JPS61236490A - ロボツトハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はロボットハンドに係り、特に把持すべきワーク
の位置決めが正確にできない場合、そのワークの現状位
置に対しハンドが平行な位置で倣いかつ、正確に把持す
ることが要求される作業に好適なロボットハンドに関す
る。

〔発明の背景〕

従車のロボットハンドにおいては１例えば特開昭５８−
２１７０１４号公報のように、ある範囲の遠隔に合せ機
構を備えたものがある。この種のロボットハンドは把持
したワークをある部尚に組付けるものであり、正しくワ
ークを把持していることを条件とする組立補助機構を構
成している。一方、近年では正規位置よりずれた位置に
設置されたワークを正しく把持する必要性が生じている
が、前述の把持作業のために前述した遠隔に合せ機構を
用いても、ワークを正しく把持することができないもの
であった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、正確に位置決めがなされていないワー
クを確実に把持することができるロボットハンドを提供
することにある。

〔発明の概要〕

本発明はワークを把持するつかみ部を備えるロボットハ
ンドにおいて、前記つかみ部とハンド取付部との間にフ
レキシブル部を設け、このフレキシブル部を天板と底抜
と複数のリンク部とで構成し、前記リンク部を天板に回
動自在に取付けた第１のリンクとこの第１のリンクに連
結し、底板に回動自在に取付けた第２のリンクとで構成
し、ワークに対して把持する角度が、常に平行に倣う機
能を実現し、一方、ワークを把持して持ち上げるときの
ワークの重力を利用して正規位置へ矯正することができ
るようにしたものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の実施例を図面を用いて説明する。

第１図は本発明のロボットハンドの一実施例を示すもの
で、この図においてロボットハンドは、ハンド取付部Ｓ
とフレキシブル部１とつかみ部２とから構成されている
。フレキシブル部１は、天板３と底板４と複数のリンク
部５から構成されている。リンク部５は、天板３に枢軸
６にて回動自在に取付けられた回動部材７，３０と同様
に底板４に枢軸８にて回動自在に取付けられた回動部材
９．３７と、前記回動部材７，３０においてそれぞれ枢
軸１０．３１にて連結されている第１のリンク１２．３
２と、前記回動部品１１．３７゜３０において、それぞ
れ枢軸１１．３６にて連結されている第２のリンク材１
３．３５と、前記第１のリンク材１２．３２と第２のリ
ンク１３゜３５とをそれぞれ連結するフレキシブルジヨ
イント１５．３４とを備え、さらに第２のリンク３５と
対になる第２のリンク３５とを連結する連結体３９を備
えている。枢軸３１，３７．３３は、２つの平行リンク
を形成している。つかみ部２はパッド１６を備える指１
７と、リンク１８．１９と。

指１７を開閉させる駆動機２０と、これらを支えるケー
ス２２とから構成されている。指１７は駆動機２０によ
って１７ｂの位置まで開くことができる。また、フレキ
シブル部１は、リンク部５の変形によって、第１のリン
ク１２が１２ａの位置へ、底板４が４８の位置へ、相対
的に指１７は１７ａの位置まで自在に動くことができる
。天板３は例えばロボット先端のハンド取付部Ｓにボル
ト等によって固定されている。

第２図は第１図に示す本発明のロボット先端側から見た
もので、フレキシブル部１の変形の様子を示す。すなわ
ち、天板３の枢軸６と底板４の枢軸８とは、枢軸８が８
ａの位置にくるような変形姿勢をとることができる。す
なわち、天板３ち底板４とはその平行関係を保ったまま
中心２６が２６ａにくるような倣い動作を行うことがで
きる。

次に上述した本発明のロボットハンドの一実施例の動作
を第３図を用いて説明する。

いま、第３図に示すＡ位置にあるロボットハンドによっ
てワーク２８を把持する場合において。

まず指１７を開いた状態１７ｂにてテーブル２７上のワ
ーク２８の概略上方の位置Ｂまで移動させたのち、ハン
ドを位置Ｃに下降させて指１７を閉じると、ワーク２８
が正規の位置よりＡｘだけずれていてもフレキシブル部
１の倣い機構によって、天板３と底板４の平行を保持す
ることができワーク２８の傾き把持のような因子を排除
し、ワーク２８のΔＸの位置ずれについてもフレキシブ
ル部１の倣い機構によって正確に把持し、この後、同図
中の位置りへ持ち上げることによって、フレキシブル部
１は元の状態へ戻るため、ワーク２８はあたかもＡｘが
ない状態で把持した場合と同じ位置へと把持矯正される
。こうして、降載点あるいは、次の作業点へ持っていく
動作が容易に引続いて行なえる。

以上述べた本発明の実施例によれば、特別なワーク位置
決めを必要とせず、ワーク位置に倣って把持することが
できる。またこの把持動作は、特別なフィードバック制
御装置なく実現できる。さらに把持したワークを正規の
把持状態への矯正か付加装置による駆動に頼らず、自然
力の重力にてできる。また、教示時に、誤って、ハンド
をワークに当てた場合もフレキシブル部によって、つか
み部が回動自由な為、衝撃による、物損も少ない。

〔発明の効果〕

本発明によれば、正確に位置決めがなされていないワー
クを確実に把持することができるので、ワーク把持作業
能率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のロボットハンドの一実施例を一部断面
を示す正面図、第２図は本発明のロボツトハンドに用い
たフレキシブル部の動作を示す平面図、第３図は本発明
のロボットハンドの把持動作を示す説明図である。 Ｓ・・・ハンド取付部、１・・・フレキシブル、２・・
・つかみ部、５・・・リンク部。 竿１目 惨２目

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、ワークを把持するつかみ部を備えるロボットハンド
   において、前記つかみ部とハンド取付部との間にフレキ
   シブル部を設け、このフレキシブル部を天板と底板と複
   数のリンク部とで構成し、前記リンク部を天板に回動自
   在に取付けた第１のリンクとこの第１のリンクに連結し
   、底板に回動自在に取付けた第２のリンクとで構成した
   ことを特徴とするロボットハンド。