JPS5930698A - ロボツトの手首装置 - Google Patents
ロボツトの手首装置Info
- Publication number
- JPS5930698A JPS5930698A JP14099982A JP14099982A JPS5930698A JP S5930698 A JPS5930698 A JP S5930698A JP 14099982 A JP14099982 A JP 14099982A JP 14099982 A JP14099982 A JP 14099982A JP S5930698 A JPS5930698 A JP S5930698A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm member
- holding member
- holding
- cylinder
- joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は口ｙＪ？ットの手首装置に関し、詳しくは、収
納姿勢の一定しないワークを次工程へ搬送する作業に適
格に対応させるため前記ロゼツトの手首をワーク保持時
は二次元方向に７０−チングさせ、保持後は次工程へ正
確にセソチングするため定姿勢にロックする機能を有す
るロゼツトの手首ｅ［に関する。
納姿勢の一定しないワークを次工程へ搬送する作業に適
格に対応させるため前記ロゼツトの手首をワーク保持時
は二次元方向に７０−チングさせ、保持後は次工程へ正
確にセソチングするため定姿勢にロックする機能を有す
るロゼツトの手首ｅ［に関する。
従来のこの種装置においては、腕部材と保持部材とを支
点ビンで連結する機構を一般とするが、か＼るものでは
Ｘ方向とＹ方向の自由支点が少くとも２個所あり、支点
間距離を有するため円滑々自由度を得られ力い不都合が
あると共に得られた自由度全所望の定姿勢に規制する手
段が煩雑となる等の不都合を有していた。
点ビンで連結する機構を一般とするが、か＼るものでは
Ｘ方向とＹ方向の自由支点が少くとも２個所あり、支点
間距離を有するため円滑々自由度を得られ力い不都合が
あると共に得られた自由度全所望の定姿勢に規制する手
段が煩雑となる等の不都合を有していた。
本発明はか＼る不都合を改良することを目的としたもの
で、腕部材の先端に保持部制を傾動自在に軸支・）るロ
ボットの手首装置において、前記腕部材と前記保持部材
とな、該腕部材に設けた７ｈ−ルジョイントのインチと
、該保持部利に設ｋｊ タＪＩマールジヨイントのアウ
タとを介して傾動自在に軸支すると共に前記腕部材に、
同定のピストンを介して摺動自在の加圧シリンダ金膜け
、該加圧シリンダを前記アウタの端面に圧接させたこと
を特徴とする。
で、腕部材の先端に保持部制を傾動自在に軸支・）るロ
ボットの手首装置において、前記腕部材と前記保持部材
とな、該腕部材に設けた７ｈ−ルジョイントのインチと
、該保持部利に設ｋｊ タＪＩマールジヨイントのアウ
タとを介して傾動自在に軸支すると共に前記腕部材に、
同定のピストンを介して摺動自在の加圧シリンダ金膜け
、該加圧シリンダを前記アウタの端面に圧接させたこと
を特徴とする。
これを図示実施例について説明すると、図は、ｅレット
（１）内に収納された姿勢の一定しないり２ンクを１個
づつ吸着保持してターンテーブル（２）上に搬送するロ
ボット装置を示し、該＠置は、ノミレット（１）とター
ンテーブル（２）との間を揺動し且つこれらパレット（
１）とターンテーブル（２）上で昇降する第１腕部材（
３）と該第１腕部材（３）の先端にブラケット（４）を
介して直交して取付けられる第２腕部材（５）と、該第
２腕部材（５）に傾動自在に軸支され且つ内部に電磁石
を有する保持部材（６）とから形成され、これら保持部
材（６）と第２腕部材（５）とほぼ−ルジョイント（７
）を介して軸支され、該ジヨイント（７）は第２腕部材
（５）の先端に固定のインナ（８）と、保持部材（６）
に固定のアウタ（９）とから形成されている。（ｌ■は
加圧シリンダを示し、該シリンダθＱは第２腕部材（５
）に同定のピストン（ＩＩＩＫ摺動自在に嵌挿されると
共にそのｒ部の端面は前記アウタ（９）の上部端面に当
接するように設けられている。図中０２はシリンダＯＱ
Ｉ内の廻り止めビン、０階はボールジヨイント（７）内
のボールを示す。
（１）内に収納された姿勢の一定しないり２ンクを１個
づつ吸着保持してターンテーブル（２）上に搬送するロ
ボット装置を示し、該＠置は、ノミレット（１）とター
ンテーブル（２）との間を揺動し且つこれらパレット（
１）とターンテーブル（２）上で昇降する第１腕部材（
３）と該第１腕部材（３）の先端にブラケット（４）を
介して直交して取付けられる第２腕部材（５）と、該第
２腕部材（５）に傾動自在に軸支され且つ内部に電磁石
を有する保持部材（６）とから形成され、これら保持部
材（６）と第２腕部材（５）とほぼ−ルジョイント（７
）を介して軸支され、該ジヨイント（７）は第２腕部材
（５）の先端に固定のインナ（８）と、保持部材（６）
に固定のアウタ（９）とから形成されている。（ｌ■は
加圧シリンダを示し、該シリンダθＱは第２腕部材（５
）に同定のピストン（ＩＩＩＫ摺動自在に嵌挿されると
共にそのｒ部の端面は前記アウタ（９）の上部端面に当
接するように設けられている。図中０２はシリンダＯＱ
Ｉ内の廻り止めビン、０階はボールジヨイント（７）内
のボールを示す。
次にその作動を説明するとシリンダ叫の復動状から離れ
るため一＋？−ルジョイント（力は自由に傾動して保持
部材（６）は腕部材（５）に対し傾動自在となり、かく
て腕部材（５）のノミレット（１）内へノ挿入によって
保持部材（６）はノミレット（１）内の姿勢の一定しな
いワークに対し、その吸着面を平行ＩＬＬ Ｌで安定し
た状態に吸着され、次いでシリンダ０ωを往動させると
き、シリンダ（（０）の端蓋はボールジヨイント（力の
アウタ（９）の端面全押圧し、かくてアウタ（９）とイ
ンチ（８）とは圧接されてボールジヨイント（７）はロ
ック状態とな力、次いで腕部材（３１（５１の移動によ
るも保持部材（６）妓傾動することなくかくてワーク１
１７Ｌテーブル（２）上に正確にセツチングされるもの
で、このように本発明によるときＶｊ：腕部材と保持部
材とを、腕部材に設りたポール−）ヨイントのインチと
、保持部材に設けた７１？−ルジョイントのアウタとを
介し７て傾動自在に軸支したものであるから保持部材は
腕部材に対し２次元方向にフローチングされて該保持部
材によるワークの保持を著しく容易にし、而も腕部材に
は固定のピストンを介して摺動自在の加圧シリンダを設
け、該シリンダの端蓋をアウタ端面に圧接させたもので
あるからボールジヨイントのロックが簡単に行われワー
ク保持後の搬送な正確に行うことができる効果を有する
。
るため一＋？−ルジョイント（力は自由に傾動して保持
部材（６）は腕部材（５）に対し傾動自在となり、かく
て腕部材（５）のノミレット（１）内へノ挿入によって
保持部材（６）はノミレット（１）内の姿勢の一定しな
いワークに対し、その吸着面を平行ＩＬＬ Ｌで安定し
た状態に吸着され、次いでシリンダ０ωを往動させると
き、シリンダ（（０）の端蓋はボールジヨイント（力の
アウタ（９）の端面全押圧し、かくてアウタ（９）とイ
ンチ（８）とは圧接されてボールジヨイント（７）はロ
ック状態とな力、次いで腕部材（３１（５１の移動によ
るも保持部材（６）妓傾動することなくかくてワーク１
１７Ｌテーブル（２）上に正確にセツチングされるもの
で、このように本発明によるときＶｊ：腕部材と保持部
材とを、腕部材に設りたポール−）ヨイントのインチと
、保持部材に設けた７１？−ルジョイントのアウタとを
介し７て傾動自在に軸支したものであるから保持部材は
腕部材に対し２次元方向にフローチングされて該保持部
材によるワークの保持を著しく容易にし、而も腕部材に
は固定のピストンを介して摺動自在の加圧シリンダを設
け、該シリンダの端蓋をアウタ端面に圧接させたもので
あるからボールジヨイントのロックが簡単に行われワー
ク保持後の搬送な正確に行うことができる効果を有する
。
図面は本発明の一実施例を示すもので第１図は平面図、
第２図は第１図Ａ−Ａ線断面図である。 （５）・・・腕部材 （６）・・・保持部材
（７）・・・ボールジヨイント （８）・・・インチ（
９）・・・アウタ （１ω・・・加圧シリン
ダ（１１）・・・ピストン 外２名
第２図は第１図Ａ−Ａ線断面図である。 （５）・・・腕部材 （６）・・・保持部材
（７）・・・ボールジヨイント （８）・・・インチ（
９）・・・アウタ （１ω・・・加圧シリン
ダ（１１）・・・ピストン 外２名
Claims (1)
- 腕部材の先端に保持部材を傾動自在に軸支するロゼツト
の手首装置において、前記腕部材と前記保持部材とを、
該腕部材に設けた７Ｉ？−ルジョイントのインチと、該
保持部材に設け′ｆ５セールジヨイントのアウタとを介
して傾動自在に軸支すると共に前記腕部材に、固定のピ
ストンを介して摺動自在の加圧シリンダを設け、該加圧
シリンダを前記アウタの端面に圧接させたことを特徴と
するロゼツトの手許側Ｌ
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14099982A JPS5930698A (ja) | 1982-08-16 | 1982-08-16 | ロボツトの手首装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14099982A JPS5930698A (ja) | 1982-08-16 | 1982-08-16 | ロボツトの手首装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5930698A true JPS5930698A (ja) | 1984-02-18 |
Family
ID=15281803
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14099982A Pending JPS5930698A (ja) | 1982-08-16 | 1982-08-16 | ロボツトの手首装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5930698A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6211590U (ja) * | 1985-07-04 | 1987-01-24 | ||
| JPS6211591U (ja) * | 1985-07-04 | 1987-01-24 | ||
| JPH03154795A (ja) * | 1989-11-13 | 1991-07-02 | Shikoku Sogo Kenkyusho:Kk | 多関節マニピュレータ |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5181352A (ja) * | 1975-01-11 | 1976-07-16 | Daido Steel Co Ltd | Kogyoyodesochi |
-
1982
- 1982-08-16 JP JP14099982A patent/JPS5930698A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5181352A (ja) * | 1975-01-11 | 1976-07-16 | Daido Steel Co Ltd | Kogyoyodesochi |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6211590U (ja) * | 1985-07-04 | 1987-01-24 | ||
| JPS6211591U (ja) * | 1985-07-04 | 1987-01-24 | ||
| JPH03154795A (ja) * | 1989-11-13 | 1991-07-02 | Shikoku Sogo Kenkyusho:Kk | 多関節マニピュレータ |
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