JPS6389281A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は産業用ロボットのハンド装置に関するもので
ある。

［従来の技術］ 複数の関節部を有するハンド装置４において、例えば特
開昭５９−１７５９７５号および特開昭５９−１７５８
７７号公報に示されたハンド装置は、ワークを把持する
把持部とこの把持部を駆動する駆動機構とが一体に構成
されたもので、一般に重量の重いワークを把持するハン
ドは駆動機構も大きくなるのが普通である。

［発明が解決しようとする問題点］ 以上のように構成した従来のハンド装置では、ロボット
本体の先端軸にハンド装置を取付けるとハンドの駆動機
構を大きくする必要があるので。

重量のあるワークの搬送が不可部となるという問題があ
った。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、重量のあるワークでも可搬可能な産業用ロボ
ットのハンド装置を得ることを目的とする。

［問題点を解決するための手段］ この発明に係るハンド装置は、ハンドの先端部にワーク
を把持する把持爪を備え、この把持爪を開閉動作する駆
動機構を把持爪を備えたハンドの関節部に設けたもので
ある。

［作用］ この発明におけるハンド装置は、ワークの把持爪とこの
把持爪を開閉動作する駆動機構を分離したので４ハンド
先端部に加わる荷重が軽減され、これにより把持爪によ
るワークの可搬重量を大きくすることができる作用が得
られる。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はハンド装置の全体の側面図、第２図はハンド先端部
の拡大側面図を示し、図において、（１）はロボット本
体、（２）はロボット本体（１）の先端軸（ｌａ）から
水平方向に伸びた回動可能の第１のハンド、（３）はこ
のｍｌのハンド（２）から関節部（４）を介して水平方
向に伸びた回動可能の第２のハンドである。（５）は第
２のハンド（３）の先端部に首振り可能に支承した支軸
で、（６）。

（６）はこの支軸（５）に軸ピン（７）、（７）で支持
された上下１対のワーク把持爪、（８）は両把持爪（６
）。

（６）を押し開くようにばね付勢しているスプリング、
（９）　、（９）は両把持爪（ｅ）　、（８）の基端に
設けた開閉接点で、この開閉接点（９）、（Ｓ）は上記
支軸（５）の回転中心に位置している。　（ｉｏ）は第
２のハンド（３）の関節部（４）の真下に設けた把持爪
の駆動機構であり、（１１）はこの駆動機構（１０）に
連動する進退動作するプランジャで、先端部は開閉接点
（９）、（９）間に挟入可能なように先細状になってい
る。　（１２）はプランジャを保持するガイドである。

上記のように構成したハンド装置は、駆動機構（１０）
の駆動によりプランジャ（１１）が前進すると。

プランジャ先端部が把持爪（８）　、　（［１）の開閉
接点（９）、（９）が押し開かれ、これにより把持爪（
６）。

（６）は軸ピン（７）、（７）を支点として閉止し図示
しないワークを把持し、ロボット本体（１）からの制御
によりハンド（２）、（３）は回動してワークを所定場
所へ搬送する。かくして、プランジャ（１１）が駆動機
構（１０）によって後退し開閉接点（９）、（９）から
離れると把持爪（８）、（８）はスプリング頁８）のば
ね力で開放しワークを離す、なお、把持爪（６）　、　
（８）の開閉接点（９）、（９）は支軸（５）の回転中
心に位置しているので第３図に示すように把持爪（８）
　、（８）が左右に首振りしている状態であっても、プ
ランジャ（１１）による把持爪の開閉動作が可能であり
、このため把持爪（８）、（８）の作動範囲を大きくと
ることができる。

第４図および第５図は把持爪（８）　、（８）を左右水
平に配鐙した実施例を示すもので、これによれば、支軸
（５）の下端に軸ビン（７）、（７）で把持爪（８）、
（１３）を支持し、支軸（５）に設けた軸受（５ａ）に
作動軸（１３）を垂設して作動軸（１３）の下端を把持
爪（８）、（８）の開閉接点（９・）、（１）に対応さ
せ、かつ作動軸（１３）は先端部に球面座（１４）を有
し、ばね（１５）により上動付勢させている。上記の構
成により、プランジャ（１１）が前進すると球面座（１
４）が押下げられて作動軸（１３）が下動し、把持爪（
８）、（８）の開閉接点（９）、（９）を押し開き、把
持爪（８）、（８）によってワークが挾持゛される。ま
た、プランジャ（１１）の後退によって作動軸（１３）
がばね（１５）の付勢力で上動し１把持爪（８）、（６
）がスプリング（８）のばね力で開放しワークを離す。

［発明の効果］ 以上説明したようにこの発明によれば、ハンドの先端部
にワークを把持する把持爪を備え、この把持爪を開閉動
作する駆動機構をハンドの関節部に設けて、把持爪と駆
動機構とを分離するようにしたので、ハンド先端部に加
わる荷重が軽減され、この結果、把持爪によるワークの
可搬重量を大きくすることができる。また、把持爪の開
閉接点を把持爪の回動中心に位置することで、把持爪の
首振り回動範囲が大きくとれる等の効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例によるロボットのハンド装
置の側面図、第２図はハンド先端部の拡大側面図、第３
図は把持爪の首振り動作を示す底面図、第４図および第
５図は把持爪の他の構成を示す正面図と底面図である。 図において、 （１）はロボット本体、（２）は第１のハンド、（３）
は第２のハンド、（４）は関節部、（５）は支軸、　　
　　　（６）は把持爪、（８）はスプリング、　（９）
は開閉接点、（ｌＯ）は駆動機構、　　　（１１）はプ
ランジャ、（１３）は作動軸、　　　　　（１５）はば
ね。 なお、図中同一符号は同−又は相邑部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 水平方向にそれぞれ回動する複数の関節部を有するハン
   ド装置において、ハンドの先端部に対向し合う１対の把
   持爪を首振り可能に支持し、上記把持爪を備えたハンド
   の関節部に把持爪の駆動機構を設け、この駆動機構に備
   えたプランジャを上記把持爪間に進退動作させ把持爪を
   開閉可能にし、かつ把持爪のプランジャとの開閉接点が
   把持爪の回動中心に位置するようにしたことを特徴とす
   る産業用ロボットのハンド装置。