JPS63180487A

JPS63180487A - ハンドユニツト

Info

Publication number: JPS63180487A
Application number: JP1116187A
Authority: JP
Inventors: 木崎　博之; 大滝　敬三郎; 金野　龍夫
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1987-01-20
Filing date: 1987-01-20
Publication date: 1988-07-25

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明はロボットのアーム或いは手首等に着脱内ｆｔ：
　ｔｆｉｌｋ　ｌ＋Ａ　？−スハンＶユニットにｒ１ス
る。

（従来の技術）産業用ロボットの多くはワークを把持するためのハンド
ユニットを備えている。

斯るハンドユニットは所定形状のワークを把持するよう
な構造となっており、ワークの形状が異なると同一のハ
ンドユニットによってはワークを把持することができな
い。しかしながら各ワーク毎にロボットを用意すること
はコスト的に極めて不利であり、ハンドユニット自体を
交換可能とすることでロボットに汎用性を持たせるよう
にした技術が、実開昭５８−１２４０月号或いは実開閉
６１−８８８８９号等として提案されている。

（発明が解決しようとする問題点）上述したハンドユニットによれば、ワークを着脱するた
めにハンドを開閉する機構の他に、ハンドユニット自体
をロボットに対し着脱するための機構が必要となる。そ
してこれらの機構をシリンダユニット或いはモータ等の
駆動部材からの駆動力にて動作させ、ワークの着脱及び
ハンドユニット自体の着脱を行うこととなる。

しかしながら上述した従来例にあってはハンドユニット
内にワーク着脱用或いはハンドユニット着脱用の駆動部
材を設けているため、ハンドユニット自体が大型化し電
縫が増加する不利がある。

（問題点を解決するための手段）上記問題点を解決すべく本発明は、ハンドユニット内に
ワーク把持用ハンドを開閉する第１のクランプ機構と、
ハンドユニット自体をロボットに対して着脱する第２の
クランプ機構とを設け、第１のクランプ機構については
ロボット側に設けたカム等によって動作させ、第２のク
ランプ機構については前記ロボットとは別の交換用ロボ
ット等の駆動部材によって動作させるようにした。

（作用）ロボット側に設けたカム等の部材によって第１のクラン
プ機構のロッドが」二下動し、この上下動によってリン
クを介してノ＼ンドが開閉し、ワークの着脱を行い、ま
た交換用ロボット等の駆動部材からの外力によりｆｊｓ
２のクランプ機構のレバーが揺動し、この揺動によって
リンクを介してハンドユニット着脱用のクランプ爪が開
閉動作をなす。

（実施例）以下に本発明の実施例を添付図面に基いて説明する。

第１図は本発明に係るハンドユニー／　トの正面図、第
２図は第１図のＡ−Ａ線断面図、第３図は第２図のＢ−
Ｂ方向矢視図、第４図は第２図のＣ−Ｃ線断面図、第５
図はハンドユニットの交換を説明した図である。

図中（１）はロボットのアームであり、このアームには
シリンダユニット（２）によって移動する走行体（３）
が係合し、この走行体（３）に本発明に係るハンドユニ
ット（１０）が吊下げ支持されている。

走行体（３）はアーム（１）内に配設されたカム軸（０
を跨ぐ如き形状をなした本体（５）と、この本体（５）
から側方に伸びる軸（θ）からなり１本体（５）には外
側に拡がる係止部（７）が形成され、軸（６）にはロー
ラ（８）が取付けられている。

マタハンド二二ッ）　（１０）はワーク（ＩＩＩ）を着
脱する第１のトグルクランプ機構（Ｔ＋）と、ハンドユ
ニー）　（１０）自体をアーム（１）に対して着脱する
第２のトグルクランプ機構（Ｔ２）とを備えている。

ｗＩＪ■のトグルクランプ機構（ＴＯはハンドユニット
（！０）のケース（１１）内に設けたスリーブ（１２）
　（第１図参照）内にスプリング（１３）にて上方へ付
勢されたロッド（１４）を挿入し、スプリング（１３）
の弾発力にてロッド（１４）上端を前記カム軸（４）に
当接せしめている。

またロッド（１４）下端の二股部には第４図にも示すよ
うにビン（１５）を介して一対のりンクバー（１Ｂ）。

（１６）の基端部が枢着され、これらリンクバー（１Ｂ
）の先端部は軸（１７）にてケース（１１）の下部に回
動自在に枢着されたハンド（１８）、（１Ｂ）の上端部
にビン（１８）を介して連結されている。また、ケース
（１１）の下面には下方に突出する基準ビン（２０）が
取付けられている。

而して、ハンド（１Ｂ）　、（１Ｂ）にてワーク（冒）
を把持するにはロボット側のカム軸（０をｆＪＳＺ図の
想像線で示す位置まで回動せしめる。すると、カム軸（
４）のカム部によってロッド（１０がスプリング（１３
）に抗して下動し、この下動によりビン（１５）も下動
し、一対のリンクバー（ｉｏ）　、（ｉｅ）が第２図に
示すようにビン（１５）を中心として下方に折れ、ハン
ド（１８）、　（１８）の上端部が内方に引かれ、ハン
ド（１８）、（１８）が想像線で示すように開状態とな
る。

そして、この状態でロボット全体を下降し基準ピン（２
０）をワーク（Ｗ）の基準孔に差し込んだならば、前記
とは逆にカム軸（４）を回動し、ロッド（１４）をスプ
リング（１３）の弾発力で上昇させ、一対のリンクバー
（ｌｓ）　、（１Ｂ）を水平状態に戻し、ハンド（１８
）　、（１８）を閉じてワーク（１１）を把持する。

またハンドユニット（１０）自体をアーム（１）に対し
て着脱する第２のトグルクランプ機構（Ｔ２）は、ケー
ス（１１）の内側面に軸（２１）、（２１）を介してク
ランプ爪（２２）　、（２２）を揺動自在に取付け、こ
れらクランプ爪（２２）　、（２２）の下端部にリンク
バー（２３）。

（２３）の一端部をビン（２４）　、　（２４）を介し
て連結し、これらリンクバー（２３）　、　（２３）の
他端部をビン（２５）にて連結し、このビン（２５）と
ケース（１１）下部に設けたピン（２Ｂ）　（第１図参
照）との間に引張スプリング（２７）を張設している。

また、前記ピン（２６）の下面はケース（１１）内側面
に基端部が軸（２８）を介して揺動自在に支持されたレ
バー（２８）の先端部が当っている。而して、ピン（２
Ｂ）はスプリング（２７）の引張力によって下方に引か
れ、このためリンクバー（２３）、（２３）は第２図に
示すように水平方向となり、クランプ爪（２２）。

（２２）は軸（２１）、（２１）を中心として内方へ揺
動する方向に付勢され、クランプ爪（２２）　、　（２
２）により走行体（３）の本体（５）の係止部（７）を
把持し、ハンド二二ッ）　（１０）全体が走行体（３）
に吊下げ支持される。

一方、ハンドユニｙ　）　（１０）の交換は第５図に示
す別の交換ロボットを用いて行なう。

即ち、ハンドユニー）　（１０）のケース（１１）の上
部外周面には基準孔（３０）が形成され、ケース（１１
）の上部の上下面には把持用凹部（３１）、（３１）が
形成されている。また交換ロボット（３２）にはシリン
ダユニット（３３）によって開閉するクランプ爪（３４
）。

（３４）、シリンダユニッ）　（３５）によって進退動
をなすビン（３８）及び位置決め用の基準ピン（３７）
が設けられている。

而してロポッ）　（３２）によってハンドユニット（１
０）の交換を行うには、シリンダ二二ッ）　（３３）ニ
突出動をなさしめクランプ爪（３４）　、　（３４）を
開とした状態でロボット（３２）をハンドユニット（ｌ
ｏ）に前進させて基準ビン（３６）をケース（１１）の
基準孔（３ｏ）に係合して位置決めを行い、次いでシリ
ンダユニット（３３）を作動（引動作）せしめてクラン
プ爪（３４）、（３４）の先端部をケース（１１）の凹
部（３１）。

（３１）に係合し、ロボット（３２）でハンドユニット
（１０）を把持する０次いでロポッ）　（３２）のシリ
ンダユニッ）　（３５）の作動でビン（３Ｂ）を突出せ
しめ、ビン（３６）によって前記レバー（２９）の後端
面を押し、レバー（２９）を第５図の点線で示すように
上方へ揺動せしめる。

レバー（２９）　、（２９）が軸（２８）を中心として
上方へ揺動すると、ビン（２５〕がスプリング（２７）
の引張力に抗して上動し、ピン（２５）を中心としてリ
ンク／＜　−（２３）　、　（２３）が上方へ折れ、こ
のリンクバー（２３）　、（２３）の動作によってクラ
ンプ爪（２２）　、（２２）が開方向に揺動し、クラン
プ爪（２２）　、（２２）と係止部（７）との保合状態
が解除され、ハンドユニー、ト（１０）がロボット（３
２）側に受は渡される。

また、新たなハンドユニット（１０）を走行体（３）に
装着するには前記と逆の操作を行えばよい。

（発明の効果）以上に説明した如く本発明に係るハンドユニ。

トは、ハンドユニット内にワーク着脱内の駆動部材及び
ハンドユニット自体の着脱用の駆動部材を設けていない
ため、ハンドユニットの構造が簡単となり、小型化及び
軽量化を達成できるまた着脱の機構も無理がなく、確実
にワークの着脱及びハンドユニット自体の着脱を行える
等多くの効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るハンドユニットの正面図、ｆＪＳ
２図は第１図のＡ−Ａ線断面図、第３図は第２図のＢ−
Ｂ方向矢四図、第４図１ま第２図のＣ−Ｃ線断面図、第
５図はハンドユニー／　トの交換を説明した図である。尚１図面中（１）はロボットのアーム、（１ｏ）はハン
ドユニット、（１４）はロッド、（ＩＥＩ）、（２３）
はリンクバー、（１８）はハンド、（２２）はクランプ
爪、（２８）はレバー、（丁ｌ）は第１のクランプ機構
、（Ｔ２）は第２のクランプ機構、（Ｗ）はワークであ
る。特　許　出　願　人　　木田技研工業株式会社代　　理
　　人　　弁理士　　　　下　　　１）　　容　−部間
　　　　　弁理士　　　　大　　橋　　邦　　産量　　
　弁理士　　　小　　山　　　　右同　　　弁理士　　
　野　　１）　　　茂第２図第３図第４図

Claims

【特許請求の範囲】

ロボットに対し着脱自在とされたハンドユニットにおい
て、このハンドユニットはワークを着脱するための第１
のクランプ機構と、ハンドユニット自体をロボットに対
して着脱するための第２のクランプ機構を有し、前記第
１のクランプ機構はロボット側に設けたカム等の部材に
連動するロッドと、このロッドにリンク機構を介して連
結されたワーク把持用のハンドからなり、また前記第２
のクランプ機構はロボット側の部材に係合すべく閉方向
に付勢されたクランプ爪と、このクランプ爪を外部から
の力で開方向に動作させるリンク機構からなることを特
徴とするハンドユニット。