JPS6020885A - 握持装置 - Google Patents
握持装置Info
- Publication number
- JPS6020885A JPS6020885A JP12669983A JP12669983A JPS6020885A JP S6020885 A JPS6020885 A JP S6020885A JP 12669983 A JP12669983 A JP 12669983A JP 12669983 A JP12669983 A JP 12669983A JP S6020885 A JPS6020885 A JP S6020885A
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- Japan
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- facing
- claw
- tip
- fixed
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）技術分野
本発明は建設工事や土木工事等に使用する機械腕（マニ
ピュレータ）の先端部を構成する握持装置に関するもの
で、特に把握力を漸増、漸減できるようにしたものであ
る。
ピュレータ）の先端部を構成する握持装置に関するもの
で、特に把握力を漸増、漸減できるようにしたものであ
る。
（ロ）従来技術
従来、この種の握持装置では、把握機能の原動力として
油圧、空圧ないし電動力等を使用しており、被握持物を
握持する爪板には剛性の高い鋼等の材質を用いているた
め、所定の把握力が直接波ＪＪ＋ｉ Ｊ、Ｖ物に加わっ
ていた。このため、専ら固い物体を握持するこの種の装
置で柔らかい物体や脆い物体を取扱うと、−瞬にして該
物体を損壊する虞れがあり、逆に把握力の弱い握持装置
では重作業に使用できないなど、種々の問題があった。
油圧、空圧ないし電動力等を使用しており、被握持物を
握持する爪板には剛性の高い鋼等の材質を用いているた
め、所定の把握力が直接波ＪＪ＋ｉ Ｊ、Ｖ物に加わっ
ていた。このため、専ら固い物体を握持するこの種の装
置で柔らかい物体や脆い物体を取扱うと、−瞬にして該
物体を損壊する虞れがあり、逆に把握力の弱い握持装置
では重作業に使用できないなど、種々の問題があった。
（ハ）発明の開示
本発明は握持装置の把握力をスプリング３゛の所定距離
の弾性変形を行なうりｉ性材料を介して被Ｊ）Ｉ：持物
に伝達することにより、該物体に加わる把握力を漸増又
は漸減できるようにした、即ちカラスコンブのようなも
のを掴むことも、更に掴んブどまま択りつふすこともで
きるようにした４１ａ持装；Ｖｊを提供するものである
。
の弾性変形を行なうりｉ性材料を介して被Ｊ）Ｉ：持物
に伝達することにより、該物体に加わる把握力を漸増又
は漸減できるようにした、即ちカラスコンブのようなも
のを掴むことも、更に掴んブどまま択りつふすこともで
きるようにした４１ａ持装；Ｖｊを提供するものである
。
以下、本発明装置の実施例を図により説明する。
（ニ）実施例
第１図は本発明装置の−・例を；１＼したもので、１は
機械腕のアーム２先端に設けられたフランニア３に固定
された一対のブラケン！・４にそれぞれ基部を軸支され
力゛いに対面（図示せず）して一体となって緬ｊ ＩＩ
！Ｉ自在の左１１１組づつの１１（４反であり、１１に
左イコ両爪板１ａ、ｌｂ基７ｊｌ（の−１−記に〔回）
、（部の近傍にはさらにピンを介してり／り５ａ、５ｂ
先端部が軸支され、ｉＪ、ｊリンク５ａ、５ｂの基端部
は１１いに重合されて」二足アーム２先端部に内蔵する
油１「−又は空圧シリング６のビスＩ・ンロ・ンｌ’
７先端へ枢７□しである。従って、シリンダ６の作動に
より左右両爪板１ ａ 、’１ ｂはリンク５ａ、、５
ｂを介して回持に開閉動作を行ない、物体を握持できる
構造となっている。
機械腕のアーム２先端に設けられたフランニア３に固定
された一対のブラケン！・４にそれぞれ基部を軸支され
力゛いに対面（図示せず）して一体となって緬ｊ ＩＩ
！Ｉ自在の左１１１組づつの１１（４反であり、１１に
左イコ両爪板１ａ、ｌｂ基７ｊｌ（の−１−記に〔回）
、（部の近傍にはさらにピンを介してり／り５ａ、５ｂ
先端部が軸支され、ｉＪ、ｊリンク５ａ、５ｂの基端部
は１１いに重合されて」二足アーム２先端部に内蔵する
油１「−又は空圧シリング６のビスＩ・ンロ・ンｌ’
７先端へ枢７□しである。従って、シリンダ６の作動に
より左右両爪板１ ａ 、’１ ｂはリンク５ａ、、５
ｂを介して回持に開閉動作を行ない、物体を握持できる
構造となっている。
左右両爪板１ａ、ｌｂのそれぞれ相対面し合う爪板どう
しの内側面には第２図に示すような複数の弾性伸縮機構
が設けられている。即ち、９は爪板ｌ内側面に適宜の間
隔を置いて複数固定したボックス状のケースで、該ケー
ス９内には圧縮コイルスプリング１０が挿入されており
、さらに該スプリング１０上には中心部に短尺なロッド
１１を貫通固定してなるフランジ１２がケース９外へ離
脱不能に載設されてロッド１１頭部が爪板１内側縁より
外側へ突出するよう賦勢されている。８は左右各爪板１
ａ 、 ’１ ｂのそれぞれ対面し合う爪板どうしに
差渡されて上記ロッドｌ Ｉ Ｊ、端に旋回自在に数句
けた複数本の接触板で、該接触板８は左右両爪板１ａ、
ｌｂを閉じて行ったときに被握持物に直接波する部材で
あり、左右爪板１ａ、１ｂによる握持動作に伴ない上記
スプリング１０の弾性反力を該物に伝達しながら爪板１
内側方向へ沈み込んで行くことになる。この間、スプリ
ングｌＯの弾性反力は左右両爪板１ａ、ｌｂによる握持
動作にほぼ正比例して増加するため、詠物に対する握持
力も漸増して行く。そして、接触板８〔面がスプリング
１０に抗して爪板１側縁に当接したときには、両爪板Ｌ
ａ、ｌｂによる本来の強力な握持力が発揮されることと
なる。
しの内側面には第２図に示すような複数の弾性伸縮機構
が設けられている。即ち、９は爪板ｌ内側面に適宜の間
隔を置いて複数固定したボックス状のケースで、該ケー
ス９内には圧縮コイルスプリング１０が挿入されており
、さらに該スプリング１０上には中心部に短尺なロッド
１１を貫通固定してなるフランジ１２がケース９外へ離
脱不能に載設されてロッド１１頭部が爪板１内側縁より
外側へ突出するよう賦勢されている。８は左右各爪板１
ａ 、 ’１ ｂのそれぞれ対面し合う爪板どうしに
差渡されて上記ロッドｌ Ｉ Ｊ、端に旋回自在に数句
けた複数本の接触板で、該接触板８は左右両爪板１ａ、
ｌｂを閉じて行ったときに被握持物に直接波する部材で
あり、左右爪板１ａ、１ｂによる握持動作に伴ない上記
スプリング１０の弾性反力を該物に伝達しながら爪板１
内側方向へ沈み込んで行くことになる。この間、スプリ
ングｌＯの弾性反力は左右両爪板１ａ、ｌｂによる握持
動作にほぼ正比例して増加するため、詠物に対する握持
力も漸増して行く。そして、接触板８〔面がスプリング
１０に抗して爪板１側縁に当接したときには、両爪板Ｌ
ａ、ｌｂによる本来の強力な握持力が発揮されることと
なる。
しかして、この第１図の装置で例えば薄肉鋼管１３を握
持する場合、該鋼管１３を弾力的に握持したいときには
第３図（イ）に示すように左右両爪板１ａ、ｌｂの開閉
角度を調節し、上記ケース９内のスプリング１０による
弾性反力を利用することによって鋼管１３は各接触板８
により弾Ｊ１：されながら保持される。この際、各接触
板８は鋼管１３との接触面に合せて旋回し、鋼管１３を
傷付けることなくかつ確実に把捉することかできる。
持する場合、該鋼管１３を弾力的に握持したいときには
第３図（イ）に示すように左右両爪板１ａ、ｌｂの開閉
角度を調節し、上記ケース９内のスプリング１０による
弾性反力を利用することによって鋼管１３は各接触板８
により弾Ｊ１：されながら保持される。この際、各接触
板８は鋼管１３との接触面に合せて旋回し、鋼管１３を
傷付けることなくかつ確実に把捉することかできる。
そして、左右両爪板１ａ、ｌｂをさらに閉じれば、接触
板８は完全に該爪板側縁に当接して爪板と一体化し、爪
板１の持つ本来の握持力が発揮され、銅管１３を第３図
（ロ）のように握りつぶすこともできるのである。
板８は完全に該爪板側縁に当接して爪板と一体化し、爪
板１の持つ本来の握持力が発揮され、銅管１３を第３図
（ロ）のように握りつぶすこともできるのである。
第４図は水装置の他の実施例を示したもので、左右両爪
板１ａ、Ｌｂの開閉機構は第１図のものと同様であるが
、左右両Ｍ１の爪板１ａ、Ｌｂの相対面し合う爪板間に
複数配設するり１１性伸縮機構として浮遊式ローラー１
４か用いられている。
板１ａ、Ｌｂの開閉機構は第１図のものと同様であるが
、左右両Ｍ１の爪板１ａ、Ｌｂの相対面し合う爪板間に
複数配設するり１１性伸縮機構として浮遊式ローラー１
４か用いられている。
即ち、この機構は第５〜６図に示すように各爪板１内側
面に固定した各ケース９内にをれぞれスプリングｌＯと
中心部にロッド１１を貫通固定したＮ＋脱不能なフラン
ジ１２を挿入しである点は前記と同一であるが、各ロッ
ド１１頭端しこはヨークＪ５が数句けられて対面し合う
爪板１の相対応するヨーク１５どうしにｌｌ１ｌ＋ １
６が差渡し固定ごれ、各該軸１６には両端部にベアリン
グ１７を備えて該軸１６を中心に回転自在の円筒形の接
触ローラー１４が軸支されている。
面に固定した各ケース９内にをれぞれスプリングｌＯと
中心部にロッド１１を貫通固定したＮ＋脱不能なフラン
ジ１２を挿入しである点は前記と同一であるが、各ロッ
ド１１頭端しこはヨークＪ５が数句けられて対面し合う
爪板１の相対応するヨーク１５どうしにｌｌ１ｌ＋ １
６が差渡し固定ごれ、各該軸１６には両端部にベアリン
グ１７を備えて該軸１６を中心に回転自在の円筒形の接
触ローラー１４が軸支されている。
相対面する爪板１内側に設けられた−に記名ケース９ど
うしの対向面の上辺には切欠１＋Ｖｊ １８が設けられ
、ローラー１４に荷重がかかってスプリング１０が縮小
したときに１記軸１６を該ｔ：’ＩＴ １８内へ昶がす
ようになっている。
うしの対向面の上辺には切欠１＋Ｖｊ １８が設けられ
、ローラー１４に荷重がかかってスプリング１０が縮小
したときに１記軸１６を該ｔ：’ＩＴ １８内へ昶がす
ようになっている。
しかして、この接触ローラー１４を用いたものによれば
、例えば第７図に示すように左右両爪板ｌａ、ｌｂの開
閉角度を調節することにより、丸太材１９のような不規
則形状物を弾力的にしかも回動自在に握持することがで
き、他の九人材との組伺けに際しての位１６合せのため
に該丸太材１９を保持したまま簡単に回転させることか
可能となる。さらに、該丸太材１９を握持したまま［・
１ツ爪板ｌａ、ｌｂを旋回接近させて行けは、スプリン
グ１０は縮小して行って、ローラー１４は爪板１内側へ
沈み込み、該丸太材１９か各爪板１内側縁に当接したと
きには該爪板ｌによる本来の把り１′力によって丸太材
１９を固持することとなる。
、例えば第７図に示すように左右両爪板ｌａ、ｌｂの開
閉角度を調節することにより、丸太材１９のような不規
則形状物を弾力的にしかも回動自在に握持することがで
き、他の九人材との組伺けに際しての位１６合せのため
に該丸太材１９を保持したまま簡単に回転させることか
可能となる。さらに、該丸太材１９を握持したまま［・
１ツ爪板ｌａ、ｌｂを旋回接近させて行けは、スプリン
グ１０は縮小して行って、ローラー１４は爪板１内側へ
沈み込み、該丸太材１９か各爪板１内側縁に当接したと
きには該爪板ｌによる本来の把り１′力によって丸太材
１９を固持することとなる。
（ホ）発明の効果
本発明の握持装置は以上のようにしてなり、被梶持物と
の接勉部にスプリングによって浮遊する弾性伸縮機構を
用いているので、詠物への握乃力の程度を所定の範囲で
加減することが可能となり、これによって本来大きな出
力を持つこの握乃装置で物体を柔らかくつかむことがで
き、固い物体は勿論のこと、柔らかい物体や脆い物体の
取扱いも安全に行なうことができるのである。
の接勉部にスプリングによって浮遊する弾性伸縮機構を
用いているので、詠物への握乃力の程度を所定の範囲で
加減することが可能となり、これによって本来大きな出
力を持つこの握乃装置で物体を柔らかくつかむことがで
き、固い物体は勿論のこと、柔らかい物体や脆い物体の
取扱いも安全に行なうことができるのである。
さらに、従来建設二［事等で機械腕を用いて部材の組立
作業を行なう場合には、該腕の丁首を回動ｊＶ４作して
いたので該部材どうしの微妙な位Ｚｔ合せを行なうこと
が非常に難しかったか１本発明の前記浮遊式ローラーを
用いたものによれば、該部材を折′持したまま人力で軽
＜１咳部材２を回転させることができるため、この種の
作業を容易に行なうことができる利点かある。
作業を行なう場合には、該腕の丁首を回動ｊＶ４作して
いたので該部材どうしの微妙な位Ｚｔ合せを行なうこと
が非常に難しかったか１本発明の前記浮遊式ローラーを
用いたものによれば、該部材を折′持したまま人力で軽
＜１咳部材２を回転させることができるため、この種の
作業を容易に行なうことができる利点かある。
第１図は本発明装動の−・実施例を示すＩＦ面図、第２
図は第１図の一部拡大背面図、第３（４（イ）〜（ロ）
は第１図の装置により鋼？乙を握持した場合の作用説明
図、第４図は本発明装置の他の実施例を示すＩＦ面図、
第５図は第４図の一部拡大背面図、第６図は回一部拡大
断面側面図、第７図は第４図の装置により丸太材を握持
した状態の説明図である。 符号説明 １−爪板 ２−アーム ３−フランジ ４−ブラケント
５−リンク ６−ジリンタ ７−ピスｉ・ンロッＦ’
８ ＪａＭ板 ９−ケース ｔｏ−７７”リング １
１−ロン１ζ １２−フランジ 】３−銅管 １４−ロ
ーラー １５−ヨーク １６−輔１７−ヘアリンク １
８−切欠ｔ＋ｌ’ｊ１９−九人村４、’ｊ ａｌ 出
願 人 同和鉱業株式会ン１第３図 （イ） （ロ） ５図 第６図 ０ 第７図
図は第１図の一部拡大背面図、第３（４（イ）〜（ロ）
は第１図の装置により鋼？乙を握持した場合の作用説明
図、第４図は本発明装置の他の実施例を示すＩＦ面図、
第５図は第４図の一部拡大背面図、第６図は回一部拡大
断面側面図、第７図は第４図の装置により丸太材を握持
した状態の説明図である。 符号説明 １−爪板 ２−アーム ３−フランジ ４−ブラケント
５−リンク ６−ジリンタ ７−ピスｉ・ンロッＦ’
８ ＪａＭ板 ９−ケース ｔｏ−７７”リング １
１−ロン１ζ １２−フランジ 】３−銅管 １４−ロ
ーラー １５−ヨーク １６−輔１７−ヘアリンク １
８−切欠ｔ＋ｌ’ｊ１９−九人村４、’ｊ ａｌ 出
願 人 同和鉱業株式会ン１第３図 （イ） （ロ） ５図 第６図 ０ 第７図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 白）機械腕の先端部に基端部を軸支され瓦いに対面して
一体に旋回可能な左右−組づつの爪板基ｆｆトにそれぞ
れリンク先端部を輔ノ１し、該両リンクツ、（端部は１
１いに重合して機械腕先端部に内蔵するシリングのピス
トンコツト先端部に枢着され、該シリングにより左右両
爪板が同１１＋ｉに開閉動作を行なって被握持物を握持
するようにした握持装に＋において、に４相対面する各
組の爪板内側面に圧縮コイルスプリングを挿入した複数
のケースを間隔を１’ｔ″＋’いて１−１１定し、該ス
プリング１にＩ−ｉ：中心部にロンドを貫通固定したフ
ランジかケース外〜醐脱不能に載設されてＩ−記ロント
頭部が爪板内側縁より外側へ突出するよう賦勢され、相
対面し合う爪板の対ｊ４β、する１−記者ロッドどうし
の頭端にはそれぞれ接触板を差渡して旋回自在に取付け
てなることを特徴とする握持装置。 （２）機械腕の先端部に基端部を軸支されＩｌ、 Ｉ、
Ｘ＋こ対面して一体に１−１回ｉｉ）能な左右−絹づつ
の爪板基部にそれぞれリンク先端１″ｆｌ！を軸着し、
該両リンク基端部はガいに重合して機械腕先端部に内蔵
するシリングのピストンロッド先端部にＡＩ＜ノＩされ
、該シリングにより左右両爪板か同時に開閉動作を行な
って被握持物をＪＪ＋ｉ持するようにした握持シ装置に
おいて、Ｉ−４相対面する各組の爪板内側面に圧縮コイ
ルスプリングを挿入した複数のケースを間隔を置いて固
定し、該スプリングＩ−には中心部にロッ１ｚを貫通固
定したフランジがケース外へｎ１１（θ不能に載設され
て−に記ロッド頭部か爪板内側縁より外側へ突出するよ
う賦勢され、相対面し合う爪板の対応するト記者ロンド
どうしにはそれぞれ輔か差渡し固定され、各軸には肉詰
１；部にヘアリングをυ１１えて該軸を中心に回転自在
のローラーか軸支されてなることを特徴とする握持装置
。 （３）前記相対面する爪板内側に設けられた対応する前
記ケースとうしの対向面り辺には、前記ローラーへの荷
重により該ケース内のスプリングか縮小したときに該ロ
ーラーを支持する前記軸を逃がす切欠溝が設けられてな
る特許請求の範囲第２項記載の握持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12669983A JPS6020885A (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 握持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12669983A JPS6020885A (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 握持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6020885A true JPS6020885A (ja) | 1985-02-02 |
Family
ID=14941653
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12669983A Pending JPS6020885A (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 握持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6020885A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01138620U (ja) * | 1988-03-15 | 1989-09-21 | ||
| JP2001105378A (ja) * | 1999-10-08 | 2001-04-17 | Aloka Co Ltd | ハンドリング装置 |
| WO2007138701A1 (ja) * | 2006-05-31 | 2007-12-06 | Ibiden Co., Ltd. | 把持装置、及び、ハニカム構造体の製造方法 |
| JP2019202375A (ja) * | 2018-05-22 | 2019-11-28 | 国立大学法人信州大学 | ６自由度関節および６自由度関節を備える装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50156160A (ja) * | 1974-06-06 | 1975-12-17 | ||
| JPS5135949A (ja) * | 1974-09-19 | 1976-03-26 | Motoda Denshi Kogyo Kk | Tsukamisochi |
-
1983
- 1983-07-12 JP JP12669983A patent/JPS6020885A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50156160A (ja) * | 1974-06-06 | 1975-12-17 | ||
| JPS5135949A (ja) * | 1974-09-19 | 1976-03-26 | Motoda Denshi Kogyo Kk | Tsukamisochi |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01138620U (ja) * | 1988-03-15 | 1989-09-21 | ||
| JP2001105378A (ja) * | 1999-10-08 | 2001-04-17 | Aloka Co Ltd | ハンドリング装置 |
| WO2007138701A1 (ja) * | 2006-05-31 | 2007-12-06 | Ibiden Co., Ltd. | 把持装置、及び、ハニカム構造体の製造方法 |
| JP2019202375A (ja) * | 2018-05-22 | 2019-11-28 | 国立大学法人信州大学 | ６自由度関節および６自由度関節を備える装置 |
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