轴方向的平移，并可旋转，可使其使用更为灵活。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims

1.移料装置，其特征在于：包括用于存放工件的料架、用于放置工件的定位治具、用于在料架与定位治具之间移送工件的机械手；所述机械手包括X向移送机构、Y向移送机构、Z向移送机构、旋转驱动机构、用于吸附工件的吸盘组件；所述Z向移送机构连接在Y向移送机构上，并由Y向移送机构驱动Z向移送机构沿Y轴方向移动；所述X向移送机构连接在Z向移送机构上，并由Z向移送机构驱动X向移送机构沿Z轴方向移动；所述旋转驱动机构连接在X向移送机构上，并由X向移送机构驱动旋转驱动机构沿X轴方向移动；所述吸盘组件连接在旋转驱动机构上，并由旋转驱动机构驱动吸盘组件转动。

2.如权利要求1所述的移料装置，其特征在于：所述料架、定位治具、机械手安装在一工作台上。

3.如权利要求1所述的移料装置，其特征在于：所述Y向移送机构包括活塞缸；所述活塞缸的活塞沿Y轴方向移动，所述Z向移送机构连接在活塞缸的活塞上。

4.如权利要求3所述的移料装置，其特征在于：所述活塞缸为气缸或液压缸。

5.如权利要求1所述的移料装置，其特征在于：所述Z向移送机构包括连接在Y向移送机构上的第一移送座、分别枢接在第一移送座上的第一主动轮和第一从动轮、第一传送带、机体固定在第一移送座上并用于驱动第一主动轮转动的第一驱动电机；所述第一传送带绕设在第一主动轮和第一从动轮上；所述X向移送机构连接在第一传送带上。

6.如权利要求1所述的移料装置，其特征在于：所述X向移送机构包括连接在Z向移送机构上的第二移送座、分别枢接在第二移送座上的第二主动轮和第二从动轮、第二传送带、机体固定在第二移送座上并用于驱动第二主动轮转动的第二驱动电机；所述第二传送带绕设在第二主动轮和第二从动轮上；所述旋转驱动机构连接在第二传送带上。

7.如权利要求1所述的移料装置，其特征在于：所述旋转驱动机构驱动吸盘组件绕一平行于Y轴的轴线转动。

8.如权利要求1所述的移料装置，其特征在于：所述旋转驱动机构为旋转气缸。

9.如权利要求8所述的移料装置，其特征在于：所述旋转气缸包括缸体、安装在缸体的活塞腔内并可在活塞腔内做往复直线运动的第一活塞、连接在第一活塞上的齿条、枢接在缸体上并与齿条相啮合的齿轮；所述齿轮上同轴连接有一输出转轴，所述吸盘组件连接在该输出转轴伸出缸体的部位上；所述第一活塞将缸体的活塞腔分隔为左腔室和右腔室；所述缸体上设置有与左腔室连通的左通气孔、与右腔室连通的右通气孔。